[Ilya]

95% участников летают на самолетах с APM, а пишут во всяких Полетушках и прочих ардукоптер-темах.

Пора заводить

Для затравки, на днях вышло обновление 3.0.1.. Как я понял, обновления касаются Pixhawk, поскольку  для APM 2.x архитектуры  не хватает вычислительной мощности.

В частности добавили фильтр Калмана, однако он по умолчанию не включен. Включение поможет лучше определять положение, стабилизировать и направлять аппарат, даже если данные от датчиков будут расходиться (например от акселерометров и других всех остальных).
Еще говорят, что это приведет к более стабильному полету, особенно при поворотах. К возможности использования больших значений ПИДов, без

Ну и еще куча всего нового. Пора перепрошиваться, или лучше сразу на мозги с А5 процессором переходить, где мощи процессора на все точно хватит?

[master.x]

Хыщ! и на ти вопрос. Я уже давненько эксплуатирую APM, но встал вопрос питания платы и прочей халабуды на борту. Об этом ни кто не пишет и вроде как проблемы нет. с курента питание почему то не подаётся. может я что то не так читаю. кто как запитал плату? поделитесь опытом.

[Ilya]

Хыщ! и на ти вопрос. Я уже давненько эксплуатирую APM, но встал вопрос питания платы и прочей халабуды на борту. Об этом ни кто не пишет и вроде как проблемы нет. с курента питание почему то не подаётся. может я что то не так читаю. кто как запитал плату? поделитесь опытом.

Ща придет Алекс и все разложит по полкам.

На самом деле мануалы и руководства по питанию APM имеются, но их без тяжелых наркотиков читать низя. Вот здесь чутка проще.

Если совсем по-простому делаешь так:
1. Питание от правильного bec с напряжением 5.25В подаешь на RC вход. Это же питание питает приемник, и более ничего.
2. Питание на выходы, т.е. сервы/регуляторы подается отдельно, от любого источника, главное чтобы на сервы мощности хватило.

[alexbakunov]

Питание меги это самая уёбищная обсуждаемая тема. На самой плате питание организовано почти никак потому вся надежда на прямые руки пилота или бортинженера танцующего с паяльником.
Тем по питанию завались. Суть такова..если подать на плату больше чем 5,2 В то половине деталей придет писец. Поэтому нужно внимательно подходить к выбору источника питания. Им может являться как линейный бек встроенный в регулятор так и отдельный импульсный бек с низким уровнем пульсаций выходного напряжения. Питание подключается на входную колодку запитывая одновременно приемник и АРМ. Так же рекомендуется установить на плату электролит большой емкости что бы при просадке батарейки самолет 5 км летел не замечая этого сгладить пульсации напряжения в цепи питания. В народе говорят что без него мега может перезагружатся в полете что очень тянет на фантастику.
Материал для самостоятельного изучения:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24263408&postcount=1
http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/powersource

Если купил автопилот в переходе ЦКР то обязательная к прочтению тема про стаб 3,3
http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/blog17682.html

[argut]

Питаю от 3А бека 5.1В http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22494__Turnigy_3A_UBEC_with_Low_Voltage_Buzzer.html арду, приемник, блютут и мавлинк ОСД .
Сервы питаются от регуля

[argut]

А вот тему про датчик температуры для арды я чего-то не нашел. Есть инфа?

[master.x]

А вот тему про датчик температуры для арды я чего-то не нашел. Есть инфа?

Вот точно опять не могу сказать, но вроде барометрический датчик имеет такой функционал. с него снимаются показания. вопрос где их выводить, как увидеть? может в терминале параметр Т есть?

[argut]

Зафиксирую факт победы по микшированию элевонов в арде.
Галочки на закладке калибровки радио не трогаем - не поможет
Все делаем в листе параметров.

