Широтно-импульсная модуляция ШИМ
Одним из весьма распространенных методов управления является использование т.н. широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Этот метод используется для управления различного рода сервоприводами, такими, как рулевые машинки, отрабатывающие заданный угол поворота, сервомашинки с регулируемой скоростью вращения, регуляторы оборотов и проч. Часто такие сервоприводы используются в радиоуправляемых моделях или в андроидных роботах.
Управляющий сигнал представляет собой последовательность прямоугольных импульсов с амплитудой 3-5 В и длительностью от 0.9 до 2.1 мс. Импульсы следуют с частотой 50 Гц (интервал - 20 мс) При этом длительность импульса и определяет положение (скорость) исполнительного механизма. При ширине импульса 1 мс шток рулевой машинки разворачивается в крайнее левое положение; при ширине импульса в 1.5 мс шток занимает центральное положение, а при ширине в 2 мс - крайнее правое положение. Аналогично на ширину импульса реагирует и сервомашинка, только аналогами крайних положений является скорость вращения (против и по часовой стрелке), а при ширине импульса 1.5мс двигатель останавливается.
Сигнал управления
Рис.6.2. Управляющие импульсы
Обычно такие сервоприводы питаются от постоянного напряжения в пределах от 4.8 до 6 В. Чаще всего в них используется универсальный трехпроводной разъем, содержащий три контакта: черный - общий провод или земля (GND), красный - напряжение питания (+Vcc), желтый (или другого цвета) - управляющий сигнал.
