[Ilya]

Начнем тему про расследования аварий с привлечением лучших экспертов по морковкам и размазыванию аппаратов по планете.

[alexbakunov]

Давай последнюю интригу с воплями в темноте

[Ilya]

Докладываю о летном происшествии.

1. Субъективное описание просшествия.

Лечу, значит, никого не трогаю (с). На самом деле, все сразу же пошло не так. Во первых, это был первый ночной вылет коптера. На него не успел впаять светодиоды, соответсвенно, в 2 часа ночи видны был только отдельные огоньки. Вначале вообще подумал, что камера не работает, перезагрузил пару раз коптер. Однако, оказалось что это ночь. Курсовая камера - Sony AS30, на 2х осевом подвесе. Ночью работает никак, как и все снимающе-передающие камеры.

Вылет был приурочен к закрытию фестиваля Зов Пармы, в это время должны были поджечь махающую крыльями птицу.
Вначале вообще хотел отменить полет по причине отсутствия видимости. Но съемочный угар перевесил страх перед незведанным и заставил запустить аппарат. Уже в воздухе заметил, что OSD  не показывается, лечу по экрану на котором одни огонечки. Поэтому OSD и не прикладываю, на нем единственное что - видно гораздо хуже, никаких серых переходов, только огоньки и большой огонь в темноте.

Отменять полет не решил, думаю - вернусь по RTL.

Долетел, ориентируясь на горящего птица в AttHold режиме, облетел пару раз, потерял всяческую ореинтировку на местности - сами попробуйте разглядеть мигающую аварийку авто.

Включаю RTL, коптер подлетает до 30 метров, лихо наклоняется и разворачивается в сторону дома, и секунд через 5 выключает движки.
Сделать ничего не мог, и не мог успеть, хотя надо было в AltHold перейти. Но повторюсь, что высоту не вижу по приборам.


Краш начинается с 4:45

2. Результаты краша

3. Общий анализ лога

Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.1.5

Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 30.18m
Test: Compass = PASS - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = PASS -
Test: Empty = PASS -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: GPS_GLITCH GPS
Test: GPS = FAIL - GPS glitch errors found (16)
   (комментарий - такая картина на этом вылете. На предыдущих - работа GPS в норме, всегда режим 3, т.е. GPS 3D, без провалов )
Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: Parameters = PASS -
Test: PM = PASS -
Test: Pitch/Roll = PASS -
Test: Underpowered = PASS -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 2.298v, should be <0.3v
  (комментарий - провал по напряжению был где то в начале полета. . Возможно что после него отключился мавлинк. При отказе движков vcc - в норме)

3. Состояние рамы, движков и регуляторов - никаких сбоев. Даже после падения с 30 метров все работает, провода на месте и целые.
4. Питание силовое и питание электроники.
Силовое - в норме, батареи полностью заряжены, при краше было более 14 в.
5. Состояние контроллера, GPS, OSD
Либо сразу (или почти сразу после, что более вероятно) с экрана пропала OSD телеметрия. Ввиду отсутвия времени наземная станция с MP не была развернута.
Полет был продолжен с условием возвращения с помощью RTL режима.

Анализ логов ввявил 16 случаев сбоя GPS режима. Отключение движков совпало с переходом GPS в режим 0.
Задача для эксперимента: проверить, будут ли отключаться движки при полете в RTL, если отключить GPS модуль.

6. Состояние пилота. Трезый, уставший, в стостоянии стресса от сложностей полета (ночь, отсутствие огней на аппарате для визуального полета), дефицит времении и вытекающая поспешность в действиях, торопился, стремился любой ценой достичь цели вылета, игнорировал опасности и риски.

[alexbakunov]

По моей логике при пропаже спутников - переходим с стаб, газом управляет пилот.
А чо там в арду зашито?

[Ilya]

По моей логике при пропаже спутников - переходим с стаб, газом управляет пилот.
А чо там в арду зашито?

По идее да, так и сделано, при пропаже спутников - идем в аlthold режим. Даже если в стаб режим - то винты должны были крутиться, они достаточно быстро при арминге вращаются.