Setup your transmitter with no elevon mixing
Set both RC1_REV and RC2_REV to 1 and ELEVON_MIXING to 0
Start by setting ELEVON_OUTPUT to 1. In later steps you may adjust this to 2, 3 or 4.
Put your APM into FBWA mode
Roll the plane to the right and observe what happens to the elevons
If the two elevons move in the same direction, then change ELEVON_OUTPUT to 2, and try again.
If the elevons move in opposite directions, but the APM is correcting the roll in the wrong direction (the left elevon is going down and the right one is going up) then change RC1_REV to -1
Next try pitching your plane up. If the elevons move in the wrong direction then change RC2_REV to -1
Now change to MANUAL mode and adjust your transmitter reversals for channels 1 and 2 to produce the right movement in MANUAL mode.

[argut]

Еще одну тему опишу в этом разделе. Автовзлет!
Параметры для арды в моем авторском переводе
Упустил пару параметров про удержание хвоста, т.к. они относятся к взлету с колес

Взлет. Минимальная скорость для запуска двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_MINSPD)
Минимальная скорость по GPS в м/с, для запуска двигателя при авто-взлете.
Может использоваться при запуске с катапульты, если вы хотите, чтобы мотор включиться только после того, как самолет покинет катапульту, но предпочтительнее использовать TKOFF_THR_MINACC и TKOFF_THR_DELAY параметры для запуска с катапульты из-за возможных ошибок GPS. Для запусков с руки настоятельно рекомендуется, чтобы этот параметр будет установлен в значение не менее 4 м/с для обеспечения дополнительной защиты от преждевременного пуска двигателя. Обратите внимание, что GPS скорость будет отставать от реальной скорости примерно на 0,5 секунды. Контроль скорости задерживается на время, установленное параметром TKOFF_THR_DELAY.
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: м/с

Взлет. Минимальное ускорение для запуска двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_MINACC)
Минимальное ускорение вперед в м/с/с перед началом контроля скорости по GPS при авто-взлете. Предназначено для запуска с руки. Установка этого значения равным 0 отключает контроль ускорения, что означает постоянную готовность запустить двигатель при достижении установленной минимальной скорости по GPS, в результате чего двигатель может запуститься по скачку показаний GPS. Для запуска с руки или резинки этот показатель должен быть около 15.
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: М/С/С

Взлет. Задержка запуска двигателя (ArduPlane:TKOFF_THR_DELAY)
Этот параметр устанавливает время задержки (в 1/10 секунды) проверки скорости по GPS после пройденной проверки минимального ускорения TKOFF_THR_MINACC.
Для запуска с руки важно, чтобы это значение было не менее чем 2 (0,2 секунды), чтобы гарантировать запуск мотора после броска. Для запуска с резинки может быть использовано большее значение (например, 30), чтобы дать время освободить самолет от резинки до запуска двигателя.
Диапазон: 0 127
Инкремент: 1
Единицы: 0,1 секунды

Взлет. Скорость установки угла тангажа (ArduPlane: TKOFF_ROTATE_SPD)
Этот параметр устанавливает скорость, при достижении которой самолет начнет пытытаться установить угол тангажа, указанный в миссии для взлета. Если TKOFF_ROTATE_SPD равен 0, тогда угол взлетного тангажа будет устанавливаться, как только взлет начался. Для старта с руки и катапульты TKOFF_ROTATE_SPD должена быть установлена в 0. Для всех наземных взлетов TKOFF_ROTATE_SPD должна быть выше скорости сваливания, обычно примерно от 10 до 30 м/с
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: м/с

Взлет. Скорость изменение оборотов двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_SLEW)
Этот параметр устанавливает скорость нарастания оборотов двигателя во время автоматического взлета. Если 0, то будет использоваться параметр THR_SLEWRATE. Для отработки взлетов это может быть хорошей идеей, установить более низкую скорость нарастания и использовать меньшее ускорение для лучшей управляемости (добавлю: видимо речь о взлете с ВВП
Диапазон: 0 127
Инкремент: 1
Единицы измерения: %/сек

