[LysvaSki]

Вы можете видеть характерный, узнаваемый с полукилометра стиль отдела коптеростроения нашего НИИ. Честно слизан с марсианских роверов!

Ох нифига себе! Антенки эксперта торчат.. Сверхдальнобойный коптер-то.

[Ilya]

Ох нифига себе! Антенки эксперта торчат.. Сверхдальнобойный коптер-то.

Технический прогресс не стоит на месте - плавно перевожу все летающее на 433.

[alexbakunov]

Изолента нашего НИИ узнается на расстоянии!

[yurik_ryba]

В моем случае 12 вольт взято через стабилизатор от 4s.

Посоветуйте пожалуйста хороший стабилизатор 4s на 12 вольт. Купил вот такой на readymaderc



Дак он сделал ПЫШШЩь на третьем включении. Не дома, в поле естественно.

[Ilya]

Посоветуйте пожалуйста хороший стабилизатор 4s на 12 вольт. Купил вот такой на readymaderc
Дак он сделал ПЫШШЩь на третьем включении. Не дома, в поле естественно.

Мы всей местной ячейкой перешли на регулируемые стабилизаторы, вот такие
http://www.radiodetali.perm.ru/subcatalog/det100000119.asp?id=100032281&kId=100000119&gr=100000117

Получается дешевле (а главное - быстрее!) чем покупать даже с HK, и любое напряжение подстроить можно. Мощность - более чем достаточная. Помех нет, проверено.
Думаю, что такие на любом сайте электроники должны продаваться. Ищи по ключевым словам DC/DC 1.5-35V

[yurik_ryba]

В термоусадку можно его?

[Ilya]

В термоусадку можно его?

Можно даже в эпоксидку, предварительно настроив выходное напряжение. Ну, или винт не мазать.

[Ilya]

Коптер, который почувствовал себя Талоном и взял, и слетал на 3.3 км.

Хотел вначале на 3.8км улететь, но побоялся за батарейку. Это без ветра ток висения 15А, а если выставить 15м/с в авторежиме, да с ветром, то получатся все 30А и всего 10 минут активного полета вместо расчетных 20+.

Надо было ставить две батарейки по 5mah, и лететь на 5 км. За одним хотел выше перистых облаков подняться, однако пошел дождь и все настроение испортил.









ЗЫ. Тут меня пугали стоковой антенной от Оранджа 433, но она оказалось гораздо лучше чем родная от Тини и  даже чем длинная от рации 433. Естественно, речь про конкретные экземпляры.

[yurik_ryba]

Покойный трупер же для съемки у тебя был. А этот чего поднимет, силенок разве что на малютку-соньку AS хватит.

[Ilya]

Покойный трупер же для съемки у тебя был. А этот чего поднимет, силенок разве что на малютку-соньку AS хватит.

Дури там овердохера, особенно в легком варианте без подвеса и на одной батарейке.
По расчетам получается, что X4 vs Y6 на тех же движках и более легкой раме поднимает полезного груза столько же. Из теоретических минусов - отказоустойчивость ВМГ у четверки отсутствует.

[yurik_ryba]

Кстати по части спайдера, в местах крепления лучей (нижняя пара болтиков) вылезают наружу гайки из лучей. Иногда даже при жесткой посадке. Я свой не крашил, но на одном луче вылезли обе гайки, смазал клеем и забил молотком обратно.
Если будешь таскать чего, учти. Эти места надо проверять регулярно. Тем более что у тебя лучи длиннее, соответственно рычаг сильнее.

И насчет расчетов коаксиальных схем - калк врет капитально. Я поменял моторы на Y6 и полетал на новых, расчеты расходятся с реальностью очень сильно. И по газу висения и по длительности. Калк насчитал на 5 минут меньше фактических в ховере.

[Ilya]

Кстати по части спайдера, в местах крепления лучей (нижняя пара болтиков) вылезают наружу гайки из лучей. Иногда даже при жесткой посадке. Я свой не крашил, но на одном луче вылезли обе гайки, смазал клеем и забил молотком обратно.
Если будешь таскать чего, учти. Эти места надо проверять регулярно. Тем более что у тебя лучи длиннее, соответственно рычаг сильнее.

И насчет расчетов коаксиальных схем - калк врет капитально. Я поменял моторы на Y6 и полетал на новых, расчеты расходятся с реальностью очень сильно. И по газу висения и по длительности. Калк насчитал на 5 минут меньше фактических в ховере.

Очень много еще и от батарей зависит, и от винтов, при прочих погрешностях, естественно. Речь шла о расчетах о X4 vs Y6 при прочих равных, и более легкой раме.

