Радиоуправляемые модели в Перми

RC.ПЕРМЬ.РУ => Клуб FPV => Тема начата: Ilya от 11 апреля 2014, 22:44:19

Название: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 11 апреля 2014, 22:44:19
95% участников летают на самолетах с APM, а пишут во всяких Полетушках и прочих ардукоптер-темах.

Пора заводить

Для затравки, на днях вышло обновление 3.0.1. (http://diydrones.com/profiles/blogs/apm-plane-3-0-0-released?id=705844%3ABlogPost%3A1616908). Как я понял, обновления касаются Pixhawk, поскольку  для APM 2.x архитектуры  не хватает вычислительной мощности.

В частности добавили фильтр Калмана, однако он по умолчанию не включен. Включение поможет лучше определять положение, стабилизировать и направлять аппарат, даже если данные от датчиков будут расходиться (например от акселерометров и других всех остальных).
Еще говорят, что это приведет к более стабильному полету, особенно при поворотах. К возможности использования больших значений ПИДов, без

Ну и еще куча всего нового. Пора перепрошиваться, или лучше сразу на мозги с А5 процессором переходить, где мощи процессора на все точно хватит?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 11 апреля 2014, 23:03:16
Хыщ! и на ти вопрос. Я уже давненько эксплуатирую APM, но встал вопрос питания платы и прочей халабуды на борту. Об этом ни кто не пишет и вроде как проблемы нет. с курента питание почему то не подаётся. может я что то не так читаю. кто как запитал плату? поделитесь опытом.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 11 апреля 2014, 23:19:32
Хыщ! и на ти вопрос. Я уже давненько эксплуатирую APM, но встал вопрос питания платы и прочей халабуды на борту. Об этом ни кто не пишет и вроде как проблемы нет. с курента питание почему то не подаётся. может я что то не так читаю. кто как запитал плату? поделитесь опытом.

Ща придет Алекс и все разложит по полкам.

На самом деле мануалы и руководства по питанию APM имеются, но их без тяжелых наркотиков читать низя (http://copter.ardupilot.com/wiki/common-apm25-and-26-overview/). Вот здесь чутка проще. (http://plane.ardupilot.com/wiki/common-apm25-and-26-overview/#Powering_the_APM_2526_Board)

Если совсем по-простому делаешь так:
1. Питание от правильного bec (http://www.rctimer.com/product_1056.html) с напряжением 5.25В подаешь на RC вход. Это же питание питает приемник, и более ничего.
2. Питание на выходы, т.е. сервы/регуляторы подается отдельно, от любого источника, главное чтобы на сервы мощности хватило.

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: alexbakunov от 11 апреля 2014, 23:37:53
Питание меги это самая уёбищная обсуждаемая тема. На самой плате питание организовано почти никак потому вся надежда на прямые руки пилота или бортинженера танцующего с паяльником.
Тем по питанию завались. Суть такова..если подать на плату больше чем 5,2 В то половине деталей придет писец. Поэтому нужно внимательно подходить к выбору источника питания. Им может являться как линейный бек встроенный в регулятор так и отдельный импульсный бек с низким уровнем пульсаций выходного напряжения. Питание подключается на входную колодку запитывая одновременно приемник и АРМ. Так же рекомендуется установить на плату электролит большой емкости что бы при просадке батарейки самолет 5 км летел не замечая этого сгладить пульсации напряжения в цепи питания. В народе говорят что без него мега может перезагружатся в полете что очень тянет на фантастику.
Материал для самостоятельного изучения:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24263408&postcount=1 (http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24263408&postcount=1)
http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/powersource (http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/powersource)

Если купил автопилот в переходе ЦКР то обязательная к прочтению тема про стаб 3,3
http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/blog17682.html (http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/blog17682.html)

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 12 апреля 2014, 11:06:18
Питаю от 3А бека 5.1В http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22494__Turnigy_3A_UBEC_with_Low_Voltage_Buzzer.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22494__Turnigy_3A_UBEC_with_Low_Voltage_Buzzer.html) арду, приемник, блютут и мавлинк ОСД .
Сервы питаются от регуля
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 14 апреля 2014, 20:40:05
А вот тему про датчик температуры для арды я чего-то не нашел. Есть инфа?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 14 апреля 2014, 21:29:15
А вот тему про датчик температуры для арды я чего-то не нашел. Есть инфа?
Вот точно опять не могу сказать, но вроде барометрический датчик имеет такой функционал. с него снимаются показания. вопрос где их выводить, как увидеть? может в терминале параметр Т есть?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 12 августа 2014, 22:22:42
Зафиксирую факт победы по микшированию элевонов в арде.
Галочки на закладке калибровки радио не трогаем - не поможет :)
Все делаем в листе параметров.

