RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Региональная комиссия МАК. Скандалы, интриги, расследования.
Ilya:
Начнем тему про расследования аварий с привлечением лучших экспертов по морковкам и размазыванию аппаратов по планете.
alexbakunov:
Давай последнюю интригу с воплями в темноте 8)
Ilya:
Докладываю о летном происшествии.
1. Субъективное описание просшествия.
Лечу, значит, никого не трогаю (с). На самом деле, все сразу же пошло не так. Во первых, это был первый ночной вылет коптера. На него не успел впаять светодиоды, соответсвенно, в 2 часа ночи видны был только отдельные огоньки. Вначале вообще подумал, что камера не работает, перезагрузил пару раз коптер. Однако, оказалось что это ночь. Курсовая камера - Sony AS30, на 2х осевом подвесе. Ночью работает никак, как и все снимающе-передающие камеры.
Вылет был приурочен к закрытию фестиваля Зов Пармы, в это время должны были поджечь махающую крыльями птицу.
Вначале вообще хотел отменить полет по причине отсутствия видимости. Но съемочный угар перевесил страх перед незведанным и заставил запустить аппарат. Уже в воздухе заметил, что OSD не показывается, лечу по экрану на котором одни огонечки. Поэтому OSD и не прикладываю, на нем единственное что - видно гораздо хуже, никаких серых переходов, только огоньки и большой огонь в темноте.
Отменять полет не решил, думаю - вернусь по RTL.
Долетел, ориентируясь на горящего птица в AttHold режиме, облетел пару раз, потерял всяческую ореинтировку на местности - сами попробуйте разглядеть мигающую аварийку авто.
Включаю RTL, коптер подлетает до 30 метров, лихо наклоняется и разворачивается в сторону дома, и секунд через 5 выключает движки.
Сделать ничего не мог, и не мог успеть, хотя надо было в AltHold перейти. Но повторюсь, что высоту не вижу по приборам.
Краш начинается с 4:45
2. Результаты краша
3. Общий анализ лога
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.1.5
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 30.18m
Test: Compass = PASS - No MAG data, unable to test mag_field interference
Test: Dupe Log Data = PASS -
Test: Empty = PASS -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: GPS_GLITCH GPS
Test: GPS = FAIL - GPS glitch errors found (16)
(комментарий - такая картина на этом вылете. На предыдущих - работа GPS в норме, всегда режим 3, т.е. GPS 3D, без провалов )
Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: Parameters = PASS -
Test: PM = PASS -
Test: Pitch/Roll = PASS -
Test: Underpowered = PASS -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 2.298v, should be <0.3v
(комментарий - провал по напряжению был где то в начале полета. . Возможно что после него отключился мавлинк. При отказе движков vcc - в норме)
3. Состояние рамы, движков и регуляторов - никаких сбоев. Даже после падения с 30 метров все работает, провода на месте и целые.
4. Питание силовое и питание электроники.
Силовое - в норме, батареи полностью заряжены, при краше было более 14 в.
5. Состояние контроллера, GPS, OSD
Либо сразу (или почти сразу после, что более вероятно) с экрана пропала OSD телеметрия. Ввиду отсутвия времени наземная станция с MP не была развернута.
Полет был продолжен с условием возвращения с помощью RTL режима.
Анализ логов ввявил 16 случаев сбоя GPS режима. Отключение движков совпало с переходом GPS в режим 0.
Задача для эксперимента: проверить, будут ли отключаться движки при полете в RTL, если отключить GPS модуль.
6. Состояние пилота. Трезый, уставший, в стостоянии стресса от сложностей полета (ночь, отсутствие огней на аппарате для визуального полета), дефицит времении и вытекающая поспешность в действиях, торопился, стремился любой ценой достичь цели вылета, игнорировал опасности и риски.
alexbakunov:
По моей логике при пропаже спутников - переходим с стаб, газом управляет пилот.
А чо там в арду зашито?
Ilya:
--- Цитата: alexbakunov от 11 Августа 2014, 17:07:50 ---По моей логике при пропаже спутников - переходим с стаб, газом управляет пилот.
А чо там в арду зашито?
--- Конец цитаты ---
По идее да, так и сделано, при пропаже спутников - идем в аlthold режим. Даже если в стаб режим - то винты должны были крутиться, они достаточно быстро при арминге вращаются.
Навигация
Перейти к полной версии