Радиоуправляемые модели в Перми
RC.ПЕРМЬ.РУ => Клуб FPV => Тема начата: whiter от 28 Сентября 2014, 20:36:45
-
Pixhawk
Итак, у меня появился чудо мозг Pixhawk. В нашем НИИ поскребли по сусекам, вымели из углов мусор, смахнули пыль со шкафа и из добытых таким образом ресурсов получился вот такой носитель для мозга.
Планер: X5
Двиг: RCX D2836/6 1500Kv
Винт: 8x5
Батарея: Zippy 3S 4000mAh
Регуль: RCTimer 30A
Сервы: какие-то сервы, раньше стояли у меня на вертолёте, были заменены на более другие.
К мозгу дополнительно прикручен приемник FrSky D4RII и какой-то GPS, вроде с Хоббикинга.
Пульт: Taranis (используется внутренний TX)
В мозг залита прошивка APM:Plane 3.1.1
Опробованы режимы:
Manual
FBWA
FBWB
RTL
STABILISE
LOITER
Я раньше летал только в ручном режиме, без умных железок на борту, привык полагаться только на себя. Приходится привыкать доверять автопилоту.
Сегодня производилось несколько испытательных запусков.
1 серия (Бахаревка)
FBWA
FBWB
LOITER
Немного не понял как работает FBWB, по идее по ручке элеватора меняет заданную высоту, изменения глазу не заметны, привычка к ручному управлению и соответственно разрыв шаблонов дают о себе знать.
2 серия(Сверхсекретный аэродром Ива)
Разобрался как работает FBWB (нужно просто увеличить скорость изменения высоты в параметрах ну или набраться терпения)
В процессе испытаний на аэродром проникла группа подозрительных граждан на квадроциклах, один из них задал мне вопрос: "Вы случайно не Липин?"
Я моментально замаскировался под куст и сказал, что я не случайно, я специально не Липин. Удовлетворившись полученной информацией вероятные шпионы продолжили движение в неизвестном направлении.
Требуется проявлять бдительность и осторожность при проведении испытаний на данном аэродроме.
В следующей серии испытаний
Failsafe (да-да с него надо было начинать)
Полёт по маршруту
Замеченные особенности и грабли:
1. Не запускается без mSD карты (ну это так и задумано)
2. Один раз при подключении мозга по USB к компу карточку заглючило и мозг отказался запускаться.
Вылечилось установкой другой пустой карты. Рекомендуется в поле иметь с собой запасную mSD карту
Пока ничего специфичного для Pixhawk не проверялось.
Если у уважаемых камрадов будут пожелания к программе испытаний с удовольствием выслушаем и по возможности проведем в первую очередь.
-
В процессе испытаний на аэродром проникла группа подозрительных граждан на квадроциклах, один из них задал мне вопрос: "Вы случайно не Липин?"
Информация подтвердилась: группа на грани провала, запросил Центр об экстренной эвакуации!
Теперь по теме:
Модемы были? OSD? Если все вместе, то подключал к разным телеметрийным портам?
Пиды настраивал или как?
-
Модемы были? OSD? Если все вместе, то подключал к разным телеметрийным портам?
Пиды настраивал или как?
Модем был. OSD нет. Запускал Autotune. Чего он натюнил пока не понятно, завтра только смогу глянуть логи.
-
Модем был. OSD нет. Запускал Autotune. Чего он натюнил пока не понятно, завтра только смогу глянуть логи.
Автотюн для самолетов, особенно для крыла - это не страшно?
Пожелания на программу испытаний - оценить дальность связи по модемам для 56700 и более низких (максимально низких) скоростей передачи.
-
Автотюн для самолетов, особенно для крыла - это не страшно?
Пожелания на программу испытаний - оценить дальность связи по модемам для 56700 и более низких (максимально низких) скоростей передачи.
Не страшно, всегда можно быстро переключиться на ручное управление, и из поля зрения я его не выпускал. Судя по мануалу D и I он очень аккуратно крутит и их надо потом руками корректировать. А про особенно крыло, тут крыло крылу рознь. X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.
По дальности модемов мне самому интересно, попробую оценить. Кто-то уже проводил подобные замеры?
-
X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.
:o Прошу участнику с позывным-тезкой подтвердить опровергнуть данную информацию! Не, я понимаю Скай мегаустойчивым назвать можно, но мелкое крыло с профилем-батоном?
По дальности модемов мне самому интересно, попробую оценить. Кто-то уже проводил подобные замеры?
Есть только косвенные наблюдения на одних и тех же антеннах. APM с его 57600 скоростью и, наверное, немаленьким потоком теряет связь на расстоянии 2-3 км.