Setup your transmitter with no elevon mixing
Set both RC1_REV and RC2_REV to 1 and ELEVON_MIXING to 0
Start by setting ELEVON_OUTPUT to 1. In later steps you may adjust this to 2, 3 or 4.
Put your APM into FBWA mode
Roll the plane to the right and observe what happens to the elevons
If the two elevons move in the same direction, then change ELEVON_OUTPUT to 2, and try again.
If the elevons move in opposite directions, but the APM is correcting the roll in the wrong direction (the left elevon is going down and the right one is going up) then change RC1_REV to -1
Next try pitching your plane up. If the elevons move in the wrong direction then change RC2_REV to -1
Now change to MANUAL mode and adjust your transmitter reversals for channels 1 and 2 to produce the right movement in MANUAL mode.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 07 сентября 2015, 22:45:29
Еще одну тему опишу в этом разделе. Автовзлет!
Параметры для арды в моем авторском переводе :)
Упустил пару параметров про удержание хвоста, т.к. они относятся к взлету с колес

Взлет. Минимальная скорость для запуска двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_MINSPD)
Минимальная скорость по GPS в м/с, для запуска двигателя при авто-взлете.
Может использоваться при запуске с катапульты, если вы хотите, чтобы мотор включиться только после того, как самолет покинет катапульту, но предпочтительнее использовать TKOFF_THR_MINACC и TKOFF_THR_DELAY параметры для запуска с катапульты из-за возможных ошибок GPS. Для запусков с руки настоятельно рекомендуется, чтобы этот параметр будет установлен в значение не менее 4 м/с для обеспечения дополнительной защиты от преждевременного пуска двигателя. Обратите внимание, что GPS скорость будет отставать от реальной скорости примерно на 0,5 секунды. Контроль скорости задерживается на время, установленное параметром TKOFF_THR_DELAY.
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: м/с

Взлет. Минимальное ускорение для запуска двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_MINACC)
Минимальное ускорение вперед в м/с/с перед началом контроля скорости по GPS при авто-взлете. Предназначено для запуска с руки. Установка этого значения равным 0 отключает контроль ускорения, что означает постоянную готовность запустить двигатель при достижении установленной минимальной скорости по GPS, в результате чего двигатель может запуститься по скачку показаний GPS. Для запуска с руки или резинки этот показатель должен быть около 15.
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: М/С/С

Взлет. Задержка запуска двигателя (ArduPlane:TKOFF_THR_DELAY)
Этот параметр устанавливает время задержки (в 1/10 секунды) проверки скорости по GPS после пройденной проверки минимального ускорения TKOFF_THR_MINACC.
Для запуска с руки важно, чтобы это значение было не менее чем 2 (0,2 секунды), чтобы гарантировать запуск мотора после броска. Для запуска с резинки может быть использовано большее значение (например, 30), чтобы дать время освободить самолет от резинки до запуска двигателя.
Диапазон: 0 127
Инкремент: 1
Единицы: 0,1 секунды

Взлет. Скорость установки угла тангажа (ArduPlane: TKOFF_ROTATE_SPD)
Этот параметр устанавливает скорость, при достижении которой самолет начнет пытытаться установить угол тангажа, указанный в миссии для взлета. Если TKOFF_ROTATE_SPD равен 0, тогда угол взлетного тангажа будет устанавливаться, как только взлет начался. Для старта с руки и катапульты TKOFF_ROTATE_SPD должена быть установлена в 0. Для всех наземных взлетов TKOFF_ROTATE_SPD должна быть выше скорости сваливания, обычно примерно от 10 до 30 м/с
Диапазон: 0 30
Инкремент: 0.1
Единицы измерения: м/с

Взлет. Скорость изменение оборотов двигателя (ArduPlane: TKOFF_THR_SLEW)
Этот параметр устанавливает скорость нарастания оборотов двигателя во время автоматического взлета. Если 0, то будет использоваться параметр THR_SLEWRATE. Для отработки взлетов это может быть хорошей идеей, установить более низкую скорость нарастания и использовать меньшее ускорение для лучшей управляемости (добавлю: видимо речь о взлете с ВВП :)
Диапазон: 0 127
Инкремент: 1
Единицы измерения: %/сек

