Покажите этот скрипт, и если он действительно очень простой, то может имеет смысл заморочиться.
Ну вот в первом приближении:
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobal, LocationGlobalRelative
from pymavlink import mavutil # Needed for command message definitions
import time
import math
#Set up option parsing to get connection string
import argparse
parser = argparse.ArgumentParser(description='Control Copter and send commands in GUIDED mode ')
parser.add_argument('--base',
help="Base vehicle connection target string.")
parser.add_argument('--rover',
help="Rover vehicle connection target string.")
args = parser.parse_args()
base_connection_string = args.base
rover_connection_string = args.rover
if not base_connection_string:
parser.print_help()
exit()
if not rover_connection_string:
parser.print_help()
exit()
# Connect to the Vehicle
print 'Connecting to base vehicle on: %s' % base_connection_string
base_vehicle = connect(base_connection_string, wait_ready=True)
print 'Connecting to rover vehicle on: %s' % rover_connection_string
rover_vehicle = connect(rover_connection_string, wait_ready=True)
while 1:
base_vehicle.simple_goto(rover_vehicle.location.global_frame)
sleep(5)
======================================
Содержательная часть заключается вот в этих строчках
base_vehicle = connect(base_connection_string, wait_ready=True) #Коннектимся к нашему борту через serial port
rover_vehicle = connect(rover_connection_string, wait_ready=True) #Коннектимся к ведущему борту через модем
while 1:
base_vehicle.simple_goto(rover_vehicle.location.global_frame) #берем координаты ведущего борта и направляем туда наш борт
sleep(5) #спим пять секунд.
По уму красиво будет если ведомый борт будет повторят траекторию ведущего,а не тупо лететь в его сторону по кратчайшему пути. Тогда надо накапливать точки расположения ведущего борта в буфере и выдавать их ведомому с некторой задержкой.
Тема: Полеты строем в авторежиме (Прочитано 8478 раз)