[master.x]

АААААА!!!! он напал на меня! бей! разорвать на клочки! спокойно все свои! ЖЕСТЬ!
Илья ты уже режимом RTL пользовался?

[alexbakunov]

винты должны были крутиться

Тогда дружно раскуриваем трубку мира логи.
Я тут не силен.

[Ilya]

АААААА!!!! он напал на меня! бей! разорвать на клочки! спокойно все свои! ЖЕСТЬ!
Илья ты уже режимом RTL пользовался?

Под нами была зараженная территория, зомби-ленд. У меня две новости, хорошая - пилота сожрали сразу, он не мучился, плохая - теперь у зомби есть летающая техника.

Конечно проверял и пользовался.

[master.x]

Конечно проверял и пользовался.

ну тогда явно на ГПС греши.

[alexbakunov]

греши.

Обрисуй нам связь жпс и отключения движков?
Я еще могу представить отключение движков по баро датчику или ИМУ когда коптер сел на планету и не шевелится но жпс совсем не вяжется..

[Ilya]

Обрисуй нам связь жпс и отключения движков?
Я еще могу представить отключение движков по баро датчику или ИМУ когда коптер сел на планету и не шевелится но жпс совсем не вяжется..

Как я понял глядя на логи и на видео, последовательность действий такая.
Включаю режим RTL
Коптер честно набирает 30 метров примерно с 25, разворачивается и начинает лететь домой. Подскок тока при начале движения виден, это нормально - скорость автополетов выставлена на 9 м/с.
Спустя секунд 5 после начала полета домой выключаются движки, коптер падает. Момент падения совпадает со сбоем GPS,  но примерно, поскольку логи APM по умолчанию не включают в себя режимы (!).

[master.x]

Обрисуй нам связь жпс и отключения движков?
Я еще могу представить отключение движков по баро датчику или ИМУ когда коптер сел на планету и не шевелится но жпс совсем не вяжется..

я уже давно не читал ни чего, но в памяти что то как бы есть (возможно опытное) что при отсутствии ГПС режим RTL не включается точнее вкл но он не полноценный.  пока не поймает 3Д положение вообще в режиме RTL не включает движок. APM 1.4 но думаю прошивка работает примерно одинаково.

[alexbakunov]

пока не поймает 3Д положение вообще в режиме RTL не включает движок. APM 1.4 но думаю прошивка работает примерно одинаково.

Не вижу логики.
Не включится движок если не заармлен, тут все в полете то есть арминг есть и движки могут крутится. ЖПС не манна небесная, его может и не быть а без него можно спокойно летать в 90% случаев. Так что не вижу причин насильно отрубить движки в полете в состоянии арминга при потере спутников.

[Ilya]

Так что не вижу причин насильно отрубить движки в полете в состоянии арминга при потере спутников.

Запланирован следственный эксперимент с вопросом эксперту: что будет, если в режиме RTL отключить GPS?

Есть подозрение, что ни будет ничего непредусмотренного настройками, т.е. произойдет переход в AltHold режим. Копать нужно в причины отрубания OSD (одновременно с этим отрубается телеметрия через модемы).

Такие проблемы уже встречал ранее, грешу на два варианта:
- контакты шнура с телеметрией и мавлинком.
- проблемы с питанием/помехами по 3.3 в.

[master.x]

Запланирован следственный эксперимент с вопросом эксперту: что будет, если в режиме RTL отключить GPS?

Есть подозрение, что ни будет ничего непредусмотренного настройками, т.е. произойдет переход в AltHold режим. Копать нужно в причины отрубания OSD (одновременно с этим отрубается телеметрия через модемы).

Такие проблемы уже встречал ранее, грешу на два варианта:
- контакты шнура с телеметрией и мавлинком.
- проблемы с питанием/помехами по 3.3 в.

вот как бы и я тоже к этому склоняюсь, контакты шнура и проблемы с питанием вообще. а вот по поводу отключения движков скажу только что это происходит на земле. возможно даже в домашней точке выйдя за неё запуск происходит. пробуйте контакты и разрыв данных ГПС.