MegaPirateX со скоростью (не знаю какой) и потоком порядка 2-3 килобод работает на 30 км, практически без единого разрыва, как говориться. В обоих случаях антенны: штырь на самолете, и патч 0.9 на земле.
-
Про OSD интересно. Миним то прикрутится - не вопрос. А вот есть че поинтереснее для хавка, может на другом протоколе?
-
Илья, протокол передачи данных у модемов тот же что и раньше. Так что не вижу причин каких то изменений в дальности связи. Как оно раньше было с арду так и останется.
С ОСД родовое проклятие. Как его не было раньше так и не будет. Железка целенаправленно точится под автономный полет без всяких камер. Ну или ОСД никто не хочет нормально разработать. Есть потуги у наших спецов, может что родится к началу лета http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318.html (http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318.html)
Добавлено 29 Сентября 2014, 00:43:58
Цитата: whiter от 28 Сентября 2014, 22:16:20
X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.
Прошу участнику с позывным-тезкой подтвердить опровергнуть данную информацию! Не, я понимаю Скай мегаустойчивым назвать можно, но мелкое крыло с профилем-батоном?
Это смотря с чем сравнивать. У меня Х-5 ниразу никуда не сваливалось а с дури можно ..всё сломать
-
C автотюнингом возникла неувязка ничего не настраивалось, видимо я плохо курил мануал. Сегодня постараюсь еще раз.
В новых прошивках APM:Plane есть режим Terrain Following. Самолёт летит на заданной высоте от земли, данные о высотах заранее грузятся на SD карту или тянуться с наземной станции через mavlink. Хочется протестить режим.
Вопрос: Где бы это лучше всего сделать. Нужна площадка относительно небольшого размера, допустим 2x2 км. На которой имеется значительный перепад высот aka гора. Желательно недалеко от города. На ближайшее время я такое испытание не планирую, но подготовиться к нему надо заранее.
-
Вопрос: Где бы это лучше всего сделать. Нужна площадка относительно небольшого размера, допустим 2x2 км. На которой имеется значительный перепад высот aka гора. Желательно недалеко от города. На ближайшее время я такое испытание не планирую, но подготовиться к нему надо заранее
Около протасов гора ежовая. Летали как-то. Можно заехать прямо на гору. Летали с горы в протасы: - 60 метров было.
-
Зачем искать горы+неприятности?
Траектория по высоте должна задаваться в миссии полета. И раньше такое было, просто теперь по другому обозвали и немного автоматизировали.
Испытывать подобные функции лучше на ровной местности. Задавай точки на разной высоте и смотри как отрабатывает пепелац. Если все работает штатно то идти в горы/поля/пещеры и там с уверенностью летать.
Автотюнинг пидов для самолета это уже лишнее. Самолет будет летать с вероятностью 90% на любых пидах..вот для коптера конечно это очень важно.
-
Траектория по высоте должна задаваться в миссии полета. И раньше такое было, просто теперь по другому обозвали и немного автоматизировали.
Речь о том, что он летит на заданной высоте именно от земли (например 100 метров, в независимости что встретилось по пути гора или нора). Актуально для режимов Cruise и RTL. С заданием высоты в миссии не думаю, что какие-то проблемы возникнут. И да, сначала надо попробовать на ровной поверхности. Раз режим есть он должен быть испытан. :)
-
Актуально для режимов Cruise и RTL.
ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!
нет уж. пусть поднимется на нужную высоту и пилит домой - так надёжнее.
круиз - это да. не спеша подкрадываемся к противнику на безопасной высоте и наносим подлый удар.
-
Речь о том, что он летит на заданной высоте именно от земли (например 100 метров, в независимости что встретилось по пути гора или нора). Актуально для режимов Cruise и RTL. С заданием высоты в миссии не думаю, что какие-то проблемы возникнут. И да, сначала надо попробовать на ровной поверхности. Раз режим есть он должен быть испытан.
Это понятно. Но откуда автопилот узнает на какой высоте от земли он летит? Естественно он берет инфу с гугл карт или она вводится ручками для определенных точек. А это все ничто иное как полетное задание составленное без стремления на точку а с управлением заданием высоты полета.
Добавлено 29 Сентября 2014, 17:54:41
ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!
Самый наивыгодный режим РТЛ такой:
Если летим далек от дома на высоте ниже безопасной то поднимаемся до безопасной и летим домой без постоянного изменения высоты
Если летим далеко и высоко то возвращаемся домой с плавным снижением высоты до безопасной в точке дома или около нее.
-
ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!
нет уж. пусть поднимется на нужную высоту и пилит домой - так надёжнее.
круиз - это да. не спеша подкрадываемся к противнику на безопасной высоте и наносим подлый удар.