Последовательность выходит такая:
TKOFF_THR_MINACC (проверяем ускорение, или не проверяем если 0) –
TKOFF_THR_DELAY (задержка) –
TKOFF_THR_MINSPD(проверяем скорость по GPS, или не проверяем если 0) –
TKOFF_THR_SLEW  (запуск двигателя с установленной скоростью нарастания)

Важный момент! Без GPS не заведется! Даже если TKOFF_THR_MINSPD = 0

[argut]

1. Потестили сегодня автовзлет на Х5. Просто прекрасно. Аппу положил. Самоль кинул, движок запускается через 0.2 сек и самоль набирает высоту. Угол взлета в миссии поставил 30

2. Потестили сегодня полет ввер ногами
Переворачивается четко, управляется адекватно. Конечно для самоля это издевательство - но он летит.
Даже попробовал посадку на крышу. Можно даже сказать что удачно. Вел его вел вверх ногами - он просто устал и свалился.

Настраиваем так:
устанавливаем в арде параметр Inverted flight channel (ArduPlane:INVERTEDFLT_CH) на нужный канал (я поставил 7), назначаем тумблеру
в аппе микшируем второй канал (тангаж), так чтобы при включении тумблера на втором канале пошел реверс (тоже самое для четвертого если это не ЛК)

[Ilya]

2. Потестили сегодня полет ввер ногами

Осталось выучить быструю комбинацию переворота картинки на мониторе!

[argut]

Век живи, век учись. Я до сих пор считал, что если отключить ARSPD_USE, то авторежимы будут "опираться" на скорость по GPS
Отключил на фантоме ARSPD_USE и аху..л.
Как же я ошибался! И как грамотно сделали программисты ардупилота!
Авторежимы без использования датчика воздушной скорости не используют GPS-скорость, а используют параметры управления газом. Читайте

Управление скоростью, газом и высотой в авторежимах

Управление высотой в круизном режиме
Fly By Wire B altitude change rate (FBWB_CLIMB_RATE)
Задает скорость (м/с) изменения высоты в круизных режимах при максимально отклонении стика элеватора. Обратите внимание, что фактическая скороподъемность самолета может быть меньше заданной, в зависимости от воздушной скорости и уровня газа. Если этот параметр установлен 2.0 (по умолчанию), то при максимальном отклонении стика за 10 секунд автопилот изменит целевую высоту на 20 метров.

•   Диапазон: 1 10
•   Шаг: 0.1
•   Единица: m/s


Управление газом в круизном режиме
Throttle slew rate (THR_SLEWRATE)
Максимальный процент изменения газа в секунду. Чем ниже – тем плавне меняется газ. При установке в 0 – газ в круизе будет дерганый.
•   Диапазон: 0 127
•   Шаг: 1
•   Единица: %


 
Управление газом в круизном режиме, если не используется датчик воздушной скорости
Throttle cruise percentage (TRIM_THROTTLE)
Уровень газа для нормального (без набора высоты и снижения) полета в круизе. (При использовании датчика воздушной скорости применение этого параметра мне непонятно, но возможно он ограничивает газ для достижения целевой скорости)
•   Диапазон: 0 100
•   Шаг: 1
•   Единица: %


Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень газа. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) "целевой" газ относительно значения TRIM_THROTTLE. Т.е. мы не просто отлоняем стик и ждем, когда газ достигнет максимума, а несколько раз как-бы "подталкиваем".