Последовательность выходит такая:
TKOFF_THR_MINACC (проверяем ускорение, или не проверяем если 0) –
TKOFF_THR_DELAY (задержка) –
TKOFF_THR_MINSPD(проверяем скорость по GPS, или не проверяем если 0) –
TKOFF_THR_SLEW  (запуск двигателя с установленной скоростью нарастания)

Важный момент! Без GPS не заведется! Даже если TKOFF_THR_MINSPD = 0
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 12 сентября 2015, 15:08:34
1. Потестили сегодня автовзлет на Х5. Просто прекрасно. Аппу положил. Самоль кинул, движок запускается через 0.2 сек и самоль набирает высоту. Угол взлета в миссии поставил 30

2. Потестили сегодня полет ввер ногами
Переворачивается четко, управляется адекватно. Конечно для самоля это издевательство - но он летит.
Даже попробовал посадку на крышу. Можно даже сказать что удачно. Вел его вел вверх ногами - он просто устал и свалился.

Настраиваем так:
устанавливаем в арде параметр Inverted flight channel (ArduPlane:INVERTEDFLT_CH) на нужный канал (я поставил 7), назначаем тумблеру
в аппе микшируем второй канал (тангаж), так чтобы при включении тумблера на втором канале пошел реверс (тоже самое для четвертого если это не ЛК)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 13 сентября 2015, 20:38:12
2. Потестили сегодня полет ввер ногами

Осталось выучить быструю комбинацию переворота картинки на мониторе!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 25 января 2016, 16:13:46
Век живи, век учись. Я до сих пор считал, что если отключить ARSPD_USE, то авторежимы будут "опираться" на скорость по GPS
Отключил на фантоме ARSPD_USE и аху..л.
Как же я ошибался! И как грамотно сделали программисты ардупилота!
Авторежимы без использования датчика воздушной скорости не используют GPS-скорость, а используют параметры управления газом. Читайте

Управление скоростью, газом и высотой в авторежимах

Управление высотой в круизном режиме
Fly By Wire B altitude change rate (FBWB_CLIMB_RATE)
Задает скорость (м/с) изменения высоты в круизных режимах при максимально отклонении стика элеватора. Обратите внимание, что фактическая скороподъемность самолета может быть меньше заданной, в зависимости от воздушной скорости и уровня газа. Если этот параметр установлен 2.0 (по умолчанию), то при максимальном отклонении стика за 10 секунд автопилот изменит целевую высоту на 20 метров.

•   Диапазон: 1 10
•   Шаг: 0.1
•   Единица: m/s


Управление газом в круизном режиме
Throttle slew rate (THR_SLEWRATE)
Максимальный процент изменения газа в секунду. Чем ниже – тем плавне меняется газ. При установке в 0 – газ в круизе будет дерганый.
•   Диапазон: 0 127
•   Шаг: 1
•   Единица: %



Управление газом в круизном режиме, если не используется датчик воздушной скорости
Throttle cruise percentage (TRIM_THROTTLE)
Уровень газа для нормального (без набора высоты и снижения) полета в круизе. (При использовании датчика воздушной скорости применение этого параметра мне непонятно, но возможно он ограничивает газ для достижения целевой скорости)
•   Диапазон: 0 100
•   Шаг: 1
•   Единица: %


Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень газа. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) "целевой" газ относительно значения TRIM_THROTTLE. Т.е. мы не просто отлоняем стик и ждем, когда газ достигнет максимума, а несколько раз как-бы "подталкиваем".