тема очень актуальная, как поведёт себя машина при не корректно выданном ПЗ и RTL будет огибать препятствия или нет? огибать соответственно по высоте. На сколько я уже испробовал режим RTL скажу что машина идёт на точку прямолинейно на заданную высоту не важно с какой высоты поступила команда на возврат домой. с учётом разрешённого тангажа. будет ли корректироваться высота при ПЗ, ХЗ?
-
Раз режим есть он должен быть испытан.
Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.
-
Это понятно. Но откуда автопилот узнает на какой высоте от земли он летит? Естественно он берет инфу с гугл карт или она вводится ручками для определенных точек. А это все ничто иное как полетное задание составленное без стремления на точку а с управлением заданием высоты полета.
GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.
Добавлено 29 Сентября 2014, 18:04:52
а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.
RTL можно испытать сразу после взлёта включив данный режим машина будет выходить на заданную высоту возврата домой затем выйдет на кружение.
-
GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.
Карта высот загружается на карточку автопилота. И фишка в том что он должен корректировать безопасную высоту и я даже думаю что он должен это делать с учетом курса и опережения. Вот и проверим.
-
Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane (http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane)
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
RTL
LOITER
CRUISE
FBWB
GUIDED
AUTO
Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html (http://gis-lab.info/qa/srtm.html)
В общем реально надо пробовать.
Добавлено 29 Сентября 2014, 21:47:50
Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров
Спасибо, думаю это испытание будет показательным. Так и сделаю.
-
Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane (http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane)
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
RTL
LOITER
CRUISE
FBWB
GUIDED
AUTO
Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html (http://gis-lab.info/qa/srtm.html)
на пиксхавке можно понять что данные высоты на флэшке а вот на APM стоит только надеяться что они тоже кудато записываются. надо тоже поэкспериментировать.
-
Я так понял, что на APM это вообще не работает.
Unfortunately code side limitations and the lack of a microSD card mean terrain following is not available for the APM1 or APM2
-
Спасибо, думаю это испытание будет показательным. Так и сделаю.
И желательно это делать в ветерок не меньше 10 м/с ;D
-
Я так понял, что на APM это вообще не работает.
испытывай на своей железке, а потом по этому плану я на АПМ испытаю. в статье вроде именно про АПМ писали, може там всё таки заложено.
-
Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?
-
Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?
хороший лог. ровный. без резонанса. если всё нормально то оставь, должно же что то быть не идеально.
-
Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?
Че-т многовато, ИМХО.
Глянь вибрации на коптере, и это не самые хорошие.
http://rc.perm.ru/index.php?action=dlattach;topic=473.0;attach=2412 (http://rc.perm.ru/index.php?action=dlattach;topic=473.0;attach=2412)
Кстати, фильтр Кальмана включен в настройках?
-
Кстати, фильтр Кальмана включен в настройках?
Пока не включал. Сначала хочу понять как без него летает, потом включу чтоб увидеть разницу.
Про вибрации мне тоже подозрительно показалось, куда копать в принципе понятно, движок установлен какой был, просится замена.
-
Пока не включал. Сначала хочу понять как без него летает, потом включу чтоб увидеть разницу.
Про вибрации мне тоже подозрительно показалось, куда копать в принципе понятно, движок установлен какой был, просится замена.
Движки обычно лечатся от вибрации с помощью пары стяжек и дрели с шарошкой.
Стяжками определяется наиболее легкое место, с противоположной стороны снимается лишний металл.
-
Фигасе!Удивительно!
http://www.ebay.com/itm/Pixhawk-PX4-Autopilot-PIX-2-4-5-32-bit-ARM-Flight-Controller-for-RC-Multicopter-/251634542035?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item3a969665d3 (http://www.ebay.com/itm/Pixhawk-PX4-Autopilot-PIX-2-4-5-32-bit-ARM-Flight-Controller-for-RC-Multicopter-/251634542035?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item3a969665d3)
просят 119 целковых. и обещают задарма до порога довезти.
а ещё там написано "Genuine Pixhawk PX4 Autopilot PIX 2.4.5 32 bit ARM Flight Controller for RC Multicopter"
брешут али нет?
ежели нет, почто цена смехотворна? али вся партия девайсов нелюба стала..
-
а ещё там написано "Genuine Pixhawk PX4 Autopilot PIX 2.4.5 32 bit ARM Flight Controller for RC Multicopter"
146% что оригинал :)
Item location: Shenzhen, China, China
Хотя тут об оригинале сложно говорить, опенсорс же.
-
Хотя тут об оригинале сложно говорить, опенсорс же.
ну в таких делах главное качество изготовления и качество деталей. ясен красен дидрон впереди. на ебей надежды мало, как повезёт, а если продавец из китая надежды меньше.
-
146% что оригинал
Item location: Shenzhen, China, China
ну это...
я не думаю что правильные пиксхавки в штатах же и собирают. скорее всего тот же китай/гонконг.