[alexbakunov]

Такие проблемы уже встречал ранее, грешу на два варианта:
- контакты шнура с телеметрией и мавлинком.
- проблемы с питанием/помехами по 3.3 в

Тут не разобраться без понимания на что завязано питание 3,3В.
Если шина 3,3 питает датчики то не должно быть по логике жесткого падения, самое страшное это мануал режим.
Если завязано питание меги, хотя она позволяет питаться от 5В то уже другое дело. Она могла перезагрузится при проблемах с питанием.

Но в любом случае провод отпавший от жпс, осд или модема не должен являтся причиной краша.

[Ilya]

Тут не разобраться без понимания на что завязано питание 3,3В.
Если шина 3,3 питает датчики то не должно быть по логике жесткого падения, самое страшное это мануал режим.
Если завязано питание меги, хотя она позволяет питаться от 5В то уже другое дело. Она могла перезагрузится при проблемах с питанием.

Версия APM от RCTimer Питание у APM сделано стандартно, за исключением двух вещей:
1. перепаян вышедший из строя заводской стабилизатор 3.3v
2. GPS питается от 3.3 в, а не от 5в.

[alexbakunov]

А вот кстати..
Хоть стаб на 3,3 ты ставил с запасом по сравнению с родным но ЖПС мог всетаки перегреть его..в следствии чего стаб отрубится. Но к чему приведет пропадание 3,3В..

[LysvaSki]

Внесу свои 5 коп во всеобщую сумятицу.
отобразил некоторые параметры на графиках


белый цвет - Илья рулил стиком газа (ThrIn: the pilot’s throttle in as a number from 0 to 1000)
синим - как арда рулила газом (ThrOut: final throttle output sent to the motors (from 0 ~ 1000). Normally equal to ThrIn+AngBst while in stabilize mode.)
зелёным - параметр crate (CRate: accelerometer + baro climb rate estimate in cm/s)
красным - параметр barAlt (BarAlt: the altitude above ground according to the barometer)

по графику получается что арда в какой-то момент уронила газ, потом врезала по газам, сработал датчик акселей, подпрыгнула высота(?), арда, стремясь сохранить высоту, скинула сильно газ. такое впечатление, что датчик сбойнул.

правда не видно как по датчику высота в ноль ушла, то есть не виден момент падения

[Ilya]

по графику получается что арда в какой-то момент уронила газ, потом врезала по газам, сработал датчик акселей, подпрыгнула высота(?), арда, стремясь сохранить высоту, скинула сильно газ. такое впечатление, что датчик сбойнул.

Режимы посмотри еще. Как раз "подскок" случился после режима RTL, это подъем до 30 метров, было чуть меньше, где-то 25 по ощущеням. После подъема был небольшой отпуск газа. Далее в течение нескольких секунд идет стабильный полет домой мордой вперед. После этого лог обрывается вместе с двигателями.

[LysvaSki]

всё равно ощущение есть что напряжение косячит. примерно в начале 3-ей минуты был провал по напряжению.
впаивай конденсатор арде - не зря настаивают

[Ilya]

всё равно ощущение есть что напряжение косячит. примерно в начале 3-ей минуты был провал по напряжению.
впаивай конденсатор арде - не зря настаивают

Этот провал мне и не нравится. Есть подозрение, что в этот момент OSD пропало, но доказать не могу, видеозапись включил поздно.
Кондер на дофига микрофарад подключен к APM. Но не впаян.

[master.x]

После этого лог обрывается вместе с двигателями.

ну дык вот! а далее следующего лога нет? после падения мозг завёлся? когда его уже на руки взяли.
ежели да, то имеет место типа сбоя питания с последующей перезагрузкой. на графике нет именно нужной инфы, хотя я не много не понимаю зелёный график.
Добавлено 12 Августа 2014, 09:25:18
даже если датчики что то сказали автопилоту это должно быть на графике. этого нет. вопрос Где данные о снижении? точнее о резком снижении, падении. явно это время выпало при перезагрузке. в лучшем случае.

