Сначала пара слов о том как я дошел до такой жизни почему выбрал именно АРМ.
Свой первый коптер я собирал на основе CRIUS AIOP, дешёвая платка всё-в-одном с портированной прошивкой ардукоптера - MegapirateNG, руководствуясь соображениями получить максимум функционала за минимум денег. Проект мегапирата все еще живет и развивается. С выходом новых версий прошивок ардукоптера они с небольшой задержкой портируются. Прошивка мегапират использует практически те же процедуры и софт, что и большой брат - Ардукоптер. Есть еще практически 100% клон АРМ - Arduflyer. Он работает с оригинальной прошивкой ардукоптера.
Когда встала задача покупки более серьезного аппарата, естественно взгляд в первую очередь упал на АРМ, так как процедуры настройки и использования были мне уже известны. Начиная с 2013 года компания 3DRobotics (производитель АРМ и дополнительного железа для него) взяла под свое крыло проект опенсорсного автопилота и стала платить денежки разработчикам. Проект резко рванул вперед, улучшения и плюшки посыпались из рога изобилия. Одна за одной начали выходить все более навороченные версии прошивки. Вместо трудночитаемой вики по проекту был запилен отличный сайт, с иллюстрациями и пошаговыми инструкциями по сборке и настройке всего и вся, в том числе и для новичков.
Ушли времена, когда пользователю надо было пилить код в скетчах ардуино, а потом заливать в АРМ. Теперь все делается кликами мыши через GUI, начиная от обновления прошивки и заканчивая окончательной тонкой настройкой аппарата в полете. Так как проект опенсорсный, то возможность править код естественно осталась.
Единый GUI для ардупилота называется Mission Planner и он также работает наземной станцией, при наличии телеметрического радио (3DRadio). Mission Planner находится в постоянной разработке и также стремительно улучшается, обновления приходят иногда по нескольку раз в месяц.
Свою гексу я собирал на оригинальном APM, все железо брал у 3DR. Изначально планировалось этот коптер использовать в коммерческой съемке и оригинальные запчасти и конфигурация должны были способствовать более легкому получению разрешений. Мол, вот смотрите - это не кетайская наколенка, а штаты, сурьезная фирма 3DRobotics, Сан-Диего! Кроме того, этим гарантировалась работоспособность и 100% совместимость компонентов. Для меня, как человека малоопытного это было важно.
Вот так выглядел ардукоптер-гекса последней версии со всеми возможными опциями, как его задумали в 3DR:
APM 2.5+ c модулем питания.
Моторы 850kV, вот такие http://store.3drobotics.com/products/motor-ac2830-358-850kv-1
Пропы композитные АРС 10x4.5"
Регули 20А, не симонк.
OSD - http://store.3drobotics.com/products/apm-minimosd-rev-1-1
VRX - http://www.foxtechfpv.com/lawmate-12g-8ch-av-receiver-p-343.html
VTX - http://www.foxtechfpv.com/1000mw-lawmate-12g-8ch-transmitter-tms121800-p-342.html
Полный вес без батареи - 1850гр. 3DR заявляли грузоподъемность 1-1,5кг. Реклама конечно. Я вешал на него 1,5 кг (4S 5000 mah батарейка + килограмм гаечных ключей). Коптер летал, но сильно ревел, отрывался на 70% газа и сильно грел моторы. Такой хоккей нам не нужен.
В сентябре 2013 3DR решили, что конфигурация гексы тупиковая, сняли ее с производства и заменили на Y6. Я тоже не стал отставать от них и переделал свою в Y6, благо соответствующая прошивка в Mission Planner заблаговременно появилась.
Фото переделки выкладывал здесь. Там хорошо видно кровь и кишки внутренности и компоновку.
Переносить сюда инструкцию по подключению и первичной настройке АРМ я думаю не имеет смысла. Она пошаговая и с цветными картинками выложена на сайте ардукоптера.
Лучше расскажу о нюансах.
После выхода третьей версии прошивки и перехода на инерциальную навигацию АРМ стал очень сильно зависеть от показаний магнетометра (цифрового компаса на плате). Причем зависеть настолько, что в автоматических режимах полета наводки на компас от моторов и регулей валят коптер, ну или как вариант, он тихонько, по-английски улетает. Естественно включив фэйлсейв и забрав себе управление.
Проблему предполагается решать использованием внешнего магнетометра, располагая его на мачте, повыше и подальше от помех. Встроенный на плате выключается перерезанием перемычки.
В последней версии АРМ 2.6 встроенного мага нет вообще. И кстати 3DR теперь предлагает GPS сразу со встроенным магнетометром.
Кроме того, есть несколько методов калибровки компаса, а также процедура снижения зависимости компаса от наводок compassmot.
Ну и самый главный нюанс, который не порадует любителей назы простых решений. Чтобы аппарат летал лучше топора так как он может и должен летать, необходимо провести регулировку PID контроллеров. Причем чем дальше ваша конфигурация от оригинальной ардукоптеровской, тем больше надо будет тюнить. Для меня это занимательное занятие, для кого-то это ад. Если есть телеметрическое радио, можно достаточно быстро настроить прямо в полете с лаптопа, андроидного телефона или планшета. Практика тут.
(те самые легендарные ПИДы)
Я считаю что в этом как раз сильная сторона ардукоптера - настраиваемость. Можно подстроить коптер под свой стиль полета, агрессивный или блинолет, ну или как больше нравится. Настраиваются все режимы и огромное число параметров.
Плюс к этому правильно настроенный ардукоптер одарит таким количеством плюшек, что менять его просто не захочется. Лично я не знаю ни одного контроллера с таким функционалом. Я сам еще всех режимов в работе не видел :)
Аминь.