по мне вариантов 3:
1. подделка
2. старые версии плат
3. ущербная партия
-
я не думаю что правильные пиксхавки в штатах же и собирают
В Мексике у них завод.
-
В Мексике у них завод.
Спорить не буду, но зачем такую мелочь заказывать из Сан-Диего в мексику. если такое производство можно наладить у нас в Полазне. главное комплектующие качественные взять. Наверно всё таки сами стряпают, в соседнем кабинете.
-
В Сан-Диего только разработка. Делать там слишком дорого, поэтому стряпают в Мексике, что совсем недалеко - Сан-Диего на границе с Мексикой практически.
Про китайские клоны читал что они вполне сносные, но ненадежные в силу отсутствия контроля качества на производстве (если его можно так назвать). У китайцев идет мелкосерийка, в одном подвале могут собрать хорошо, а в другом ужасно. Тут лотерея, собственно разница в цене это и показывает.
-
Ну где же все таки брать пиксхавка правильной мексиканской сборки а не чини-орла?
-
Ну где же все таки брать пиксхавка правильной мексиканской сборки а не чини-орла?
адын (http://mikrokopter.altigator.com/pixhawk-autopilot-v24-p-41363.html)
два (http://www.buildyourowndrone.co.uk/3dr-pixhawk.html)
три (http://www.canadadrones.com/Pixhawk-p/pixhawk.htm)
четыре + жыпиэс в одном флаконе (http://onedrone.com/store/multi-copters/controllers/3dr-pixhawk-flight-controller-ublox-gps-module.html)
А вот тут список дистрибьютеров их. (http://diydrones.com/profiles/blogs/list-of-all-diy-drones) По идее пиксхавки должны быть у них.
-
Поясните по электропитанию сабжа.
Питается Ястреб с Power Module. Можно ли и как правильно подать питание на выходную колодку? Запитать нужно только приемыш, ничего другого и страшного не нужно питать.
Вариант 1. Отдельный бек/ESC. У меня они opto. Однако не хочется лишних проводов.
Вариант 2. Как то подать 5 вольт с модуля, может перемычка какая есть, не нашел в описаниях?
Решено. Проблема была в другом, S.BUS на пиксе - это выход. Вход для S.BUS интерфейса приемника RC IN.
-
Ilya, какой аппарат планируется запускать на сабдже?
-
Ilya, какой аппарат планируется запускать на сабдже?
Собираю мелкий квадрик.
-
набор для очумельцев за 100 убитых енотов http://shop.myairbot.com/index.php/ardupilot-mega-2-52-apm-2-52-26.html (http://shop.myairbot.com/index.php/ardupilot-mega-2-52-apm-2-52-26.html)
-
Встрял с пиксой на полдня. Проблема, похоже, вечна - Мавлинк. Ни в одной комбинации не работала OSD.
Пробовал в оба порта, с разным числом пинов (все 4 и 3 только на прием).
Работает хорошо только без модема, с модемом- не хочет. Модем однако работает без проблем из любого порта.
Пробовал две версии прошивки 3.1.5 и 3.2 rc12.
Кнопку Включить OSD в MP нажимал, она помогает, но частично помогала. Т.е. вместо No mavlink data на OSD появляются данные, однако без обновления.
Научным методом перебора открыл работающую схему:
AC 3.2. rc12
Модем - в Telem2
OSD - Telem1
И главное условие - МП через модем на стороне компьютера подключать ПОСЛЕ загрузки пикса. Если МП в состоянии connected, то OSD при загрузке пиксы работать не будет.
Ждем научного объяснения сего феномена от академического состава НИИ.
-
Ждем научного объяснения сего феномена от академического состава НИИ
Толик. Давай подключай ОСД к пиксу. Будем набирать статистику и опыт. А ардой все понятно как божий день - подключается с закрытыми глазами.
Чуется мне, что истина где-то рядом.
-
Ждем научного объяснения сего феномена от академического состава НИИ.
с APM у нас ведь такая же беда примерно, плюс-минус ньюанс. А вот с версией APM 1.4 у меня таких проблем и ныне нет, американская сборка ещё дидрон када был. с подобной бедой встретился только на APM 2.5 RcTIMER-овской. OSD не хочет работать с четырьмя проводками, только три.
вот с чем связан этот феномен я не понимаю. Я так понимаю американского автопилота ни у кого нет, что бы проэксперементировать такую связь.
-
Толик. Давай подключай ОСД к пиксу. Будем набирать статистику и опыт. А ардой все понятно как божий день - подключается с закрытыми глазами.
Чуется мне, что истина где-то рядом.
Походу до истины сходу не доберемся. Подключил - заработало. 4 провода. Работает с модемом и без. Не важно в какой порт втыкать.