Рама спайдера усилена, внутрь вклеены по две квадратных трубы. Чтобы болтики не выскакивали (про сей баг в курсе), я их сразу же заменяю на другие с широкой шляпкой.

[Ilya]

Сегодня при испытаниях среднего фикскоптера словил два странных глюка.

1. GPS, который neo 7m c HK, сначала поймал несколько спутников, потом их как-будто выключили. 0 и все тут. Рестарты не помогают, коптер какие-то координаты получает, летает вокруг Перми, однако счетчик показывает ровно 0.
На всякий случай проверил работу американской спутниковой группировки вторым коптером - все в норме (там на борту 8m стоит)
Минут через 15 все заработало обратно.  Че было, непонял. На всякий случай думаю перевести и Х4 на ublox 8м. Но лень - там так прекрасно настроен компас.

2. Раз 10 включал коптер, пикса никак не инициализировалась. Скорее всего причина в ветре, который колеблет раму при включении, и, соответственно, стартовая калибровка гириков не проходит. Пришлось включать коптер в кузове пикапа, тут ветра нет.



А пока борюсь с автоколебаниями подвеса с Olympus PM1, конструкция двухосевого подвеса такая, что собственные колебания вокруг оси Z близки к колебаниям рамы, где то 4-8 гц на глаз.  По идее, менять конструкцию подвеса надо, или резинками на подвесе и пидами на коптере играться.

[argut]

А пока борюсь с автоколебаниями подвеса с Olympus PM1, конструкция двухосевого подвеса такая, что собственные колебания вокруг оси Z близки к колебаниям рамы, где то 4-8 гц на глаз.  По идее, менять конструкцию подвеса надо, или резинками на подвесе и пидами на коптере играться.

А как ты определяешь колебания рамы? И как пидами на коптере это меняется?

[Ilya]

А как ты определяешь колебания рамы? И как пидами на коптере это меняется?

Это показать надо, видео снимать рук не хватает.
Если на пальцах, то конструкция подвеса нежесткая, особенно по оси Z. Т.е. сама по себе изгибается, немного, конечно, но для автоколебаний этих нескольких мм достаточно.

Картинка, чтобы понять, что конструкция незамкнута, алюминий весьма мягок:



Далее колебания зависят от жесткости самой рамы, количества моторов, оборотов и т.д. Как определяю - дык запускаю коптер и смотрю, есть расколбас у подвеса, или нет.

Подобный эффект затрудняет и настройку трехосевого подвеса, методы борьбы аналогичные - максимальная жескость рамы, минимум вибраций от двигателей, настройка пидов помягше (помогает, реально).

[argut]

настройка пидов помягше (помогает, реально).

Это я уже понял. Сперва задвинул так что пилотаж крутить можно. Щас начал двигать вниз и смотреть.

[Ilya]

Словил непонятный глюк.



Летел себе в авторежиме на 80 метрах, вдруг коптер стал резко удаляться от земной поверхности, через камеру аж увидел.
Высота за 5 сек аж до 114 метров подскочила. Ну и ток тоже любопытный.
Смотрите с 0:22

Затем коптер начал резко снижать высоту.  Тут нервы не выдержали, перешел а AltHold, затем в Loiter. Смотрю - вроде висит ровно, полетел дальше на ручке.  Сначала думал, что высоту точки неверно поставил, однако уже по возвращению посмотрел миссию - все точки на 80 метрах.

Что это было - непонятно. Термик словил, не?
Да, в расчетах высоты GPS не участвует, AHRS_GPS_GAIN=0

[argut]

это тот же фиксхавк, который ровнял с землей твой двухмоторный истребитель?

[Ilya]

это тот же фиксхавк, который ровнял с землей твой двухмоторный истребитель?

Другой. Тот был родом с ХК, этот с РЦТаймера.

[master.x]

Словил непонятный глюк.

Чудеса да и только. что логи говорят? сенсоры? бародатчики типа BMP085 не очень надёжен, а вы замес с GPS не делаете.

[Ilya]

Чудеса да и только. что логи говорят? сенсоры? бародатчики типа BMP085 не очень надёжен, а вы замес с GPS не делаете.

Говорят то же самое, что и телеметрия. Т.е. высоту определял точно, режим авто. Движки включил на полную зачем-то, затем выключил для резкого (более резкого нежели спуск с выставленным ограничением в 4 м/с).

[master.x]

Говорят то же самое, что и телеметрия. Т.е. высоту определял точно, режим авто. Движки включил на полную зачем-то, затем выключил для резкого (более резкого нежели спуск с выставленным ограничением в 4 м/с).