[Ilya]

Публикую результаты двух технической экспертизы "проверка отказов при сбоях GPS и компаса"

Без всяких изменений после падения включаю коптер, предварительно открутив винты. Жду фиксации позиции по GPS.
Взлетаю в Stab режиме,  затем переключаюсь в RTL. Полет проходит штатно, коптер пытается лететь домой.

Эксперимент 1. Затем закрываю GPS фольгой до отключения позиционирования и получения сбоя "Bad GPS Health". Аппарат стабильно переходит в режим AltHold, сбоев нет, так три раза подряд.

Эксперимент 2. Принудительно отключаю GPS из разъема на APM. Результат тот же - коптер стабильно переходит в AltHold в течение нескольких секунд после отключения GPS.

Эксперимент 3. То же, что и в предыдущем, только отключаю компас. Результат аналогичный.



В процессе экспериментов выснил, что вышел из строя горячо любимый за надежность MinimOSD. Никакой информации на экране не отображается, экран пуст от OSD символов, даже при старте. При замене на резервный, OSD отображается штатно.
При этом через FTDI MinimOSD успешно считывал настройки.

Замечание: отсутствие экрана было до краша, и, возможно как-то связано с ним. Гипотеза требует отдельного исследования.

Проблема с MinimOSD была решена путем его перепрошивки заново. В коптере оставлен старый MinimOSD, буду за ним наблюдать.


К текущему моменту мелкокоптер восстановлен до состояния летной готовности.

[Ilya]

Пришло время для очередной записи в чОрную тетрадь.

Синопсис.

ГГ пройдя Left for Dead и Plants vs. Zombies пять раз подряд получил секретный код доступа к сети Интернет-3, в которой нашел блог покончившего с собой советского ученого, разработавшего зомби-вирус и дабы никто не смог его использовать, замуровавшего штамм в заплесневелом подвале обычной зОкамской двухэтажки.

Предварительно закупив 400 патронов с картечью к любимой помпе, ГГ решает отомстить всему миру и выпустить на свободу вирус, для этого он разработал зловещий план раскупорить подвал ударом с воздуха с помощью одолженного у товарища из Лысьвы самодельного беспилотника.

Секретный план почти удался, аппарат  однако товарищ, почуяв недобрые намерения ГГ, разламывает топором красную кнопку управления беспилотником.

В нечестной схватке ГГ побеждает бывшего товарища, заставив его починить красную кнопку управления и нажать ее, угрожая  в противном случае посадить за штурвал беспилотника любимого хомячка товарища.

Случается чудо: проползающий рядом со схваткой ГГ и товарища слепень услышал что ГГ собрался превратить всех людей в зомби. Поняв, что останется без еды (у зомби нельзя пить кровь!) мух решается на отчаянный поступок - проникает в уже взлетевший самолет, и в последний момент перекусывает провода управления. Сам при этом погибает, в последние секунды вспоминая о бесчисленных товарищах, которые смогут за него отомстить всему человечеству!

Мир спасен в очередной раз, но зомби-апокалипсис до сих пор тлеет где-то во дворах двухэтажек зОкамска...


Мух проник внутрь корпуса. Раскадровка.


Трейлер, действо начинается примерно с 11:00

[master.x]

Трейлер, действо начинается примерно с 11:00

И всё конец фильма? я уже даже не спрашиваю почему все камеры идут через OSD. Машину нашли? И что это за полёты боком?

[Ilya]

Ладно, теперь отчет по-серьезному.

Вводная информация о прошествии с Талоном

Вид авиационного происшествия  -  авария
Аппарат - Талон производства Лысьвенской мануфактуры небоевых дронов.
Место происшествия - г. Зокамск Пермского края.
Время: вчера.


Фактическая информация
Вчера экипаж аппарата Талон выполнял чартерный рейс Красавинское поле - Зокамск.
Взлетный вес - Талон + фотик + 2x4000mah  и 1x5000mah 3s батареи, что значительно ниже максимального.
Центровка в пределах нормы.
Предполетная подготовка - как обычно не проводилась.

Взлет и набор высоты прошли нормально.