Однако проблема есть. Периодически OSD при загрузке просит Update Charset. Проблема в инетах описана, связана с временем получения телеметрии, пока не вникал в правильное лечение, обхожу перезагрузкой OSD (кнопкой) после загрузки хавка.
-
обхожу перезагрузкой OSD (кнопкой) после загрузки хавка.
Ну занчит на APM то же самое.
-
Давно хотел поглядеть чего будет
MinimOSD и HUD мишенпланера (жёлтый цвет) одновременно.
Если приглядеться можно увидеть некоторые расхождения.
MiniOSD and MP HUD in one screen (http://www.youtube.com/watch?v=E-9La4EcAT8#)
-
Я так понимаю американского автопилота ни у кого нет, что бы проэксперементировать такую связь.
Скоро будет
-
Сегодня полетал на фикскоптере.
AC 3.2 rc12
Настроил пиды, сначала авто, потом вручную - так оказалось получше.
Попробовал EKF, или фильтр Калмана, выведя его на 7 канал. Разницы не ощутил.
не так, как ожидаешь подруливает, нечетко что ли. В процессе полета в althold зачем-то сам поднимает-опускает горизонт на несколько градусов, хотя ручка в одном положении. А2 и Наза передают ястребу привет, гы! Однако летать на аппарате можно и нужно, и даже можно быстро летать.
Из замеченных косяков, багов и фич:
1. Сразу по включению на улице (первый полет все таки) откалибровал компас. На следующей батерейке аппаратина потребовала перекалибровать компас. Зачем- неясно.
2. К 5-6 подлету, концу второй батарейки, не сумел пройти преарм чек - говорит, калибруй акселерометры, в плохом они состоянии. Однако горизонт держит уверено, на наклоны реагирует. Ладно, может от мороза в -8 чего, перекалибровал аксели - результат тот же.
Отключил преармчек и нормально отлетал еще минут 5. Домой пришел, нормально прошел предполетную проверку, нагрелся что ли?
3. Не совсем четко держит высоту, проседает при резких движениях на метр-два. Понятно, что использование GPS для контроля высоты выключено.
-
Понятно, что использование GPS для контроля высоты выключено.
Вот и у меня претензия к бародатчику. APM 1.4 dydrones микширование высоты стоит 0,8 т.е. в сторону бародатчика. в результате вовремя полёта может уйти высота и при посадке получится что садишься с минусовой высотой. на APM 2.5 rctimer-а летал мало и по-этому не замечал, но думаю будет то же самое.
-
Сегодня полетал на фикскоптере.
Удалось победить OSD?
-
Удалось победить OSD?
Ага, победил. Хотя нет-нет, да при включении не отображает ничего.
Модем - в Telem2
OSD - Telem1
И не забывать жамкать кнопку Enable OSD в MP.
-
Обнаружился, вернее второй раз подтвердился, странный глюк Чиниястреба.
При темературе ниже ~ -5C акселерометры выдают ошибку, MP требует их калибровки. Соответсвенно, аппарат не армится если отключать проверки. Троекратные танцы с бубном на морозе не привели к успешной калибровке. Видимо из за этого и не удалось откалибровать компас, что в свою очередь чуть не привело эпичному столконовению с авто в Land режиме при посадке. Оказывается, Land mode при наличии GPS удерживает точку. При кривой работе компаса получаешь настоящую воронку в унитаз в Land режиме, гы.
Дома аксели калибруются нормально. Видимо, придется переводить ястреба на летний аппарат, и не подниматься выше точки росы.
-
При темературе ниже ~ -5C акселерометры выдают ошибку
Не очень приятные новости. Наводит на мысль что у Толика х5 мог упасть по этой же причине.
Толик - собирай самолет и при минус 20 на балкон смотреть что показывают аксели.
Ну и приятное:
По моим подсчетам арда вчера летала на высоте 3 км при -36. :P
-
Не очень приятные новости. Наводит на мысль что у Толика х5 мог упасть по этой же причине.
Толик - собирай самолет и при минус 20 на балкон смотреть что показывают аксели.
По той же - вряд ли. Несмотря на ругань при арминге, коптер стабильно висел в ручных режимах. А вот компас откалибровать не удалось, поэтому большой унитаз имел место быть.
Апдейт - только сейчас понял, что откалибровать на морозе не смог по причине включенного EKF фильтра. Поэтому в любом случае мне придется идти на мороз и танцевать по- новой с выключенным фильтром.
Еще следует упомянуть о прошивке 3.2 на борту, которая задействует доп. датчики. Возможно только они, дополнительные, и не работают нормально, тогда поможет даунгрейд до проверенной в боях 3.1.5
-
Пришел мне оригинальный мексиканский пикс.