и  всё таки показания телеметрии на OSD дело тёмное, где от куда оно их срисовывает или выводит среднее из расчётов всех сенсоров на наю. но обрати внимание что показания вариометра отличались от фактического и даже от альтиметра. вот он и отриагировал. Где он взял такие данные скорость снижения -450 чего там м/с или км/ч.

[Ilya]

и  всё таки показания телеметрии на OSD дело тёмное, где от куда оно их срисовывает или выводит среднее из расчётов всех сенсоров на наю. но обрати внимание что показания вариометра отличались от фактического и даже от альтиметра. вот он и отриагировал. Где он взял такие данные скорость снижения -450 чего там м/с или км/ч.

Показания OSD берутся по протоколу MavLink. Эти же данные пишутся в лог и передаются по радиомодему. Если данные малкинка в мозгах и на OSD отличаются, тогда все, перехожу на Назу. Скорость снижения/подъема в текущих версиях прошивки MavlinkOSD измеряется в метрах в минуту, иначе никак.

[solusrex]

RTF квад за $300. Типа Фантом, но на APM.

[argut]

Немного не коптер. Но думаю по теме.
Итак вчерась состоялись успешные полевые испытания новой поделки PlayUAV OSD.
Для непосвященных это альтернатива Minim.

 

Плюсы:
картинка поинтереснее
можно настраивать размеры шрифтов и положение элементов по пикселям
2 видеовхода со свитчером с настраиваемым каналом переключения (причем не надо цеплять к приемнику - PWM залетает по мавлинку)
отлично работает на 3х проводках (только rx)
открытый код

Минусы текущей прошивки или пока не разобрался:
Высоту кажет от уровня моря
Скорость вроде как по ЖПС, воздушной не увидел
Указание направления HOME непривычное - в абсолютной системе север-юг..
Ветер кажет тоже в абсолютной системе и стрелка задом-наперед
расход батареи в % (приходится в MP объем ставить)

Тема вторая. Настроил автовзлет. Изумительно! Но это не про коптеры

[master.x]

Итак вчерась состоялись успешные полевые испытания новой поделки PlayUAV OSD.

очень информативно и приятно на взгляд, куча свободного места для доп инфы. влазим в код и добавляем необходимые плюшки.

[Ilya]

Рождение нового монстра на старой раме.



Проект инновационный, рвущий шаблоны традиционной школы НИИ - видео отсутствует напрочь, никакого подвеса не планируется, фотик жестко примотан синей изолентой. Летать будет чисто по модему, никакой надежды на ручное управление, только радиолинк, только хардкор!

Однако без влияния многолетнего опыта не обошлось, приемник  LRS. Это связано с верой на авось удастся вдали управлять техникой глядя на телеметрию, когда спутники улетят. Не, вру, просто приемник под рукой был, его и поставил. Если все будет нормально, то вообще без приемника будет летать, чисто по компьютеру! Но потом.







Кошмар сегодняшнего дня - 2 часа крутил APM 2.8 в бесплодных попытках включить внешний компас. Все мануалы в интернетах прочитал, показатель MagField или 0, или внутренний компас показывает. Оказалось, что нужно позвонить Петру, который и сказал, что начиная с 2.7 внешний компас включается в разъем рядом с GPS, а не в 4х пиновый i2c. Как вот об этом догадаться, имея 3 года стажа бортижненером на 2.5 арде?

[yurik_ryba]

Бедный спайдер, совсем от него ничего не осталось

[yurik_ryba]

  Разрешил проблему срыва синхронизации на 4S с Multistar 4220 650kv и HW Opto Pro 30A 
Прочитал весь интернет (англо- и русскоязычный) , просмотрел весь Ютуб, потом всё Vimeo. Перепробовал всё. Перепаял весь коптер 2 раза. Вырвал все волосы на голове. Потерял покой и сон, аппетит. Ругал коптер матом, угрожал, потом уговаривал, потом снова угрожал.
В процессе перебора параметров АРМ удалось добиться интересного поведения. При смене параметра RC_SPEED (частота обновления ESC, по умолчанию 490Гц) различные группы моторов давали сбой синхры с остановкой (и иногда с реверсом!) вращения. Но всегда два мотора на одном луче. При 490Гц всегда сбой моторов на задней группе, 390Гц - правая передняя группа, 100Гц - передняя левая.
Потом перешил АРМ обратно на 3.1.5 и все идеально заработало с дефолтными параметрами.

[Ilya]

Разрешил проблему срыва синхронизации на 4S с Multistar 4220 650kv и HW Opto Pro 30A 

Интересно, что сингал на выходы арды зависит от прошивки. Надо запомнить.