На удалении порядка 4,5 км. усилился отмечавшийся ранее КВС увод курса вправо.  Компенсация триммером курса и крена налево была увеличена до максимума, но полностью компенсировать увод не удалось. В этих условиях КВС принял решение о возврате на точку старта. После разворта выровнять курс не удалось. Аппарат пошел на снижение по правой дуге и аварийно приземлился в центре Зокамска частично разрушившись. Члены экипажа получили моральные травмы,требующие длительного лечения.

Сведения о членах экпиажа
КВС имеет налет более порядка 5 часов на данном типе аппаратов.
Бортинженер  имеет налет порядка 10

Прошли специальную подготовку и получили допуск на полеты в Пермском филиале Омского специализированного учебного центра MPX.

Метеорологическая информация
Погода практически идеальная. Небольшая облачность, ветер на высоте 300 около 5-7 м/с.

Процесс полета
Видео тут.

Лог наземной станции и черного ящика приложены.

В предыдущих вылетах экипажем отмечались проблемы связанные с калибровкой положения серв. Минимум два раза требовалась их перенастройка с помощью отвертки.

В процессе аварийного полета КВС отмечал увод аппарата вправо, для чего использовал триммирование крена и курса примерно на 2/3 от всего хода триммера.

Включен режим
8:40  Достигнута расчетная высота 300 Включен режим AltHold
9:50  Увеличился увод курса вправо. Потребовалось значительная компенсация влево элеронами и горизонтальным рулем. Триммеры элеронов и руля направления выставлены в крайнее положение. КВС предполагает что компенсация требуется из-за воздействия ветра.
10:50 Для компенсации курса требуется крен порядка 30 градусов.
10:55 КВС проверяет что будет с курсом при нулевом положении элернов и руля направления. Идет быстрый разворот вправо при сохранении горизонта. (Требуется проверка положений рулей в этот период)
11:20 Принято решение о возвращении на базу.
11:40 Произведен разворот на 180 градусов в сторону базы. Аппарат начинает снижаться несмотря на включенный режим режим AltHold и повышенный до 20 А ток двигателя.
11:45 Разворот вправо не удается остановить несмотря на крайние левые положения рулей. Аппарат "ведет" влево вниз, не по продольной оси. Потерю высоты не удается компенсировать максимальным углом руля высоты "на себя".
12:00 Включен режим Stabilize, поворот вправо продолжается, снижение ускоряется до 8 м/с.
12:15 Снижение продолжатеся. Аппарат летит левым боком с потерей высоты. Путем повышения газа дом околомаксимума удается компенсировать поворот и уменьшить скорость снижения.. КВС пытается найти место посадки свободное от домов.
12:30 видны деревья посреди двора. Принято решение попробовать провести аварийную посадку в них. В
12:36 Включен режим Arco для произведения посадки. Аппарат резко заваливается вниз в крону дерева, связь теряется.

На место посадки выехала аварийная бригда, которая нашла самолет в разрушенном состоянии под присмотром местной братвы 14-15 лет. После недолгих переговоров аппарат был перадан аварийной бригаде в полном комплекте.

Поврежения аппарата
Разъеденены крылья. Их геометрия не нарушена. Сломаны каркасные трубки.
Оторваны и надорваны плоскости элеронов и стабилизаторов
Правый стабилизатор выломан из фюзеляжа.
Обтекатель, как ни странно, цел.
Электронника в сохранности.
Батарейки целы, получили небольшие вмятины.
Камера Olympus PM и объектив 20/1.8 не получили повреждений. (!) Камера переживает второй серьезный краш.

Обращает на себя внимание сгоревшая и оплавленная серва в правом крыле (см. фото). Выяснить, вышла из строя серва до или после падения не представляется возможным на текущий момент.

Оставшиеся три сервы проверены серво-тестером, отклонений в их работе, увода центра не выявлено.

Сопутствующие проблемы
Из конструкционных недостатков выявлено несоответвующие требования производителя установка серв в стабилизаторах. Производитель несостыковал углы положения серв и кабанчиков. (см. фото). Это могло повлиять на работу вертикального и горзионтального рулей.

