RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
ArduPlane
Ilya:
--- Цитата: argut от 12 Сентября 2015, 15:08:34 ---2. Потестили сегодня полет ввер ногами
--- Конец цитаты ---
Осталось выучить быструю комбинацию переворота картинки на мониторе!
argut:
Век живи, век учись. Я до сих пор считал, что если отключить ARSPD_USE, то авторежимы будут "опираться" на скорость по GPS
Отключил на фантоме ARSPD_USE и аху..л.
Как же я ошибался! И как грамотно сделали программисты ардупилота!
Авторежимы без использования датчика воздушной скорости не используют GPS-скорость, а используют параметры управления газом. Читайте
Управление скоростью, газом и высотой в авторежимах
Управление высотой в круизном режиме
Fly By Wire B altitude change rate (FBWB_CLIMB_RATE)
Задает скорость (м/с) изменения высоты в круизных режимах при максимально отклонении стика элеватора. Обратите внимание, что фактическая скороподъемность самолета может быть меньше заданной, в зависимости от воздушной скорости и уровня газа. Если этот параметр установлен 2.0 (по умолчанию), то при максимальном отклонении стика за 10 секунд автопилот изменит целевую высоту на 20 метров.
• Диапазон: 1 10
• Шаг: 0.1
• Единица: m/s
Управление газом в круизном режиме
Throttle slew rate (THR_SLEWRATE)
Максимальный процент изменения газа в секунду. Чем ниже – тем плавне меняется газ. При установке в 0 – газ в круизе будет дерганый.
• Диапазон: 0 127
• Шаг: 1
• Единица: %
Управление газом в круизном режиме, если не используется датчик воздушной скорости
Throttle cruise percentage (TRIM_THROTTLE)
Уровень газа для нормального (без набора высоты и снижения) полета в круизе. (При использовании датчика воздушной скорости применение этого параметра мне непонятно, но возможно он ограничивает газ для достижения целевой скорости)
• Диапазон: 0 100
• Шаг: 1
• Единица: %
Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень газа. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) "целевой" газ относительно значения TRIM_THROTTLE. Т.е. мы не просто отлоняем стик и ждем, когда газ достигнет максимума, а несколько раз как-бы "подталкиваем".
Minimum Throttle (THR_MIN)
Maximum Throttle (THR_MAX)
Эти параметры задают диапазон – минимальный и максимальный газ для авторежимов
Управление скоростью в круизном режиме, если используется датчик воздушной скорости
Target airspeed (TRIM_ARSPD_CM)
Целевая воздушная скорость cm/s в авторежимах
Единица: cm/s
Minimum Airspeed (ARSPD_FBW_MIN)
Минимальная воздушная скорость в авторежимах. Рекомендуется установить на 20% больше скорости сваливания.
• Единица: m/s
Maximum Airspeed (ARSPD_FBW_MAX)
Максимальная скорость для авторежимов. Устанавливайте это значение выше ARSPD_FBW_MIN, чтобы обеспечить достаточный диапазон для точного контроля высоты с помощью воздушной скорости. По крайней мере 50% выше ARSPD_FBW_MIN рекомендуется.
• Единица: m/s
Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень воздушной скорости. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) целевую скорость от значения TRIM_ARSPD_CM до ARSPD_FBW_MAX.
Еще фокусы
Minimum ground speed (MIN_GNDSPD_CM)
Минимальная скорость относительно земли в cm/s. Имеет приоритет перед контролем воздушной скорости. Нужно для полета против сильного ветра, чтобы самолет «задом» не летел, а старался двигаться относительно земли
• Единица: cm/s
Ну и из личного опыта. То чего не напишут в мануале.
Как известно, аналоговый датчик воздушной скорости можно подключить в любой аналоговый вход арды и установить параметр ARSPD_PIN соответственно входу.
Все верно. НО! Не втыкайте этот датчик в 0 порт. Я пробовал на разных мозгах. В результате трах с настройкой воздушной скорости вам обеспечен. Воткните в 8 (по умолчанию) и будет вам счастье. Чем это объяснить - не знаю. Но вот так!
argut:
По просьбам трудящихся накидаю небольшую заметку про альтернативную OSD для арды.
Приблуда чисто самолетная, поэтому коптероводам можно спать спокойно.
PlayUAV
http://playuav.com/download/playuavosd/playuavosd_en.pdf
Что в ней хорошего:
Графический интерфейс
два видеовхода с переключением по настраиваемому какналу - очень удобно
Возможности настройки размеров шрифтов, положения элементов (с точностью до пикселя)
Возможность отображения карты полета для режима AVTO
Можно вывести HDOP
Одно питание +5В
Настраиваемые каналы переключения экранов и видеовходов (PWM прилетает по мавлинку)
USB есть - прошивать и настраивать удобно
Покупал ее сдесь:
http://www.ebay.com/itm/PlayUav-OSD-On-Screen-Display-APM-Pixhawk-PX4-Flight-Control-Support-f-FPV-i-/361302447849?_ul=RU
26 баксов.
В первых прошивках было много косяков. Сейчас все более менее.
В отличии от минима нужно привыкнуть к указателю направлений - он показывает вектор в круге компаса и путевые точки на круге компаса.
Да, и нет таблицы стстистики в конце полета.
В процеессе эксплуатации отметил следующее.
Питал ее напряжением 5.3В. Греется достаточно сильно. Но из строя не вышла.
Потом прочитал что это много для графического процессора.
Сделал по феншую 5В и добавил небольшое охлаждение. Греться перестала.
Картинку мою вы видели
solusrex:
У меня тоже такая есть, нравится.
Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?
argut:
--- Цитата: solusrex от 05 Февраля 2016, 02:44:02 ---Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?
--- Конец цитаты ---
OSD соединена с мозгом только одним проводом с портоколом мавлинк. к приемнику она не цепляется. информация о текущих уровнях каналов управления PWM(ШИМ) зашита в мавлинке.
Навигация
Перейти к полной версии