Minimum Throttle (THR_MIN)
Maximum Throttle (THR_MAX)
Эти параметры задают диапазон – минимальный и максимальный газ для авторежимов

Управление скоростью в круизном режиме, если используется датчик воздушной скорости
Target airspeed (TRIM_ARSPD_CM)
Целевая воздушная скорость cm/s в авторежимах
Единица: cm/s

Minimum Airspeed (ARSPD_FBW_MIN)
Минимальная воздушная скорость в авторежимах. Рекомендуется установить на 20%  больше скорости сваливания.
•   Единица: m/s

Maximum Airspeed (ARSPD_FBW_MAX)
Максимальная скорость для авторежимов. Устанавливайте это значение выше ARSPD_FBW_MIN, чтобы обеспечить достаточный диапазон для точного контроля высоты с помощью воздушной скорости. По крайней мере 50% выше ARSPD_FBW_MIN рекомендуется.
•   Единица: m/s

Throttle nudge enable (THROTTLE_NUDGE)
Использование этого параметра позволяет «подталкивать» уровень воздушной скорости. Отклонение стика газа от среднего положения увеличит (или уменьшит) целевую скорость от значения TRIM_ARSPD_CM до ARSPD_FBW_MAX.



Еще фокусы

Minimum ground speed (MIN_GNDSPD_CM)
Минимальная скорость относительно земли в cm/s. Имеет приоритет перед контролем воздушной скорости. Нужно для полета против сильного ветра, чтобы самолет «задом» не летел, а старался двигаться относительно земли
•   Единица: cm/s

Ну и из личного опыта. То чего не напишут в мануале.
Как известно, аналоговый датчик воздушной скорости можно подключить в любой аналоговый вход арды и установить параметр ARSPD_PIN соответственно входу.
Все верно. НО! Не втыкайте этот датчик в 0 порт. Я пробовал на разных мозгах. В результате трах с настройкой воздушной скорости вам обеспечен. Воткните в 8 (по умолчанию) и будет вам счастье. Чем это объяснить - не знаю. Но вот так!







Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 29 января 2016, 13:25:27
По просьбам трудящихся накидаю небольшую заметку про альтернативную OSD для арды.
Приблуда чисто самолетная, поэтому коптероводам можно спать спокойно.

PlayUAV
http://playuav.com/download/playuavosd/playuavosd_en.pdf (http://playuav.com/download/playuavosd/playuavosd_en.pdf)

Что в ней хорошего:
Графический интерфейс
два видеовхода с переключением по настраиваемому какналу - очень удобно
Возможности настройки размеров шрифтов, положения элементов (с точностью до пикселя)
Возможность отображения карты полета для режима AVTO
Можно вывести HDOP
Одно питание +5В
Настраиваемые каналы переключения экранов и видеовходов (PWM прилетает по мавлинку)
USB есть - прошивать и настраивать удобно

Покупал ее сдесь:
http://www.ebay.com/itm/PlayUav-OSD-On-Screen-Display-APM-Pixhawk-PX4-Flight-Control-Support-f-FPV-i-/361302447849?_ul=RU (http://www.ebay.com/itm/PlayUav-OSD-On-Screen-Display-APM-Pixhawk-PX4-Flight-Control-Support-f-FPV-i-/361302447849?_ul=RU)
26 баксов.


В первых прошивках было много косяков. Сейчас все более менее.
В отличии от минима нужно привыкнуть к указателю направлений - он показывает вектор в круге компаса и путевые точки на круге компаса.

Да, и нет таблицы стстистики в конце полета.


В процеессе эксплуатации отметил следующее.
Питал ее напряжением 5.3В. Греется достаточно сильно. Но из строя не вышла.
Потом прочитал что это много для графического процессора.
Сделал по феншую 5В и добавил небольшое охлаждение. Греться перестала.

Картинку мою вы видели
http://www.youtube.com/watch?v=T2yJIiGViW8 (http://www.youtube.com/watch?v=T2yJIiGViW8)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: solusrex от 05 февраля 2016, 02:44:02
У меня тоже такая есть, нравится.
Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 05 февраля 2016, 08:42:26
Как понять "PWM прилетает по мавлинку"?
OSD соединена с мозгом только одним проводом с портоколом мавлинк. к приемнику она не цепляется. информация о текущих уровнях каналов управления PWM(ШИМ) зашита в мавлинке.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 08 февраля 2016, 23:08:30
OSD соединена с мозгом только одним проводом с портоколом мавлинк. к приемнику она не цепляется. информация о текущих уровнях каналов управления PWM(ШИМ) зашита в мавлинке.

Таким же макаром MavlinkOSD выполняет функцию переключения экранов. На канал (6,7 или 8 ) назначается переключение экранов в окне настройки OSD.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 июля 2016, 10:45:36
Рассказываю про багофичу у мексиканского пиксхавка.

Я думал поначалу что от мелких проводов и дум о компактном дизайне авионики  в Х7 мозг потек, однако нет...