Также выявлена крайне затруденное вращение узла тяги кабанчика левого стабилизатора. Это связано как с неправильным углом установки сервы и кабанчика, а также с затяжкой узла вращения.

Версии причины аварии
№1. Увод серв.

Судя по положению горизонатального полета со снижением в последние секунды перед падением имеет место быть измененная геометрия или положение серв, которое приводило к наклону аппарата вправо-вниз.
Подобное воздействие могло оказать

а) заклинившая либо сместившая центр серва правого стабилизатора в положение "вниз". В этом случае должно наблюдаться пикирование с разворотом вправо с незначительным креном влево. Крен легко может компенсироваться в авторежимах,  в отличие от разворота и пикирования (при значительных углах).

б) сочетание неправильной работы сервы правого стабилизатора и сервы элерона правого крыла (напомню что она находилась в нерабочем состоянии после падения).

В настоящее время комиссия проводит расшифровку данных черного ящика и изучает переговоры с наземными службами. Не переключайтесь!

[Ilya]

и даже международные эксперты следят за ходом расследования в перерывах
между вином и хамоном

Офф. Еще б международные эксперты  подвертждали свой мировой статус фото и видеопруфами в соответсвующей ветке!

[whiter]

Предварительный отчёт о лётном происшествии 16.11.2014
Место происшествия: полигон Ива
Летательный аппарат: Экспериментальный БПЛА X5
============================
Как обычно, без проведения тщательной предполётной подготовки и проведения поспешных манипуляций по переключению разъёмов сервомашинок (механик их неправильно воткнул) аппарат был запущен в воздух, после набора высоты по команде с пульта прошёл по дуге направо, после команды пилота на левый разворот аппарат перестал реагировать на сигналы управления и направился на встречу к планете Земля (начальная высота начала манёвра сближения 35 метров, скорость в момент стыковки 27 км/ч).


Чёрный ящик был обнаружен среди обломков, прибывшей на место крушения комиссией. Ящик сохранился в идеальном состоянии, данные о полёте в сохранности.

Беглый анализ данных чёрного ящика показал, что автопилот исправно получал команды пилота вплоть до момента падения.


В какой-то момент (после отметке 119000) аппарат перестал реагировать на команды автопилота.

Предварительный вывод экспертов: Отказ одной сервы. Судя по имеющимся изменениям  положения аппарата в ответ на попытки автопилота им управлять ( в районе 120000).

Сразу после сбора обломков сервы были проверены сервотестером. Неисправностей не выявлено. Вывод - внезапное пропадание связи между автопилотом и сервой (вывалился разъём) или хз чего это было.

Потери:
1. Носитель X5 развалился на крупные обломки. Специалисты по инновационным композитным нанотехнологиям и зубочисткам изъявили желание его восстановить.
2. Курсовая камера. Разбита и вырвана с платы вместе с дорожками матрица.
3. Модем. Был обнаружен на месте крушения, но успешно протерян в процессе транспортировки обломков.

Остальная электроника целая, не считая местами оборванных разъёмов.

Данные чёрного ящика предоставлены узкому кругу широкой общественности для анализа, поиска теорий заговора ну или просто позырить.


Добавлено 17 Ноября 2014, 15:36:25
Чорный ящик

[LysvaSki]

АвторитетнаяВысочайшая комиссия рассмотрела предложенный отчёт и выявила следующие упущения:
1. Не указана марка сервопривода.
2. Не указано сервопривод какого узла вышел из строя.
3. Не указана метеорологическая обстановка в пунктах взлёта и лётного происшествия.

В результате анализа лётного происшествия, предложено сделать следующие выводы:
1. Авиационное происшествие произошло по вине работников ОТК предприятия-изготовителя.
2. Сотрудники транспортного цеха имеют слабую производственную дисциплину.

В ходе заседания комиссия рекомендует следующие действия:
1. Восстановить БПЛА.
2. Провести дополнительный инструктаж среди работников контроля качества участка приёма готовой продукции.
3. Работников транспортного цеха за утерю народного имущества лишить десерта сроком на неделю.
4. Отчитаться в срок до 01.12.2014 о проделанной работе.