RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Региональная комиссия МАК. Скандалы, интриги, расследования.
Ilya:
Для выяснения причины аварии, необходимо выяснить два момента:
1. Причина перехода коптера в режим STAB
2. Причина по которой коптер в режиме ALTHOLD не включил движки не стабилизировался.
Возможно они связаны, но смотреть нужно по отдельности.
По п.1 экспертиза говорит однозначно, что в момент 6:24 полета, газ был в нуле. В этот момент с приемника поступил сигнал о переходе в режим STAB, моторы выключаются либо переходят в холостой режим (холостой режим задан?). Коптер переворачивается в связи с настройками центра масс (батарея сверху перевешивала?).
По п.2 неясно, почему после перехода в спуск в перевернутом состоянии и включении режима AltHold коптер продолжил падение, не включив двигатели и, соответственно, выравнивания и стабилизации высоты. Для подтверждения бага/фичи APM, связанного с невозможностью выравнивания коптера при падении в перевернутом состоянии в режиме AltHold и минимальном уровне газа требуются натурные испытания.
Сбоев ЖПС, бародатчиков и иных проблем согласно показаниям ЧЯ во время инциндента не обнаружено.
В докладе отмечена также недостаточная подготовка оператора при действиях во внештатных ситуациях.
Инструкция оператора коптера с APM в любой непонятной ситуации требует включения режима Стаб. При невозможности визуального либо FPV контроля - режим RTL. Ничего из предписаний инструкции пилотом не было сделано. Газ тоже оставался в нуле до момента падения. Это свидетельствует о фрустрации оператора, не контролирующего свои действия по управлению аппаратом в условиях внезапно возникшего дефицита времени при развитии аварийной ситуации.
Также требуется проверить, что не было несоответствия между выходами передатчика данным полученным от стиков приемника. Но подобный множественный сбой канала управления представляется крайне маловероятным.
Дополнительные вопросы к следственной группе:
- версия прошивки
- конфиг файл настроек
- где находится центр масс и давления коптера, т.е. при падении действительно будет падать в перевернутом состоянии?
- проверить управление, соответсвует ли входы на стиках выходам на приемнике, особенно по газу. Нет ли всяких дополнительных миксов и расходов, которые можно случайно включить?
argut:
Ну выводы короче:
Будем считать что в стаб я перевел сам при 0 газе и получил переворот.
Центр масс высоко, т.к. был снаряжен самый тяжелый боекомплект акумов.
Попытка спсасти альтхолдом не дала результатов
Причины катастрофы:
1. Малый налет часов КВС на данном типе воздушного судна.
2. Непроработанность алгоритмов перехода между полетными режимами в инструкции к управлению данным типом ВС
3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)
Но, надо заметить, что аппарат оказался крайне надежным и пилот крайне везучим (тьфу три раза).
В очередной раз падаю в лес практически без потерь матчасти.
Ilya:
--- Цитата: argut от 10 Мая 2015, 20:32:49 ---3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)
--- Конец цитаты ---
Эксперимент придумал, провести его просто. Помощник держит аппарат, оператор включает режим стаб, переводит газ в ноль. Помошник переворачивает аппарат, держит его вверх ногами. Оператор переводит режим в альтхолд, не добавляя газ.
По остальным вопросам ответ напиши, может поможет в расследовании.
Добавлено [time]10 Мая 2015, 21:42:43[/time]
ЗЫ.
--- Цитата: argut от 10 Мая 2015, 20:32:49 ---1. Малый налет часов КВС на данном типе воздушного судна.
--- Конец цитаты ---
Комиссию, допустившую КВС к полетам - расстрелять!
--- Цитата: argut от 10 Мая 2015, 20:32:49 ---2. Непроработанность алгоритмов перехода между полетными режимами в инструкции к управлению данным типом ВС
--- Конец цитаты ---
Разработчиков, не приложивших к аппарату правильную инструкцию - расстрелять!
--- Цитата: argut от 10 Мая 2015, 20:32:49 ---3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)
--- Конец цитаты ---
Тут ничего поделать нельзя, только импортозамещение поможет.
argut:
--- Цитата: Ilya от 10 Мая 2015, 20:39:40 ---По остальным вопросам ответ напиши, может поможет в расследовании.
--- Конец цитаты ---
Прошивку не помню. Заливал автоматом месяц назад.
конфиг вот: https://yadi.sk/d/7SBMHSD-gYMLe
Ilya:
--- Цитата: argut от 10 Мая 2015, 21:15:31 ---Прошивку не помню. Заливал автоматом месяц назад.
конфиг вот: https://yadi.sk/d/7SBMHSD-gYMLe
--- Конец цитаты ---
Скорее всего 3.2 или 3.2.1
В ней нет телеметрийного порта.
Покритикую прошивку, в т.ч. и в вопросах не связанных с сабжем.
AHRS_GPS_GAIN,1
Лучше ставить 0, особенно если ЖПС дохленький. Коптер - не самолет, пускай летит по бародатчику только.
ANGLE_MAX,4500
Для летающей фото-видео техники ставлю поменьше. Особенно для квадриков, у них диагональный наклон-провал тогда вообще чуть ли не 60 при 4500
MOT_SPIN_ARMED,70
Моторы на холостом работают, или как?
WPNAV_LOIT_SPEED,500
Побольше скорость поставь, совсем черепашья. 10-12 для неторопливого полета нормально будет.
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
То же, оочень медленные скорости подъема-спуска по умолчанию для авторежимов и альтхолда. В районе 4-5м/с нормально будет.
WP_YAW_BEHAVIOR,2
Я ставлю 1, пусть всегда летает носом от греха.
Навигация
Перейти к полной версии