Подключаю на стенде пиксхавк с разъемами и крыльями, все вроде работает, кроме двух серв из 4 (помните что страдаю паранойей  и ставлю по две сервы на одно крыло у ЛК). Кривая пайка? Проблемы с землей (то ли кольцо, то ли наоборот не подключил где-нибудь).

Подключаю серво-тестер, все четыре сервы отлично работают. Подключаю через выходы пиксхавка - только две. Проверяю все провода и разъемы, и далее цикл повторяется...

Короче, дошло что проблема в связке сервы-пиксхавк. Видимо сингал PWM с конкретного пикса не воспринимается конкретными сервами (стоят недорогие, вроде Turnigy TGY-90S).

Придется менять на другие. Есть, кстати, у кого парочка недорогих?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: solusrex от 15 июля 2016, 11:35:13
Если есть осциллограф, я бы посоветовал посмотреть на сигналы, идущие на сервы. Вполне возможно, две сервы перегружают выход пиксы, или, скажем, свой удвоенной входной емкостью заваливают фронты PWM.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 июля 2016, 12:03:45
Если есть осциллограф, я бы посоветовал посмотреть на сигналы, идущие на сервы. Вполне возможно, две сервы перегружают выход пиксы, или, скажем, свой удвоенной входной емкостью заваливают фронты PWM.

Чего нет, того нет, поэтому и страдаю )

Однако провел серию экспериментов, выяснил, что одной из причин неработы сервы TGY-90S является наличие в цепи другой сервы (по моему из серии turnigy 210DMH). Убираю их  - любые другие сервы в цепи работают, добавляю, у  TGY-90S начинаются глюки или вообще встают.

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 15 июля 2016, 15:58:49
Чего нет, того нет, поэтому и страдаю )

Однако провел серию экспериментов, выяснил, что одной из причин неработы сервы TGY-90S является наличие в цепи другой сервы (по моему из серии turnigy 210DMH). Убираю их  - любые другие сервы в цепи работают, добавляю, у  TGY-90S начинаются глюки или вообще встают.


вот с ходу вроде это TGY-90S аналог, турнига 210 цифровая, так или нет? это вроде закономерность цифра с аналогом равно глюк. хоть и не всегда, но я не ставлю цифру с аналогом вместе, хотя при тесте на мороз вся гирлянда была замешана вместе, даже через разветвитель(видео выкладывал). у какой то аналоговой наблюдалось подёргивание.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 02 августа 2016, 15:22:05
Новые веяния в прошивке 3.4 для RSSI

Увеличили число настроек в угоду любителям Тараниса, а именно.
RSSI_PIN теперь называется RSSI_ANA_PIN

Для подключения аналогового входа нужно выбрать RSSI_TYPE, равный 1. Если выбрать 2, то тогда RSSI считается как PWM сигнал (есть и такие приемники, но точно не у меня).

Подробности здесь
http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#rssi-type-rssi-type (http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#rssi-type-rssi-type)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: alexbakunov от 02 августа 2016, 15:44:20
а по sbus не научили читать количество битых пакетов?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 05 августа 2016, 12:01:11
Народ, че за херь.
Данные в разделе Extended Tuning ни прочитать не изменить. Два раза MP переставлял, бесполезно.
Пользоваться всеми параметрами советовать не надо, и так уже.

Зря обновлял MP что ли?

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 05 августа 2016, 14:44:20
Народ, че за херь.
Данные в разделе Extended Tuning ни прочитать не изменить. Два раза MP переставлял, бесполезно.
Пользоваться всеми параметрами советовать не надо, и так уже.

Зря обновлял MP что ли?


Ха-ха сказал фантомас снимая маску с Дездемоны. Вот по пробуй с другой машины подключиться, или с к другому автопилоту. а далее будет видно или комп словил глюк или контроллер АПМ. можно контроллер сбросить. Главное правильная диагностика. У меня датчик воздушной скорости не работал пока не сбросил настройки в ноль.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 05 августа 2016, 23:02:33
Зачитываю  отчет госкомисси о результатах первых испытаний.