Minimum Throttle (THR_MIN)
Maximum Throttle (THR_MAX)
Эти параметры задают диапазон – минимальный и максимальный газ для авторежимов
 
Управление скоростью в круизном режиме, если используется датчик воздушной скорости
Target airspeed (TRIM_ARSPD_CM)
Целевая воздушная скорость cm/s в авторежимах
Единица: cm/s

Minimum Airspeed (ARSPD_FBW_MIN)
Минимальная воздушная скорость в авторежимах. Рекомендуется установить на 20%  больше скорости сваливания.
•   Единица: m/s

Maximum Airspeed (ARSPD_FBW_MAX)
Максимальная скорость для авторежимов. Устанавливайте это значение выше ARSPD_FBW_MIN, чтобы обеспечить достаточный диапазон для точного контроля высоты с помощью воздушной скорости. По крайней мере 50% выше ARSPD_FBW_MIN рекомендуется.
•   Единица: m/s

Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень воздушной скорости. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) целевую скорость от значения TRIM_ARSPD_CM до ARSPD_FBW_MAX.



Еще фокусы
Minimum ground speed (MIN_GNDSPD_CM)
Минимальная скорость относительно земли в cm/s. Имеет приоритет перед контролем воздушной скорости. Нужно для полета против сильного ветра, чтобы самолет «задом» не летел, а старался двигаться относительно земли
•   Единица: cm/s

Ну и из личного опыта. То чего не напишут в мануале.
Как известно, аналоговый датчик воздушной скорости можно подключить в любой аналоговый вход арды и установить параметр ARSPD_PIN соответственно входу.
Все верно. НО! Не втыкайте этот датчик в 0 порт. Я пробовал на разных мозгах. В результате трах с настройкой воздушной скорости вам обеспечен. Воткните в 8 (по умолчанию) и будет вам счастье. Чем это объяснить - не знаю. Но вот так!

[argut]

По просьбам трудящихся накидаю небольшую заметку про альтернативную OSD для арды.
Приблуда чисто самолетная, поэтому коптероводам можно спать спокойно.

PlayUAV
http://playuav.com/download/playuavosd/playuavosd_en.pdf

Что в ней хорошего:
Графический интерфейс
два видеовхода с переключением по настраиваемому какналу - очень удобно
Возможности настройки размеров шрифтов, положения элементов (с точностью до пикселя)
Возможность отображения карты полета для режима AVTO
Можно вывести HDOP
Одно питание +5В
Настраиваемые каналы переключения экранов и видеовходов (PWM прилетает по мавлинку)
USB есть - прошивать и настраивать удобно

Покупал ее сдесь:
http://www.ebay.com/itm/PlayUav-OSD-On-Screen-Display-APM-Pixhawk-PX4-Flight-Control-Support-f-FPV-i-/361302447849?_ul=RU
26 баксов.


В первых прошивках было много косяков. Сейчас все более менее.
В отличии от минима нужно привыкнуть к указателю направлений - он показывает вектор в круге компаса и путевые точки на круге компаса.

Да, и нет таблицы стстистики в конце полета.


В процеессе эксплуатации отметил следующее.
Питал ее напряжением 5.3В. Греется достаточно сильно. Но из строя не вышла.
Потом прочитал что это много для графического процессора.
Сделал по феншую 5В и добавил небольшое охлаждение. Греться перестала.

Картинку мою вы видели

[solusrex]

У меня тоже такая есть, нравится.
Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?

[argut]

Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?

OSD соединена с мозгом только одним проводом с портоколом мавлинк. к приемнику она не цепляется. информация о текущих уровнях каналов управления PWM(ШИМ) зашита в мавлинке.

[Ilya]

OSD соединена с мозгом только одним проводом с портоколом мавлинк. к приемнику она не цепляется. информация о текущих уровнях каналов управления PWM(ШИМ) зашита в мавлинке.

Таким же макаром MavlinkOSD выполняет функцию переключения экранов. На канал (6,7 или 8 ) назначается переключение экранов в окне настройки OSD.

[Ilya]

Рассказываю про багофичу у мексиканского пиксхавка.

Я думал поначалу что от мелких проводов и дум о компактном дизайне авионики  в Х7 мозг потек, однако нет...

