RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Наза краш
Ilya:
--- Цитата: yurik_ryba от 23 Января 2014, 20:49:45 ---Самое обидное в этом случае, что достоверно установить причину практически невозможно. Вот че они логи не сделают, жалко им чтоли?
--- Конец цитаты ---
На самом деле логи у DJI есть, но они только у старшей версии iOSD Mark II.
Добавлено 24 Января 2014, 00:03:22
--- Цитата: yurik_ryba от 23 Января 2014, 20:49:45 ---Самое обидное в этом случае, что достоверно установить причину практически невозможно. Вот че они логи не сделают, жалко им чтоли?
--- Конец цитаты ---
Недостоверная причина, это т.н. унитаз Назы.
У Назы есть 2 вида унитазов, первый описан, по моему, на 59-61 стр. мануала, это не что иное как аппаратное выставление угла магнитного склонения, во избежание кружения.
Есть и второй вид унитаза, видеопримеры выше. В GPS режиме наза выходит в автоколебания что ли, большого диаметра, от 10 до 100 метров, угол наклона аппарата при этом может превышать установленные 40 градусов ограничения, не реагирует (или слабо реагирует) на стики. В начале этого "большого унитаза" назу можно вывести в стабильный полет включив Atti (полный аналог Stabilize, прим. для ардупилотов), если хватит места и скиллов для остановки коптера вручную, а то улетит и фиг поймаешь.
Бороться с таким кардинально только изменением прошивки (некардинально - общие методы строительства коптеров: компас и GPS повыше, IMU в центр масс, минимум вибраций, симметричность движков, запас тяги побольше и т.д.) . На аналогичных железках (на АРМ?) другие аппараты вполне летают и таких бед не знают.
yurik_ryba:
Как бы тебе те два домика не подосрали.
http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/#Glitch_Protection
master.x:
--- Цитата: yurik_ryba от 24 Января 2014, 01:08:39 ---Как бы тебе те два домика не подосрали.
--- Конец цитаты ---
Без логов это будет трудно определить, даже методом тыка (заменить GPS).
Добавлено 24 Января 2014, 11:15:37
Да и до какой степени должен быть плохой мозг что бы потерять координаты даже если учесть дрейф ГПС. надо подмешивать данные акселерометра что бы избежать резких движений. я так думаю.
Ilya:
--- Цитата: yurik_ryba от 24 Января 2014, 01:08:39 ---Как бы тебе те два домика не подосрали.
http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/#Glitch_Protection
--- Конец цитаты ---
Похоже на попытки Назы удержать аппарат, при отсутствии либо кривизне подобной защиты.
Я все понимаю, команда дана лететь в сторону на 100, скажем, метров. Но зачем лететь под максимальными углами, и в землю загонять аппарат?? Казалось бы, лети себе спокойно, до 4-5 м/с до полученных с GPS координат, дык ведь нет.
Да, прикольный инструмент: http://satpredictor.navcomtech.com/
alexbakunov:
--- Цитата: Ilya от 24 Января 2014, 12:47:21 ---Похоже на попытки Назы удержать аппарат, при отсутствии либо кривизне подобной защиты.
--- Конец цитаты ---
Мои подобные глюки не были похоже на какие-то попытки удержать аппарат. Наза просто вставала раком, углы крена были явно больше допустимых. Из этого следует что мозг сходил с ума не обращая внимания на все ограничения. Даже при дрейфе ГПС координат такого быть не должно.
Навигация
Перейти к полной версии