[master.x]

Всем привет!) Здесь продублирую вопрос. Кто в курсе можно ли что сделать с таким поведением модели в режиме CRUIZE? Лечу на высоте 100м в горизонте, хочу снизиться до 70м, отклоняю стик на 1/3 хода от себя, самолет очень медленно начинает переходить на снижение, меня это не устраивает, отклоняю полностью от себя, реакция самолета-очень медленное изменение тангажа! На 70м отпускаю стик, самолет очень медленно начинает переходить в горизонт, естественно просадка еще 15м! То же самое и с набором Н! Параметр FBWB_CLIMB_RATE установлен на максимум 10! Что еще посмотреть, какие параметры? Очень хороший режим CRUIZE, но такое поведение по тангажу не нравится вообще. По крену отлично управляется, а по тангажу тормоз!(

Очень хитрый режим оказался, это нормально что он так себя ведёт. Вот оригинал на первый запрос
The FBWB mode is similar to FLY BY WIRE_A (FBWA), but Plane will try to hold altitude as well. Roll control is the same as FBWA, and altitude is controlled using the elevator. The target airspeed is controlled using the throttle.

To control your altitude in FBWB mode you use the elevator to ask for a change in altitude. If you leave the elevator centred then Plane will try to hold the current altitude. As you move the elevator Plane will try to gain or lose altitude in proportion to how far you move the elevator. How much altitude it tries to gain for full elevator deflection depends on the FBWB_CLIMB_RATE parameter, which defaults to 2 meters/second. Note that 2 m/s is quite a slow change, so many users will want to raise FBWB_CLIMB_RATE to a higher value to make the altitude change more responsive.

Whether you need to pull back on the elevator stick or push forward to climb depends on the setting of the FBWB_ELEV_REV parameter. The default is for pulling back on the elevator to cause the plane to climb. This corresponds to the normal response direction for a RC model. If you are more comfortable with the reverse you can set FBWB_ELEV_REV to 1 and the elevator will be reversed in FBWB mode.

Note that the elevator stick does not control pitch, it controls target altitude. The amount of pitch that will be used to achieve the requested climb or descent rate depends on your TECS tuning settings, but in general the autopilot will try to hold the plane fairly level in pitch, and will primarily climb or descend by raising or lowering the throttle. This can be disconcerting for people used to flying in FBWA mode, where you have much more direct control over pitch.

If you have an airspeed sensor then the throttle will control the target airspeed in the range ARSPD_FBW_MIN to ARSPD_FBW_MAX. If throttle is minimum then the plane will try to fly at ARSPD_FBW_MIN. If it is maximum it will try to fly at ARSPD_FBW_MAX.

If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.

As with FBWA, the rudder is under a combination of manual control and auto control for turn coordination.

You should also have a look at CRUISE mode, as it is generally better than FBWB, especially if there is significant wind. In CRUISE mode the aircraft will hold a ground track as opposed to just levelling the wings when you don’t input any roll with the aileron stick.

[skyline]

Получается никак не отрегулировать скорость набора и снижения, кроме как параметром  FBWB_CLIMB_RATE!?

[master.x]

Получается никак не отрегулировать скорость набора и снижения, кроме как параметром  FBWB_CLIMB_RATE!?

Трудности перевода, но что то там написано по этому поводу где то этот параметр FBWB_ELEV_REV, а FBWB_CLIMB_RATE изменяет скорость изменения указанной высоты, а ну управление планером. т.е. 100 м высота FBWB_CLIMB_RATE 10 отвечает за веритикальную скорость 10м/с, но это оказывается не изменение самой высоты а измениние параметра высоты 100м и отнимаетм 10 10м /с, а вот где параметр скорости реакции к этим цифрам, наверно FBWB_ELEV_REV

[skyline]

FBWB_ELEV_REV так это реверс как я понял?

[master.x]

FBWB_ELEV_REV так это реверс как я понял?