Подключаю на стенде пиксхавк с разъемами и крыльями, все вроде работает, кроме двух серв из 4 (помните что страдаю паранойей  и ставлю по две сервы на одно крыло у ЛК). Кривая пайка? Проблемы с землей (то ли кольцо, то ли наоборот не подключил где-нибудь).

Подключаю серво-тестер, все четыре сервы отлично работают. Подключаю через выходы пиксхавка - только две. Проверяю все провода и разъемы, и далее цикл повторяется...

Короче, дошло что проблема в связке сервы-пиксхавк. Видимо сингал PWM с конкретного пикса не воспринимается конкретными сервами (стоят недорогие, вроде Turnigy TGY-90S).

Придется менять на другие. Есть, кстати, у кого парочка недорогих?

[solusrex]

Если есть осциллограф, я бы посоветовал посмотреть на сигналы, идущие на сервы. Вполне возможно, две сервы перегружают выход пиксы, или, скажем, свой удвоенной входной емкостью заваливают фронты PWM.

[Ilya]

Если есть осциллограф, я бы посоветовал посмотреть на сигналы, идущие на сервы. Вполне возможно, две сервы перегружают выход пиксы, или, скажем, свой удвоенной входной емкостью заваливают фронты PWM.

Чего нет, того нет, поэтому и страдаю )

Однако провел серию экспериментов, выяснил, что одной из причин неработы сервы TGY-90S является наличие в цепи другой сервы (по моему из серии turnigy 210DMH). Убираю их  - любые другие сервы в цепи работают, добавляю, у  TGY-90S начинаются глюки или вообще встают.

[master.x]

Чего нет, того нет, поэтому и страдаю )

Однако провел серию экспериментов, выяснил, что одной из причин неработы сервы TGY-90S является наличие в цепи другой сервы (по моему из серии turnigy 210DMH). Убираю их  - любые другие сервы в цепи работают, добавляю, у  TGY-90S начинаются глюки или вообще встают.

вот с ходу вроде это TGY-90S аналог, турнига 210 цифровая, так или нет? это вроде закономерность цифра с аналогом равно глюк. хоть и не всегда, но я не ставлю цифру с аналогом вместе, хотя при тесте на мороз вся гирлянда была замешана вместе, даже через разветвитель(видео выкладывал). у какой то аналоговой наблюдалось подёргивание.

[Ilya]

Новые веяния в прошивке 3.4 для RSSI

Увеличили число настроек в угоду любителям Тараниса, а именно.
RSSI_PIN теперь называется RSSI_ANA_PIN

Для подключения аналогового входа нужно выбрать RSSI_TYPE, равный 1. Если выбрать 2, то тогда RSSI считается как PWM сигнал (есть и такие приемники, но точно не у меня).

Подробности здесь
http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#rssi-type-rssi-type

[alexbakunov]

а по sbus не научили читать количество битых пакетов?

[Ilya]

Народ, че за херь.
Данные в разделе Extended Tuning ни прочитать не изменить. Два раза MP переставлял, бесполезно.
Пользоваться всеми параметрами советовать не надо, и так уже.

Зря обновлял MP что ли?

[master.x]

Народ, че за херь.
Данные в разделе Extended Tuning ни прочитать не изменить. Два раза MP переставлял, бесполезно.
Пользоваться всеми параметрами советовать не надо, и так уже.

Зря обновлял MP что ли?

Ха-ха сказал фантомас снимая маску с Дездемоны. Вот по пробуй с другой машины подключиться, или с к другому автопилоту. а далее будет видно или комп словил глюк или контроллер АПМ. можно контроллер сбросить. Главное правильная диагностика. У меня датчик воздушной скорости не работал пока не сбросил настройки в ноль.

[Ilya]

Зачитываю  отчет госкомисси о результатах первых испытаний.

