Радиоуправляемые модели в Перми
RC.ПЕРМЬ.РУ => Клуб FPV => Тема начата: alexbakunov от 19 Февраля 2014, 14:51:46
-
В связи с расширением парка автопилотов MegapirateX в нашей банде до 3-х единиц стартую новую тему. В этой теме будем обсуждать муки перехода от старых уютненьких автопилотов на этот продукт. Обсуждать развитие проекта и делится впечатлениями от полетов.
Данный автопилот разработан двумя людьми: Олегом Донцовым с ником Syberian и Игорем Шумейко с ником dundel1. Олег ответственный за код а Игорь за производство железа. Основной сайт проекта на котором можно почитать небольшое описание, купить железо и скачать необходимые файлы называется Megapiratex.com. Обсуждение проекта ведется на двух форумах. Начало было положено в далекие времена на форуме RCdesign в теме http://forum.rcdesign.ru/f90/thread243418.html (http://forum.rcdesign.ru/f90/thread243418.html) На данный момент активное обсуждение переехало на форум FPV-community.ru в тему http://fpv-community.ru/topic/314-megapirate-x/ (http://fpv-community.ru/topic/314-megapirate-x/)
У проекта имеется баг лист, доступный по ссылке https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AjxHzftkSu0ydElKRDdjam10cWJDVUUyYjg4aWRGdWc#gid=1 (https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AjxHzftkSu0ydElKRDdjam10cWJDVUUyYjg4aWRGdWc#gid=1)
Инструкция на автопилот на Русском https://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_rus.pdf (https://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_rus.pdf)
Инструкция по командному интерфейсу https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf (https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf)
Немного о истории проекта для общего понимания. В далеком будущем Syberian писал коды для автопилота на ардуине. Железо выпускали китайцы так как ничего сложно не было. Воткнул атмегу и гирлянду с датчиками и вперед. До сих пор продаются платы в китае с названиями алинван или мегапират. К нашей теме они отношения не имеют. Когда Олег понял что ресурсов атмеги не хватает для текущих и будущих задач он принял решении в компании с Игорем разработать новое железо и новый код для более продвинутого автопилота. Новый автопилот назвали MegapirateX и его сердцем стал процессор STM32F407. Поэтому прошу не путать проект мегапират и MegapirateX. Программный код автопилота защищен и не распространяется в открытом виде.
Основные возможности автопилота:
Расширенное ручное управление и матричный микшер каналов
Гироскопическая стабилизация
Автовыравнивание ЛА
Двусторонняя телеметрия через радиомодем
Управление компьютерным джойстиком
Поддержка симулятора FlightGear
Многоэкранный графический ИЛС (OSD) с целеуказанием
Звуковые оповещения (на англ. языке)
Режим возврата на базу при пропадании сигнала управления
Автономный полет по маршруту
Удержание позиции в воздухе
Управляемое удержание высоты
Автоматические взлет и посадка
Звуковой вариометр
Программируемый контроллер БАНО
Телеметрия в видеосигнале
Слежение наземной антенной
Обновление ПО через Интернет в "один клик"
В последних версия прошивок появилась функция командного интерфейса. Она позволяет написать свой код для управлениями функциями автопилота расширив его возможности.
Как выглядят два варианта ОСД можно посмотреть на роликах:
Стиль F-16
http://www.youtube.com/watch?v=9J9hpkqgF2M#t=1 (http://www.youtube.com/watch?v=9J9hpkqgF2M#t=1)
Стиль МиГ-25
http://youtu.be/UElNsl9Ii-c (http://youtu.be/UElNsl9Ii-c)
На следующем видео можно увидеть как работает программа наземной станции на компьютере во время полета используя данные телеметрии из видео сигнала или модема:
MegapirateX GCS (http://www.youtube.com/watch?v=a6YqM23ZCcw#ws)
Использую эту систему около года. Начинал тестирование на крыле X-5. После того как изучил автопилот в достаточной мере то перенес его на Skywalker 2013 и успешно летаю с начала лета и по сей день.
Самый основной критерий при выборе этого автопилота это Российские разработчики с грамотной тех. поддержкой. Я всегда получаю ответы на вопросы в каких то непонятных мне ситуациях.
Желаю удачных полетах вновь обращённым :D
-
Инструкция на автопилот на Русском https://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_rus.pdf (https://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_rus.pdf)
Инструкция по командному интерфейсу https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf (https://dl.dropboxusercontent.com/u/63786348/mpx/mpx_cli_rus.pdf)
Схема подключений http://megapiratex.com/index.php?controller=attachment&id_attachment=5 (http://megapiratex.com/index.php?controller=attachment&id_attachment=5)
при загрузке сохранить себе как pdf файл. иначе (лично у меня) он упорно сохраняется как php.
