RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Коптер на АРМ
Ilya:
--- Цитата: yurik_ryba от 13 Января 2014, 20:11:28 ---Если не накосячил с компасом, то стабильно. Видно будет еще на столе, в окне планнера. Ну или по телеметрии/логам.
--- Конец цитаты ---
Здесь более тонкий момент, даже два. Настройка компаса и пидов за Yaw стабилизацию может привести
- к явлению под названием унитаз (см. по ключевым словам toilet bowl), для съемок панорам нежелательному, ибо будут сдвиги при повороте вокруг оси.
- к рысканью при полете, причем рысканье может быть достаточно выскочастотное, что характерно для (всех) продуктов DJI, "благодаря" чему съемка видео затрудняется.
alexbakunov:
Если раскопать корень зла унитаза то ссуть в следующем:
Автопилот использует магнетометр для определения магнитного курса и датчик ЖПС для определения реального курса. Как нам говорили в школе магнитный полюс нашей планеты нихрена не совпадает с географическим полюсом. Т.е. при движении или в удержании позиции магнитный и географический курс измеряемый автопилотом не совпадают. Если автопилот не в курсе проблемы то ему кажется, что нос аппарата смотрит не туда(курсы то не совпадают а должны) и он пытается совместить курс по компасу с курсом по жпс. Естественно этот процесс не закончится никогда, потому как это физически невозможно.
Как решается эта проблема в нормальный автопилотах? В настройки вводится значение магнитного склонения или деклинации по не русски. Оно показывает автопилоту на сколько в данной точке земного шара магнитный курс отличается от географического или реального. Ёпрст! все просто!
Как это реализовано жадаями? По жидовски! Никакой настройки магнитного склонения нет, они же с рисового поля сразу за разработки коптеров взялись ^crazy_pilot^ Потому их решение дубовое, просто повернуть компас на угол, что бы магнитный курс совпадал с географическим.
В арду в меню комаса есть деклинация автоматом. Он втыкает значение беря его из инета. Для нашей широты это 15,4 градуса. В джи повернув компас на 15 градусов по часовой стрелке мы "вводим" нужную настройку.
Ilya:
--- Цитата: alexbakunov от 13 Января 2014, 21:03:00 ---Если раскопать корень зла унитаза то ссуть в следующем:
--- Конец цитаты ---
Знаю я про этот корень зла, только вот как в АРДу он решается еще не дошел.
yurik_ryba:
Унитаз у АРМ также возникает от помех на маг.
Не далече как позавчера игрался с вибрациями, решил в порядке эксперимента убрать несколько резиночек под стоечкой АРМ, что привело к приближению АРМ (читай компаса) на ПОЛСАНТИМЕТРА ближе к PDB. Результат сразу вылез в виде унитаза в лойтере. Пришел домой, поставил резинки на место. Лойтер снова стал идеальным.
Кроме того, следуя совету широко известного в узких кругах jabraham, я использую compassmot лишь для оценки помех компаса, а сам compassmot потом выключаю, ибо нет доверия - нуегонафиг.
alexbakunov:
--- Цитата: yurik_ryba от 13 Января 2014, 21:22:29 ---Унитаз у АРМ также возникает от помех на маг.
--- Конец цитаты ---
Радует что он возникает не от криворукости разработчика. Т.е. это поправимо и логично.
Навигация
Перейти к полной версии