RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Полеты строем в авторежиме
Ilya:
Задача сформировалась, пора открывать новую тему.
Звучит так. Как заставить 2 и более аппарата лететь за ведущим. Например с помощью авторежима Guided.
Лететь за наземной станцией понятно как, есть режим Guided, есть MP хоть на ноуте, хоть на планшете. А вот как получить текущие координаты от ведущего аппарата, передать их ведомому, и чтобы он их использовал для навигации, пока вопрос.
Ключевые слова для решения, они же команды малинк проткола:
MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE
SET_ATTITUDE_TARGET
SET_POSITION_TARGET
emax:
нашел в мавлинке сообщение FOLLOW_TARGET ( #144 )
С коптерами проще, его вывешивают в удержание высоты и передают похоже эти команды, высоту он не отслеживает и следит за координатами ведущего. Если ведущий остановился - завис над ним.
Самолет долетев (не дай бог!) до ведущего остановится не сможет, в лучшем случае может встать в круг. Видимо за эшелоном следить придется КВС и при визуальном сближении уже переходить на ручное управление..
Добавлено 31 Января 2017, 00:11:30
А можно ли АПМ менять WayPoint на ходу? Тогда все просто, на ОСД будет отображаться направление и расстояние до WP. Хочешь лети вручную, хочешь в авто режиме.
Ilya:
--- Цитата: emax от 31 Января 2017, 00:05:27 ---А можно ли АПМ менять WayPoint на ходу?
--- Конец цитаты ---
О том же подумал. По идее да, ибо при достижении следующей точки самолет летит на следующую.
Есть одно но: если включил полетный режим Auto, то переписать/изменить задание уже не сможешь, только после перезагрузки APM. Может и есть параметр, который снимает этот предохранитель.
Паша:
Всем ЛА поставить вайфай модули и создать общую сеть.
У меня есть несколько ESP-12F. Подключение по UART. С грехом пополам допедрил, как их прошивать, создавать вайфай сервер/клиент.
Вроде как обещают в воздухе около 300-400 метров дистанцию канала.
О настройках самого АПМ - тут не скажу. Опыта нету.
argut:
тут описание всех команд
http://ardupilot.org/plane/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html#common-mavlink-mission-command-messages-mav-cmd-navigation-commands
команд овердохера.
неясен вопрос их впихивания в APM прямо в полете в режиме реального времени:
а) получение от борта 1
б) передача на борт 2
в) корректировка миссии борта 2
нужно проводить эксперименты. и много эксмпериментов.
Навигация
Перейти к полной версии