Справка. Дальний стратегический межгородской разведчик Х7 м2 имеет существенные отличия от предыдущих моделей. А именно:
- последняя на сегодня версия прошивки, 3.6.0, изменений только в прошивке относительно проверенной годами 3.1.1 - масса, одна лишь модификация под номером 2 фильтра Калмана много чего стоит. Множество дополнений и переименований переменных.
- 14x8 винт, для бОльшей экономичности, и большей крейсерской скорости (у предыдущих был 13x7).
- плотная компоновка, в корпус Х7 может быть уложено от 2 до 4 5-6Ач 4s батарейки. Теоретически самолет должен иметь пробег до 200 км.
- ничего лишнего наружу, кроме антенны и датчика скорости.
- фотоаппарат для съемок вниз Sony RX100, Более легкий и с большей детализацией чем проверенный Olympus PM1


Первый взлет, естественно в землю. Благо на ровном киле и без существенных повреждений. Экипажу аппарата - строгий выговор!

Второй взлет успешен, удалось провести первый цикл проверок.

В процессе наземных и летных испытаний превратил целый разворот блокнота в баглист:
1.  OSD ругается на ошибку "stream overloaded", видимо по этой же причине регулярно виснет, и бывает, что обновляет параметры через 3-5 секунд. К счастью, только на земле такое наблюдал, в воздухе все обновлялось быстро.
2. Видео экран в режиме RTL переключается на нижнюю камеру (исправлено).
3. Маяк не работает, похоже что ошибка в выборе TX вместо RX кабеля от GPS.
4. RSSI не откалиброван, стандартные значения начинаются от ~75%, изменить диапазон.
5. Датчик напряжения показывает -2 вольта, и плавает. Проблема явно в разъеме в кабеле. Изменить разъем на датчике тока, перепаять и все такое.
6. Встроенный компас не калибруется в принципе, ошибка калибровки более 1000!. По утверждению владельца Пиксхавка, на коптере встроенный работал нормально. Устранить проблему, возможно дело в последней версии MP, либо подключать внешний компас (для этого придется задействовать i2c хаб).  Для испытательного полета использование компаса отключено.

В процессе испытательного полета выявились следующие недостатки:
7. Имеет место быть постоянный наклон и разворот влево. В Stab FBWA режимах он меньше, в Manual больше. Необходимо установить правильный угол наклона плоскостей.
7а. По тангажу углы выставлены правильно, прямолинейный полет получен "прямо из коробки".
8. Уровень газа крейсерской скорости в 12А -  72%. Установить значение в среднее для авторежимов.
9. ЦТ можно сдвинуть на 1 см назад относительно меток.
10. Дальность связи по модему ограничена. Проблема в антенне на борту, заменить на качественную.
11. Дальность видео (видеопередатчик 200мвт) ограничена 2-3 км на наземной патч-антенне. Проблема скорее всего в наземной антенне, при приеме на большой патч проблем с приемом не было, даже если его развернуть наоборот).
12. Увеличить PID_P по Roll Pitch 2 раза, стабилизация в условиях переменного ветра недостаточная.

[skyline]

Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)

[Ilya]

Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)

Крутишь только компас, а самолет с АРМ стоит на месте?
Так не правильно, курс изменяется исходя из данных а) гироскопов и акселерометров, и б) компаса.

Проверяй верность настройки компаса вращением всего самолета с закрепленным компасом. Коптеров, кстати, это тоже касается.

[Паша]

Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)

Нее, тут скорее всего есть встроеный компас на АПМ. А его не отключился. Вот и компас внешний не реагирует, а внутренний показывает. Хотя почему на отвертку магнитную даже внутренний не "покачал"?

[argut]

Поверни аппарат носом к югу примерно.
Включи.
Если арда показывает строго север, но при этом реагирует на повороты модели - то компас у тебя не работает, работают только гироскопы.

[emax]

можно еще включить на первом экране отображение "сырых" данных с компаса mx,my,mz. При вращении или магнитном возмущении они должны меняться.