RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV

Высокоточное позиционирование на коленке

<< < (5/5)

Ilya:

--- Цитата: skyline от 18 Мая 2017, 22:43:40 ---Илья, да за косарь купи GPS и не парься! ;D
Уж что-то слишком не дешевые модули!
--- Конец цитаты ---


Я таких уже штук цать купил - ни один как надо не работает!

Ilya:
Продолжаю писать заметки на полях.

Вообще зачем высокоточное позиционирование нужно? На 90% это сборка цифровых моделей местности, зная точно координаты фотографий получаются точные модели и ортофото.


Однако, помимо не точных сигналов со спутника, влияние оказывают задержки фотографирования. Т.е. сигнал на съемку отправился с APM, а фотоаппарат заснял спустя Х тысячных секунд. Если задержка 0.2 с, то при скорости в 20 м/с получаем смещение в 4 метра. Если с проблемой не разобраться, то никакой высокоточный жпс не поможет.

Проблема: MP не обрабатывает задержки съемки, не умеет интерполировать значения координат собранные в соседних точках. Пока не разобрались, судя по поиску данных.
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/issues/1224




Еще интересное по теме, можно и нужно завернуть данные о срабатывании затовра обратно в APM.
Precise Camera Feedback messages https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/2309
И еще по теме: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/2289

Однако как это сделать, если у фотика нет внешней вспышки?

Ilya:
Очередной отчет о проведенных НИОКР.

Задача 1
Проверить работу RTK режима на Ublox M8P.

Стенд: Pixhawk текущей коптерной прошивкой 3.4.6. К нему подключен M8P как GPS1.  
К ноутбуку с MP через USB подключен M8P, работающий в качестве базовой станции.

Настройки для базовой станции делал как в ручную, согласно мануалу , ранее упоминавшемуся.
А также с помощью раздела RTK/GPS Inject в MP.
 
Забегая вперед расскажу, что разницы нет, с помощью MP базовая станция в виде M8P настраивается нормально.

Проверяю дальше.
Несмотря на длительное ожидание, точность позиционирования гуляет в пределах пары метров. Это значит что dgnss режим приемника не работает, несмотря на заявления MP о корректном подключении базовой станции и инъекции данных протокола RTCM через телеметрию и до приемника M8P



Отбрасываю вариант, что причина в плохих условиях приема сигнала (либо базовой станцией, либо ровером - т.е. M8P приемником подключенным к Pixhawk.). Каким образом - подключаю через USB интерфейс ровер-приемник M8P,  и передаю RTCM данные от базовой станции (уточняющие сигнал GNSS).

Вуаля, позиционирование "встало" на точке, "гуляние" уменьшилось с 2 метров до пары см. FIX решение тоже получилось, скрин уже лень было делать.



Отключаю интерфейс USB от ровера, и закономерно через 60 секунд (время отключения dgnss режима при отсутвии rtcm пакетов на приемнике) позиционирование "коптера" начинает ездить по карте на те же пару метров.

Вывод: предусмотренный в MP режим "инъекции" данных rtcm от базы к приемнику на борту не работает.  Почему - надо искать, доходят ли пакеты RTCM до а) пиксхавка, и если да, то б) от пиксхавка до порта GPS от него.

Ну или обходной вариант: RTCM сигналы отправлять в обход пиксхавка отдельным модемом, до активного USB, который подключен напрямую к M8P на борту.



Еще про точность позиционирования без dgnss. Это я два раза с промежутком в 3 минуты обошел один и тот же маршрут с фотографированием через 3 метра. Явно заметен увод центров фотографирования на 1-2 метра.

Ilya:
Согласно рекомендаций поставил бета прошивку на Pixhawk 3.5 чего-то там.

Далее поставил бета версию MP.


Результат обнадеживающий, GPS1 после настройка RTK Inject с базы с другого конца города переходит в режим GPS Status =5. Точность (это на подоконнике), возрастает до метра, явно float режим.



Подключаюсь через USB и  U-Center, и действительно, бортовой M8P в Float режиме, выдает уточненные координаты.



С помощью параметра EK2_ALT_M_USE выключил получение высоты по GPS, а не по бародатчику.

Остались полевые испытания на коптере и затем самолете, должен возвращаться прям сантиметр-сантиметр, как у разработчика MP

Ilya:
Давно не писал, а прогресс летит как паровоз.

Итак, в текущем сезоне введен в эксплуатацию самолет с комплектом GNSS приемников Ublox ZED F9P, естественно латвийского производителя.
https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/101-zed-f9p-rtk-receiver-board-with-multiband-antenna-l1-l2-lis3mdl.html  - ровер, который на борту
https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/99-ublox-zed-f9p-rtk-gnss-receiver-board-with-sma-base-or-rover.html  - база, к ней в комплекте антенна https://www.aliexpress.com/item/32815576155.html

Приемники 4х системные, 2х частотные (как увидел по факту 2 частоты работают на GPS и Глонасс системах). Приемник "базы" легко, как предыдущее поколение M8P настраивается в Mission Planner и передает поправки через радиомодемы. При стабильной связи (а она теперь стабильная - девятиметровая мачта для антенны рулит), RTK режим у приемника на борту что называется, без единого разрыва.

Камера на X8 - Sony RX1, сильно модернизированная, с трепанацией-впайкой провода к кнопке спуска. Срабатывание затвора передается на Pixhawk, для более точного определения места (центра) фотографирования.

Про точность результатов - отдельная бесконечная история. Однако даже в первом приближении, с некалиброванной оптикой камеры Sony RX1, можно ортофото и цифровую модель без привязки к видимым опорным знакам уложить в метр без проблем, в полметра. Пара высокоточных проектов по съемке уже выполнена, все гораздо, гораздо точнее чем на приемнике у старого самолета без RTK и обратного канала на срабатывающий затвор от фотоаппарата до Pixhawk.

Обзорно так, если есть вопросы спрашивайте.

Навигация

[0] Главная страница сообщений

[*] Предыдущая страница