Не долго думая зашел на официальный сайт и по мануалу скачал прогу QGroundControl. Прошился удачно, диод весело загорелся синим цветом. Откалибровал датчики но дальше дело не пошло. Программа не доделана в отличие от МР, нет менюшек с настройками режимов и прочих пидов..
Решил дальше вести настройку с помощью горячо любимого МР. Но прога отказалась соединятся по мавлинку с прошитым контроллером, работал только терминал. Залил прошивку в мишн планнере, диод уже весело загорелся желтым цветом. Мавлинк и прочие терминалы заработали на АС3.1.5..
Итог: прога QGroundControl заявлена как универсальная для настройки автопилотов по мавлинку но льет неизвестные прошивки в пикса. С ней пикс работает по мавлинку а в мишн планере молчит.
-
Итог: прога QGroundControl заявлена как универсальная для настройки автопилотов по мавлинку но льет неизвестные прошивки в пикса. С ней пикс работает по мавлинку а в мишн планере молчит.
Непонятно что и откуда прога заливает. Подозрительно, однако.
-
Назрел еще такой вопрос.
На морде у пикса есть два диода с подписью B/E, нигде не нашел описание за что они отвечают. При ковырянии автопилота показалось что они означают или сбой или какую то ошибку соответствующего процессора
(http://s020.radikal.ru/i708/1412/cb/54542a1b7927.jpg)
-
The LEDs are
FMU PWR = Flight management Unit Power
FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
I/O PWR = Input/ Output Power
I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=21&t=5675 (http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=21&t=5675)
-
Сегодня в очередной раз пытался запустить пиксакоптер.
После включения через секунд 5 - пропадание телеметрии на экране (no mav data) и характерный писк пиксы на общую обшибку. Телеметрия через можемы тоже не подключается.
Решил, что дело в низкой температуре, которая не встречается во всяких Юго-Восточных Азиях. Этот глюк преследует мой пиксакоптер уже всю зиму, третий выезд с подобными результатами.
По возвращению не поленился и вышел на балкон, через 10 минут охлаждения глюк повторился в точности. Одна из версий была в неправильном питании для пиксы от родного датчика тока-бека. И действительно, после того как запитал пиксу от другого - глюк прошел. Разница в измеренном напряжении от глючного и нормального бека составляла всего 0.02 вольта (5.27 vs 5.29). Что интересно - второй образец пиксы нормально работал и с "глючным", первым беком.
ВОт теперь думаю, как гарантированно обезопасить пиксу от глюков по питанию. Лишний кондер поставить, или проверенный внешний бек взамен встроенного в датчик тока?
-
или проверенный внешний бек взамен встроенного в датчик тока?
ответ содержится в вопросе.
-
ответ содержится в вопросе.
Тонкость, не позволяющая сделать столь однозначный вывод написана чуть выше:
Что интересно - второй образец пиксы нормально работал и с "глючным", первым беком.
Пока запитал "морозонеустойчивую" пиксу со встроенного на плату Труппера 5в. бека. Будем посмотреть.
-
Питай по старой доброй колхозной технологии.
Отреж 5В от источника в повер менеджере. Подключи обычный проверенный бек в колодку выходов.
Подключи в свободные штыри колодки кондеры что бы коптер смог летать еще пол часа после отключения акков ^commando^
-
Как отрегулировать регулятор не копаясь в проводах или легкий ардухак для самолета.
Если для коптера есть спецпеременная ESC, с попощью которой можно в одну перезагрузку откалибровать все регуляторы, то подобной функции для самолета предусмотреть забыли.
Разбирать крылья лень, поэтому сделал так. Включил через УСБ питание для мозга, затем переключился в мануал, не забыв заармить самолет. Приемник от УСБ питается, поэтому добавляю максимум газа и включаю батарейку. Вуаля.
-
Как отрегулировать регулятор не копаясь в проводах или легкий ардухак для самолета.
Ниче себе как сложно :)
Просто включаешь самолет в режиме мануал с полным газом на стике. ждешь бипбип - убираешь газ. все.
-
Ниче себе как сложно :)
Просто включаешь самолет в режиме мануал с полным газом на стике. ждешь бипбип - убираешь газ. все.
А я думал что он при включении сначала газ в ноль ставит. Пермудрил, значит. Это все коптеры виноваты!
-
А я думал что он при включении сначала газ в ноль ставит.
Тут видимо есть нюанс с использованием арминга. Я на самолете, вертолете никогда арминг дизарминг не использую, только тротл холд в аппаратуре.
Поэтому надо проверить в настройках арды-хавка используется ли арминг.
-
Поэтому надо проверить в настройках арды-хавка используется ли арминг.
По умолчанию - всегда используется. У хавка дополнительно вынесен на аппаратную кнопку.
