RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Полеты строем в авторежиме
master.x:
--- Цитата: whiter от 04 Февраля 2017, 01:29:39 ---это долго, да. 30 секунд грузится. Но, имхо, для отработки алгоритмов самое то. Не нужно строем летать в Палестину или Сирию. Нужно алгоритм отработать на имеющихся полигонах, а потом уже работать в направлении безотказности этихвашихкрылатыхракет
--- Конец цитаты ---
совершенно верно. расбери как бы это основа-конструктор для разработки и опробования технологий. потом можно перенести на атмегу. к стати зависаний на малине не обнаружено, на крайняк зависает программа которая перезапускается на раз- два-.
emax:
для меня порог вхождения слишком высок: линукс, библиотеки, питон... Так что если Вы этим свободно владеете, как говорится, велкам.
Покажите этот скрипт, и если он действительно очень простой, то может имеет смысл заморочиться.
master.x:
--- Цитата: emax от 05 Февраля 2017, 23:03:58 ---для меня порог вхождения слишком высок: линукс, библиотеки, питон... Так что если Вы этим свободно владеете, как говорится, велкам.
Покажите этот скрипт, и если он действительно очень простой, то может имеет смысл заморочиться.
--- Конец цитаты ---
Ну конечно же надо лопатить. я так только уже готовое подредактировать смог бы если разобраться. Надо поспрашивать у тех кто уже реально хавает код. и рассказать концепцию. моё предложение на БД MySQL сбор и раздача параметров полёта. Но сам этого я сделать не могу, ещё гранит не догрыз.
Ещё могу рассказать почему думаю этот лучший вариант. GPS трекер работает тупо по UDP отправляя данные на IP адрес скорее всего даже простой NMEA0183, а сайт их срисовывает. Вот тоже самое надо считать MavLink через любой радио линк на "матку". радиооборудование должно обеспечивать двустороннюю связь со всеми одновременно. Это может XBee, WiFi.
В свете такой сложности в нашем клубе этого сейчас сделать ни кто не может я так понимаю. Предлагаю всем кто может выложить концепцию на других форумах, озвучить в английских ветках, это наши канадские братья и через полгода ждите результат. Китайцы на али уже будут предлагать "станции матки" на атмеге 2560. Я в этом уверен на 75%.
whiter:
--- Цитата: emax от 05 Февраля 2017, 23:03:58 ---Покажите этот скрипт, и если он действительно очень простой, то может имеет смысл заморочиться.
--- Конец цитаты ---
Ну вот в первом приближении:
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobal, LocationGlobalRelative
from pymavlink import mavutil # Needed for command message definitions
import time
import math
#Set up option parsing to get connection string
import argparse
parser = argparse.ArgumentParser(description='Control Copter and send commands in GUIDED mode ')
parser.add_argument('--base',
help="Base vehicle connection target string.")
parser.add_argument('--rover',
help="Rover vehicle connection target string.")
args = parser.parse_args()
base_connection_string = args.base
rover_connection_string = args.rover
if not base_connection_string:
parser.print_help()
exit()
if not rover_connection_string:
parser.print_help()
exit()
# Connect to the Vehicle
print 'Connecting to base vehicle on: %s' % base_connection_string
base_vehicle = connect(base_connection_string, wait_ready=True)
print 'Connecting to rover vehicle on: %s' % rover_connection_string
rover_vehicle = connect(rover_connection_string, wait_ready=True)
while 1:
base_vehicle.simple_goto(rover_vehicle.location.global_frame)
sleep(5)
======================================
Содержательная часть заключается вот в этих строчках
base_vehicle = connect(base_connection_string, wait_ready=True) #Коннектимся к нашему борту через serial port
rover_vehicle = connect(rover_connection_string, wait_ready=True) #Коннектимся к ведущему борту через модем
while 1:
base_vehicle.simple_goto(rover_vehicle.location.global_frame) #берем координаты ведущего борта и направляем туда наш борт
sleep(5) #спим пять секунд.
По уму красиво будет если ведомый борт будет повторят траекторию ведущего,а не тупо лететь в его сторону по кратчайшему пути. Тогда надо накапливать точки расположения ведущего борта в буфере и выдавать их ведомому с некторой задержкой.
master.x:
--- Цитата: whiter от 06 Февраля 2017, 20:11:30 ---По уму красиво будет если ведомый борт будет повторят траекторию ведущего,а не тупо лететь в его сторону по кратчайшему пути. Тогда надо накапливать точки расположения ведущего борта в буфере и выдавать их ведомому с некторой задержкой.
--- Конец цитаты ---
Я предлагал таблицу БД со строкой для каждого ведомого с корректировкой на место в строю. типа скорость по достижении места в строю такая же как и у ведущего, местоположение откорректировано с учётом смещения, отставания. не тупо плюс N в таблице а именно корректировка на преследование(этот скрипт даже не представляю как сделать). Начинать нужно с выдачей координат с задержкой. Хороший вариант.
Навигация
Перейти к полной версии