RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV

Полеты строем в авторежиме

<< < (2/6) > >>

emax:

--- Цитата: argut от 31 Января 2017, 10:30:02 ---неясен вопрос их впихивания в APM прямо в полете в режиме реального времени:
а) получение от борта 1
б) передача на борт 2
в) корректировка миссии борта 2

нужно проводить эксперименты. и много эксмпериментов.
--- Конец цитаты ---

а)
Конфигурация ведущего борта не меняется, модем подключен к выходу телеметрии и думает, что передает поток на землю.
б)
Согласен, нужен эксперимент по коннекту двух бортовых модемов. Если у кого то есть два бортовых и два конвертера ttl-usb, попробуйте их настроить и соединить между собой, например, два компьютера через терминал.
в)
Принятый с ведущего мавлинк поток парсится на предмет поиска сообщений с координатами ардуинкой (наработки уже есть).
todo
Из полученных данных формируется команда guide и впихивается в апм ведомого, как будто он ее принял с земли.

Команду guide я уже сграбил, прямо на столе, она тупо передается на борт.
Надо еще провести эксперимент, а может кто знает и так, когда, например, коптер летает по команде guide с земли на ОСД что-то отображается.

Или висит-висит и вдруг сорвался и полетел к указанной точке.

 2 вариант - не автоматический более безопасный.
Пункты а и б остаются.
в)
На борт ведомого ставится еще одна плата минимосд, между штатной и видеопередатчиком.
На земле это будет выглядеть, как дополнительные элементы на экране.

Атмега этой второй минимосд под управлением своей! программы берет текущие координаты из своего мавлинк потока и координаты ведущего, принятые через модем. На основании этих данных
рисует на экране стрелку на ведущего и расстояние до него.
Высоту и скорость пока можно передавать между КВС обычными словами.
При визуальном контакте дальнейшее сближение уже в ручном режиме.
примерно так

master.x:
Да с самолётом сложновато. но если не влазить в код самолётной прошивки то есть вариант:
режим "лететь сюда" (как он по английски не знаю). создаётся сеть из машин на XBee и RPi. На расбери сервер с базой данных, на которую ведущий отсылает координаты, а между делом ведомые в другую таблицу скорее всего каждый в свою и читают таблицу ведущего. для хорошей связи сервер можно расположить на любом борту. даже на ведущем борту. в параметрах настройки WP практическим способом установить дистанцию, радиус достижения и радиус кружения. Для ведомых можно создать таблицу с корректировками местополжения в строю т.е. относительно координат ведущего у каждого ведомого таблица с поправками на его точку например со смещением вправо влево от ведущего на пять метров. так есть большая вероятность того что ведомые не столкнутся друг с другом.
Если влазить в код, то создание нового режима полёт в строю с параметрами скорости, направления, высоты прочей хлабуды. И не залетать в зоны других индивидов. Железо тоже самое.
Мой второй вариант основан на компютерном зрении и АПМ без сервера с этой задачей не справится, либо бортовое доп.оборудование для обработки.

Ilya:

--- Цитата: emax от 31 Января 2017, 11:14:00 ---примерно так
--- Конец цитаты ---


Тогда уж сразу добавить на ведомого (можно и ведущего) APM с прошивкой трекера, который управляет поворотной камерой. Камера всегда смотрит на второй самолет. 8)

whiter:
Полёт строем реализован в MP, через "секретное" меню Ctrl+F, см. пункт swarm. Необходимое и достаточное условие: чтоб все аппараты были подключены к одной наземной станции.
А так в целом, в ситуации для двух аппаратов задача не выглядит сложной. На ведомом борту ставится RPI с принимающим модемом и автопилот в Guided mode. + элементарный скрипт на Python.
Для большего количества дронов на известном мне любительском уровне развития технологий уже понадобится корабль-матка. (,,,,,,,,,,,,, |расставить по вкусу|)

emax:
Rpi наверно даже много. А про скрипт можно поподробнее? Что он будет делать?
С коптерами все понятно, а с самолетами получится?

Навигация

[0] Главная страница сообщений

[#] Следующая страница

[*] Предыдущая страница