-
По умолчанию - всегда используется. У хавка дополнительно вынесен на аппаратную кнопку.
В самолетной прошивке арды по умолчанию нет арминга. И в пиксе я бы срочным образом отключил :) И мне даже очень интересно возможно ли это сделать в пиксе.
-
Схожу с ума с этим вашим арду-пиксосамолетом.
Вроде даже разобрался, откалибровал все как надо, однако нет, не хочет нормально дружить.
Самая главная найденная беда - хождения туда-сюда серв при включенных стаб-арко-FBWA режимах. Реально, ходят с частотой около 3-4 герц туда сюда, и не слабо так. В ручном режиме, и в чисто авторежимах такого нет. Может, это, кончено, нормально, думаю я, однако мне категорически не нравиться. Причем проблема снижается при уменьшении газа ???
Однако при перепрошивке и сбросе настроек проблема чудесным образом исчезает. Значит, виноват какой то параметр. И он был найден научным методом перебора, им оказался, THR_MIN, отвечающий за минимальный газ в авторежимах!
Как так, что это за хня провяляющая при двух разных прошивках (3.2.1 и 3.1.5), разбираться сил душевных нету. Если есть конструктивные мысли, то давайте. У меня таковых нет.
В самолетной прошивке арды по умолчанию нет арминга. И в пиксе я бы срочным образом отключил :) И мне даже очень интересно возможно ли это сделать в пиксе.
Легко, ищи параметр arm
-
им оказался, THR_MIN, отвечающий за минимальный газ в авторежимах!
ну дык оставь его в покое. раз при сбросе настроек помогает! не трогай минимальный газ - пусть он будет в нуле.
Добавлено 09 Февраля 2015, 21:10:40
В арде все само по дефолту отлично летает.
Из всех настроек за год я сделал следующее:
1. Увеличил пиды до 1.5
2. Увеличил максимальный угол тангажа с 15 до 20.
..
все.
-
ну дык оставь его в покое. раз при сбросе настроек помогает! не трогай минимальный газ - пусть он будет в нуле.
THR_MIN придуман для бензиновых аппаратов, чтобы самоль не глох.
На электричках должен быть в нуле!
-
Тем временем pixhawk помельчал
http://www.goodluckbuy.com/px4-pixhawk-lite-v2-4-5-32bits-open-source-based-pixhawk-compatible-pixhawk.html (http://www.goodluckbuy.com/px4-pixhawk-lite-v2-4-5-32bits-open-source-based-pixhawk-compatible-pixhawk.html)
-
А у меня с вновь прибившей пиксой беда. Вечер и полночи пытаюсь загрузить, но, похоже, бесполезно. Дело в следующем: прошивается пикс нормально, ставлю любую из прошивок через MP, далее во время загрузки слышу 2 бипа, в boot.log файле на флешке - "failed to start mtd driver"
Единственное внятное описание беды тут: http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=21&t=6326. (http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=21&t=6326.) Решение есть и оно такое:
The solution was
"Post Re: Pixhawk Doesn't Boot [SOLVED]
Nevermind, I'm just sending it back"
Короче, потерял полдня, расстроился. Хоть арду ставь вместо пиксы на вот такую складную няшку.
(http://lh3.googleusercontent.com/--cFQEK7_YwE/VV6xxwpQ0pI/AAAAAAAAryI/TKD_cHMESjE/s800/_DSC7709.jpg)
-
Тем временем pixhawk помельчал
http://www.goodluckbuy.com/px4-pixhawk-lite-v2-4-5-32bits-open-source-based-pixhawk-compatible-pixhawk.html (http://www.goodluckbuy.com/px4-pixhawk-lite-v2-4-5-32bits-open-source-based-pixhawk-compatible-pixhawk.html)
Наши пасаны тоже не спят
http://forum.rcdesign.ru/blogs/74247/ (http://forum.rcdesign.ru/blogs/74247/)
-
Вот чего мне пишут мои китайские друзья по поводу кривого пикса
Dear freind,
This part is loose, could you please open the PX4 shell, take out the mainboard, and try to solder the IC FM25V01(the part in the picture). Can you do that ?
If you can not do that, how about you send it for for a replacement?
микруха на месте, с виду нормально пропаяна.
-
and try to solder
прямо какая заботливая служба поддержки.
-
прямо какая заботливая служба поддержки.
Кстати, ответили за один день, четко дав ответ на нестандартную проблему. Это не очень похоже на типичную методичку перепродажников с али.
Только не сказали, где эту хрень брать, и выслали ее мне, или как.
-
Кстати, ответили за один день, четко дав ответ на нестандартную проблему. Это не очень похоже на типичную методичку перепродажников с али.
Только не сказали, где эту хрень брать, и выслали ее мне, или как.
Ну и как ты поступил? пропаял или отправил обратно?