Справка. Дальний стратегический межгородской разведчик Х7 м2 имеет существенные отличия от предыдущих моделей. А именно:
- последняя на сегодня версия прошивки, 3.6.0, изменений только в прошивке относительно проверенной годами 3.1.1 - масса, одна лишь модификация под номером 2 фильтра Калмана много чего стоит. Множество дополнений и переименований переменных.
- 14x8 винт, для бОльшей экономичности, и большей крейсерской скорости (у предыдущих был 13x7).
- плотная компоновка, в корпус Х7 может быть уложено от 2 до 4 5-6Ач 4s батарейки. Теоретически самолет должен иметь пробег до 200 км.
- ничего лишнего наружу, кроме антенны и датчика скорости.
- фотоаппарат для съемок вниз Sony RX100, Более легкий и с большей детализацией чем проверенный Olympus PM
1


Первый взлет, естественно в землю. Благо на ровном киле и без существенных повреждений. Экипажу аппарата - строгий выговор!

Второй взлет успешен, удалось провести первый цикл проверок.

В процессе наземных и летных испытаний превратил целый разворот блокнота в баглист:
1.  OSD ругается на ошибку "stream overloaded", видимо по этой же причине регулярно виснет, и бывает, что обновляет параметры через 3-5 секунд. К счастью, только на земле такое наблюдал, в воздухе все обновлялось быстро.
2. Видео экран в режиме RTL переключается на нижнюю камеру (исправлено).
3. Маяк не работает, похоже что ошибка в выборе TX вместо RX кабеля от GPS.
4. RSSI не откалиброван, стандартные значения начинаются от ~75%, изменить диапазон.
5. Датчик напряжения показывает -2 вольта, и плавает. Проблема явно в разъеме в кабеле. Изменить разъем на датчике тока, перепаять и все такое.
6. Встроенный компас не калибруется в принципе, ошибка калибровки более 1000!. По утверждению владельца Пиксхавка, на коптере встроенный работал нормально. Устранить проблему, возможно дело в последней версии MP, либо подключать внешний компас (для этого придется задействовать i2c хаб).  Для испытательного полета использование компаса отключено.

В процессе испытательного полета выявились следующие недостатки:
7. Имеет место быть постоянный наклон и разворот влево. В Stab FBWA режимах он меньше, в Manual больше. Необходимо установить правильный угол наклона плоскостей.
7а. По тангажу углы выставлены правильно, прямолинейный полет получен "прямо из коробки".
8. Уровень газа крейсерской скорости в 12А -  72%. Установить значение в среднее для авторежимов.
9. ЦТ можно сдвинуть на 1 см назад относительно меток.
10. Дальность связи по модему ограничена. Проблема в антенне на борту, заменить на качественную.
11. Дальность видео (видеопередатчик 200мвт) ограничена 2-3 км на наземной патч-антенне. Проблема скорее всего в наземной антенне, при приеме на большой патч проблем с приемом не было, даже если его развернуть наоборот).
12. Увеличить PID_P по Roll Pitch 2 раза, стабилизация в условиях переменного ветра недостаточная.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 30 сентября 2016, 00:22:12
Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 30 сентября 2016, 11:01:02
Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)


Крутишь только компас, а самолет с АРМ стоит на месте?
Так не правильно, курс изменяется исходя из данных а) гироскопов и акселерометров, и б) компаса.

Проверяй верность настройки компаса вращением всего самолета с закрепленным компасом. Коптеров, кстати, это тоже касается.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Паша от 30 сентября 2016, 11:27:15

Проблема с настройками магнитного компаса! Заливаю крайнюю самолетную прошивку, направление магнитного курса (красная линия) стоит на месте при вращении компаса! Никак не реагирует на вращение компаса, на намагниченную отвертку тоже не реагирует. При вращении самой платы курс меняется. Компас 100% рабочий, разъемы правильные. Заливаю коптерную прошивку все ок, реагирует исправно и правильно. Все галки поставлены на использование внешнего компаса и все повернуто в программе! выходит, что самолетная прошивка не дает отображения изменения текущего магнитного курса. Что делать знатоки? Не хотелось бы в воздухе проверять, что настроил не так!)

Нее, тут скорее всего есть встроеный компас на АПМ. А его не отключился. Вот и компас внешний не реагирует, а внутренний показывает. Хотя почему на отвертку магнитную даже внутренний не "покачал"?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 30 сентября 2016, 11:56:54
Поверни аппарат носом к югу примерно.
Включи.
Если арда показывает строго север, но при этом реагирует на повороты модели - то компас у тебя не работает, работают только гироскопы.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 30 сентября 2016, 12:54:48
можно еще включить на первом экране отображение "сырых" данных с компаса mx,my,mz. При вращении или магнитном возмущении они должны меняться.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 30 сентября 2016, 13:00:44

можно еще включить на первом экране отображение "сырых" данных с компаса mx,my,mz. При вращении или магнитном возмущении они должны меняться.