Добавлено 19 Февраля 2014, 17:49:45
Доступны два вариант: стиль F16 и МиГ-25. На видео используется стиль F16.
не патриот! почему любишь вражеские прицелы?
-
С патриотизмом у меня все нормально :)
Это старая запись, еще начала лета. Сейчас летаю с ОСД МиГ-25, мне она больше нравится. А вот хорошего примера с видео пока нет, потому запостил из того что есть.
-
А вот хорошего примера с видео пока нет, потому запостил из того что есть.
Ну это видео даже на форуме мегапирата заценили. я так понимаю сами производители.
-
Вот и МиГ-25. Еще добавил видео в описание из форума.
[attachimg=1]
-
Итак первый краш по 100%-й вине автопилота.
Случилось это замечательное событие в субботу 22-го числа. Ни что не предвещало беды пока автопилот не завис в полете, лишив меня возможности хотя бы ручками завершить полет.
http://youtu.be/KZx5YpkNePY?t=2m11s (http://youtu.be/KZx5YpkNePY?t=2m11s)
Смотреть можно со второй минуты а можно и повтыкать на красивые виды с самого начала.
Поставил последнюю прошивку 2.0.5135 и полетел проверять новый модуль GPS-GLONASS и самопальную патч антенну. В итоге проверил скай на прочность и радиомаяк на дальность. В ролике видно как пропало ОСД. это как раз был момент зависания автопилота. Дальше автопилот не реагировал на команды с пульта и плавно сбрасывал газ. Скай начал планировать по большому радиусу и снижаться над деревней Тупицы. Повезло что была немного задняя центровка и отсутствие ветра. Это помоголо сбросить скорость до минимума и плавно залететь в деревья с последующим падением в сугроб. Видео на телике было почти до столкновения с землей. Так как автопилот завис и не было координат места падения, я по записи прикинул место падения и выдвинулся на другой берег Камы. Приехал к деревне, включил рацию и обнаружил что маяк лупит..уже хорошо. Через минут сорок добрел до самоля по сугробам, собрал обломки и поехал дамой.
Итог миссии: спутников в полете 18 штук что само по себе хорошо, патч работает на 7 км стоя на крыше машины ну а морду склеим.
-
Подготовил второго пирата к полетам. Для этого взял полиуретановый изоляционный лак URETHAN71 в аэрозольном баллончике. Раньше использовал лак Plastik71, но уретан мне понравился больше потому как покрытие более гибкое и ложится слоем толще, покрывая более надежно даже с первого раза. Если пластиком71 я покрывал плату раз 15 с просушкой каждого слоя то уретаном нанес всего три слоя и покрытие выглядело гораздо "интереснее" :) Перед началом процесса закрыл все контакты пенопластом и баро датчик скотчем(вдруг оно еще пригодится :D)
(http://s019.radikal.ru/i625/1403/a2/e4928379a7be.jpg)
(http://i047.radikal.ru/1403/52/471a8f2bac0c.jpg)
(http://i023.radikal.ru/1403/3e/2796c75c7ad9.jpg)
(http://s020.radikal.ru/i720/1403/26/e13825813df6.jpg)
На фотках не видно но пенопласт все таки подплавился от растворителя в лаке. Лак растворяется ацетоном и растворителем но его не было под рукой. Поэтому контакты почистил механически от расплавленного пенопласта. В воде, как Артур в соляном растворе, проверять не стал потому что и так понятно что электроника хорошо защищен от воды. Пират уже облетан на талоне, пол часа полет нормальный :)
http://youtu.be/LungJr-019A (http://youtu.be/LungJr-019A)
-
Поэтому контакты почистил механически от расплавленного пенопласта.
я сначала механически, затем аккуратно кисточкой смоченной (и отжатой) ацетоном, подождал с минуту и тряпкой протёр контакты. хорошо получилось.
ваще понравился этот лак
-
(http://i047.radikal.ru/1403/52/471a8f2bac0c.jpg)
http://youtu.be/LungJr-019A (http://youtu.be/LungJr-019A)
а это глонасс ГПС, Да?
-
один глонасс второй жпс а вместе это сила ^commando^
http://megapiratex.com/index.php?id_product=9&controller=product&id_lang=7 (http://megapiratex.com/index.php?id_product=9&controller=product&id_lang=7)
-
На моем пульте реализовано 5 режимов работы автопилота из 6ти возможных.
[attachimg=1]
Алгоритм следующий:
Правый трехпозиционник - основной. Если он в положении ACRO или АВАРИЯ то не имеет значения в каком положении находится левый переключатель.
Левый трехпозиционник активен лишь в том случае если правый в среднем положении - STAB. Положение от себя это ALT.HOLD(удержание высоты, курса и скорости). Положение на себя это авто режим - полет по точкам, автовзлеты посадки и прочие выкрутасы.