Обрати внимание на ключ, с таким успехом они могли её даже перевернуть.
-
Ну и как ты поступил? пропаял или отправил обратно?
Обрати внимание на ключ, с таким успехом они могли её даже перевернуть.
Жду внятного ответа от продавца, отправит или нет запчасть.
Посмотрел еще раз, направление у моего соответствует фотке.
-
Жду внятного ответа от продавца, отправит или нет запчасть.
Посмотрел еще раз, направление у моего соответствует фотке.
А я перевёл в гугле и понял что нужно только пропаять. делов та! ну а если ей кирдык, тогда замена.
-
микруха на месте, с виду нормально пропаяна.
Это микросхема оперативной памяти. Если не работает, значит сдохла.
Для полноты диагноза проверить питание.
(http://s017.radikal.ru/i438/1505/63/ac2e47abc959.jpg)
С левого края по твоей фотке: верхний контакт "-".
Правый нижний край "+3,3"
-
Победил!
Пропаял все контакты и оно заработало. Как догадался постфактум, китаец об этом и пытался мне рассказать, но языковых навыков чтобы сразу выдать четкую инструкцию не хватило. Есть мнение, что вся серия через одну с таким косяком вышла с конвейера.
-
но языковых навыков чтобы сразу выдать четкую инструкцию не хватило.
По-моему у него-то как раз совершенно четко написано, на очень даже приличном английском ;)
А мне пришлось пропаивать чип компаса на родном 3DR пиксе. На всякий случай пропаял и все остальное.
-
По-моему у него-то как раз совершенно четко написано, на очень даже приличном английском ;)
А мне пришлось пропаивать чип компаса на родном 3DR пиксе. На всякий случай пропаял и все остальное.
Это теперь понятно. Тут явно был репост ответа от вполне грамотного производителя.
Потом еще была переписка с продавцом в уже более привычном китайском стиле. Сразу сказал что с виду все нормально, вроде запаяно как надо, спросил про новую железку, где ее брать, вышлют ли и все такое. Продавец слегка завис). Нет чтобы сказать, что нужно обязательно пропаять ноги, и что данная проблема известна и решается вот так.
-
Я бы вообще ввел практику пропаивать контроллеры сразу по получении не дожидаясь перитонита.
-
Я бы вообще ввел практику пропаивать контроллеры сразу по получении не дожидаясь перитонита.
А я на APMах сразу стабилизатор 3.3 меняю, а то дохли подряд штуки 3. Хорошо, что на земле.
-
А я на APMах сразу стабилизатор 3.3 меняю, а то дохли подряд штуки 3. Хорошо, что на земле.
Так у тебя АРМы все рцтаймеровские наверное, вот и дохнут. У меня 3 АРМ оригинальных, и только на одном сдохла датафлеш, убрал на полку от греха - хоть и рабочая плата в принципе. А так летают и летают, хоть бы чего, т-т-т конечно. Сотни вылетов без происшествий.
-
Так у тебя АРМы все рцтаймеровские наверное, вот и дохнут. У меня 3 АРМ оригинальных, и только на одном сдохла датафлеш, убрал на полку от греха - хоть и рабочая плата в принципе. А так летают и летают, хоть бы чего, т-т-т конечно. Сотни вылетов без происшествий.
Конечно же ни одного оригинального нету)
С HK тоже сдох, причем, походу, в воздухе. Прыгал по высоте вверх в althold режиме, типа газ в пол, но владельцу это не мешало летать на нем в стабе и даже крутить петли.
-
У меня 3 АРМ оригинальных
У меня тоже оригинальные, но пропаивать пришлось, правда на одном из двух ;)
-
Блин. Нагнали жути. Как теперь летать?
-
Блин. Нагнали жути. Как теперь летать?
Тебя, после полетов с отваливающимся раз в минуту ЖПС, и экстренными посадками на севших в ноль в 300 метрах батарейках разве чем-то напугаешь?
-
кажись в деле альтернативной OSD наметился прогресс:
http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293 (http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293)
я заказал :)
-
кажись в деле альтернативной OSD наметился прогресс:
http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293 (http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293)
я заказал
В мегапирате красивое ОСД. Я как-то его разработчику подкидывал идею выпилить подсистему ОСД из МегапиратХ, научить его мавлинку, да банчить - отменный продукт получился бы. Но лень разрабу.
-
кажись в деле альтернативной OSD наметился прогресс:
http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293 (http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318-18.html#post5751293)
я заказал
А кудаж подевался шрифт неебического размера так любимый нашими сотрудниками? ;D ;D
-
А кудаж подевался шрифт неебического размера так любимый нашими сотрудниками?
ну разумеется мы его сохраним и вот эту новую воткнем последовательно :))) со старой проверенной в боях.