Я лично компас настраиваю и проверяю с помощью параметра magfield.

Подносишь отвертку к компасу (внешнему или встроенному), и данные параметра зашкаливают - значит именно этот компас участвует в работе навигации.

Если же параметр равен нулю, то компас однозначно не включен/не настроен.

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 30 сентября 2016, 23:44:37
Всем спасибо буду пробовать!)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 01 октября 2016, 00:09:56
У меня тут при испытаниях баг вылез.
Мини-коптер с APM на борту взлетел в Stab режиме, и неожиданно отказался подчинятся командам пульта, хотя сам приемник вполне штатно горел зеленым.

Благо коптер взлетал условно, не улетая из руки, поэтому все обошлось отключением батареи питания (могло бы и не повезти!)

А сегодня уважаемый Эдуард emax, пояснил, что в АРМ встроен экнкодер на отдельной атмеге, и который имеет свойство зависать. Правильные пользователи его прошивают до свежей версии с вотчдогом и отсутствием багов.

А вот как это сделать - не нашел. Поясни, плиз с помощью ссылок на прошивку, и вообще на пошаговые инструкции для нас, простых пелотов.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 01 октября 2016, 00:25:02
ну например здесь
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/proshivaem-ppm-encoder.html

отмаз я не использую PWM у меня PPM - не канает, Энкодер "пропускает" сигнал через себя в PPM режиме, это хорошо видно в исходниках.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 01 октября 2016, 13:53:45

ну например здесь
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/proshivaem-ppm-encoder.html

отмаз я не использую PWM у меня PPM - не канает, Энкодер "пропускает" сигнал через себя в PPM режиме, это хорошо видно в исходниках.

Надо перешивать катайцев. А на американских такие проблемы есть?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 02 октября 2016, 22:11:34
ну например здесь
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/proshivaem-ppm-encoder.html

А вообще не понятно, мне покрайне мере. Что значит Энкодер жизненно необходим для корректной работы режима FailSafe, который поможет не уронить аппарат при временной/постоянной потере сигнала радиоуправления. Сигнал радиоуправления может пропасть из-за разных причин, например таких, как большое удаление коптера от пилота, помехи на данной частоте из-за работы другой аппаратуры, препятствие (отсутствие прямой видимости), пропадание питания передатчика, выход из строя передатчика/приемника, геомагнитные бури, солнечная активность и т.д. После пропадания сигнала энкодер подает на контроллер
У них что приёмников с файлсейв нет? А если приёмник без него то автопилот и не поймёт что сигнал пропал. если нет вач дога на изменение ШИМ по каналам. Не совсем понял мотивацию перепрошивки, но если проблема есть лучше от неё избавится.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 02 октября 2016, 23:31:22
У них что приёмников с файлсейв нет? А если приёмник без него то автопилот и не поймёт что сигнал пропал. если нет вач дога на изменение ШИМ по каналам. Не совсем понял мотивацию перепрошивки, но если проблема есть лучше от неё избавится.

У турниги штатный приемник без файлсейва, У Georg без перешивки энкодера миниАПМ не переходил в РТЛ. После перешивки  на удивление все заработало нормально.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 30 декабря 2016, 22:18:54
Подскажите какие параметры отвечают за углы отклонения элеронов в ручном режиме управления! Каким параметром их можно уменьшить, а каким увеличить)?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 30 декабря 2016, 23:16:46
Подскажите какие параметры отвечают за углы отклонения элеронов в ручном режиме управления!

http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#rc1-min-rc-min-pwm
Этот по сути диапазон выхода

Однако судя по вопросу, неправильный путь настройки самолета я вижу  :)
Угол отклонения в ручном режиме нужно изменять физически, т.е. ходом качалки и кабанчика. А не путем сужения диапазона PWM выхода.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 30 декабря 2016, 23:56:15
Очень странно вношу изменения, результата нет!) Значит нет контакта где надо! Качалками много не нарегулируешь!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 26 января 2017, 15:45:27
В свете последних событий, встал вопрос: А можно ли в ардуплане включить забор или это только для коптеров? Если можно, то как?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 27 января 2017, 13:10:36

В свете последних событий, встал вопрос: А можно ли в ардуплане включить забор или это только для коптеров? Если можно, то как?