Короче твой полюбившийся режим предназначен для чего то специально и резко менять высоту не получится. Трудности перевода не дают полной картины использования и хитростей режимов. попробуй управлять высотой газулей. Короче всё на свой страх и риск.
Добавлено 13 Августа 2018, 15:16:20
что означает это я не понимаю.
Whether you need to pull back on the elevator stick or push forward to climb depends on the setting of the FBWB_ELEV_REV parameter. The default is for pulling back on the elevator to cause the plane to climb. This corresponds to the normal response direction for a RC model. If you are more comfortable with the reverse you can set FBWB_ELEV_REV to 1 and the elevator will be reversed in FBWB mode. возможно так можно отключить управление лифтом?

[skyline]

А мне что бояться!? У меня что не день, так приключения Летаем низко и не близко!

[Ilya]

Cruise/FBWB подразумевает управление изменением скорости спуска/подъема, а не управление тангажом самолета.
Полный аналог полета в Loiter/AltHold у коптера.
Естественно, у самолета возможно расхождение целевой высоты, и текущей, в зависимости от сами знаете какой кучи факторов. Точность поддержания заданной высоты можно увеличить, например, настройкой PID параметров по тангажу, самолет будет резче управлять траекторией.


Как уже сказано, параметр FBWB_CLIMB_RATE, задает (максимальную) скорость спуска-подъема, обычно 5-7 м/c достаточно.

[emax]

Решили попробовать Arduplane на новом контроллере:
http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr
прошивки уже есть на официальном сайте. Из преимуществ 32 bit процессор, встроенный ОСД, встроенные датчики тока и напряжения, бек на 5 вольт.
Из недостатков - слабая поддержка нововведений даже в последней версии Mission Plannera.
(настройка ОСД через Full Parametr List - это нечто!)

[Ilya]

Решили попробовать Arduplane на новом контроллере:
http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr
прошивки уже есть на официальном сайте. Из преимуществ 32 bit процессор, встроенный ОСД, встроенные датчики тока и напряжения, бек на 5 вольт.
Из недостатков - слабая поддержка нововведений даже в последней версии Mission Plannera.
(настройка ОСД через Full Parametr List - это нечто!)

Давайте подробности, например, как новая ОСД выглядит в реальности?

[skyline]

Всем привет! Сталкнулся с такой проблемой. Не шлются данные в АПМ (пытаюсь загрузить точки для автовзлета, пробовал просто точки добавлять тоже не работает), пишет ошибку и не загружает! Закидываю через модем, настройки все меняются, а точки ну не хочет загружать. Кто подскажет с чем может быть связано?

ArduPlane

ArduPlane

[Ilya]

Всем привет! Сталкнулся с такой проблемой. Не шлются данные в АПМ (пытаюсь загрузить точки для автовзлета, пробовал просто точки добавлять тоже не работает), пишет ошибку и не загружает! Закидываю через модем, настройки все меняются, а точки ну не хочет загружать. Кто подскажет с чем может быть связано?

Делай так.

1. Сначала загружаешь точки с полетного контроллера.
2. Удаляешь старое загруженное полетное задание.
3. Создаешь новое и записываешь в полетный контроллер.

Баг такой есть, на новых версиях прошивки ( 3.9.2) уже не наблюдается.

[skyline]

1. Сначала загружаешь точки с полетного контроллера.

Так в него ничего не грузится!? Там же никакого полетного задания быть не должно.

[Ilya]

Так в него ничего не грузится!? Там же никакого полетного задания быть не должно.

Пусть выгрузиться пустое полетное задание.

[skyline]

Спасибо, попробую!

[Ilya]

Как правильно подключить камеру и обратный канал от нее к Pixhawk.

Новое знание. Пишу, чтобы самому не забыть.
В соответствии с мануалом нужно действовать так: http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-camera-trigger-setup.html

Но это не работает, вернее спуск работает а feedback канал - нет. А раньше он у меня работал, а теперь - никак, ни на коптере, не на самолете...
Методом проб и ошибок, реально несколько подходов по несколько часов заняло, действовать нужно так.

1. Спуск на камеру не важно какой, можно servo, можно relay. Если последнее, то RELAY_PIN 55, с другими не работает, по крайне мере с 50 и 53  проверял.
CAM_FEEDBACK_POL 1  (надо проверить, есть сомнения)

2. СAM_FEEDBACK_PIN 54. Если поставить 53, который Fast Capture в мануале - точно не работает.
CAM_RELAY_ON 0