Да, конечно можно, параметры вроде как такие-же.

http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html
Поиск по слову Fence
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 февраля 2017, 12:21:29
Че-т найти не могу. Петр, ты выкладывал ссылку на альтернативную OSD для APM? Продублируй, плиз.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 15 февраля 2017, 12:49:01
это?
http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/minimosd-novaya-proshivka/?topic_page=1&num=15
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 февраля 2017, 12:50:46

это?
http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/minimosd-novaya-proshivka/?topic_page=1&num=15


Неа, аппаратно-другая была.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 15 февраля 2017, 13:42:42
Че-т найти не могу. Петр, ты выкладывал ссылку на альтернативную OSD для APM? Продублируй, плиз.

http://en.playuav.com/opencart/index.php?route=product/product&product_id=50
http://playuav.com/download/playuavosd/playuavosd_en.pdf

железку могу подогнать баксов за 20
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 февраля 2017, 13:44:23
железку могу подогнать баксов за 20


Лучше я по-старинке, а это просто спросить, для общего развития  :)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 15 февраля 2017, 17:12:40
железку могу подогнать баксов за 20

А что, не подошла?
Добавлено 15 февраля 2017, 17:23:29
Лучше я по-старинке, а это просто спросить, для общего развития

может http://shop.myairbot.com/index.php/microosdv23.html
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 15 февраля 2017, 23:27:13
А что, не подошла?

дизайн не понравился
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 16 февраля 2017, 00:03:16
может http://shop.myairbot.com/index.php/microosdv23.html

угу, только на него обычные прошивки не встают, дорожку резать надо...
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 19 февраля 2017, 19:19:47
сегодня в поле не нашел раздел "FULL PARAMETR LIST" в МП.
Дома уже погуглил, оказывается в новых версиях его надо включать отдельно
[attach=1]
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 24 апреля 2017, 22:38:41
Багофича с фейлсевом, помогайте.

Дано: Пикхавк с последней 3.7.1 прошивкой. FS выставлен по газу.

Пиксхавк в заармленном состоянии, отнесли самолет от базы метров на 20, типа он летит в ручном режиме, крутит мотором.

1. Выключаю пульт - газ на приемнике падает ниже планки. Включается режим короткого FS - FBWA. При этом пикс выключает двигатель.
2. Через 3 сек. включается режим RTL, но при этом газ так и не включается.

Чего делать, куда копать? Как сделать, чтобы газ при FS не выключался?

Ранее всегда использовал FS на приемнике, который штатно включал RTL режим и газ в среднее положение.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 24 апреля 2017, 22:45:35

1. Включаю пульт - газ на приемнике падает ниже планки. Включается режим короткого FS - FBWA. При этом пикс выключает двигатель.

может "вЫключаю пульт"? Наверно контроль высоты, считает, что уже на земле и выключает двигатель, на горке попробовать?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 24 апреля 2017, 23:14:00
Конечно выключаю. Горок в окрестности нет. Параметра подобного смысла не нашел. В полете пока не отлажу технику выключать боюсь!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 24 апреля 2017, 23:31:44

Багофича с фейлсевом, помогайте.

Дано: Пикхавк с последней 3.7.1 прошивкой. FS выставлен по газу.

Пиксхавк в заармленном состоянии, отнесли самолет от базы метров на 20, типа он летит в ручном режиме, крутит мотором.

1. Выключаю пульт - газ на приемнике падает ниже планки. Включается режим короткого FS - FBWA. При этом пикс выключает двигатель.
2. Через 3 сек. включается режим RTL, но при этом газ так и не включается.

Чего делать, куда копать? Как сделать, чтобы газ при FS не выключался?

Ранее всегда использовал FS на приемнике, который штатно включал RTL режим и газ в среднее положение.
Я уже два раза описывал данную ситуацию, недавно совсем даже в какой теме не помню.  А я с этим справился путём FS на приёмнике канал газа ниже планки для включения фааайла и канал управления режимами в режим RTL. в моём случае восьмой на полную 1900. тогда газуля в полётном режиме. А ещё FS не включается в домашней точке, 20 метров от неё должно хватить.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 25 апреля 2017, 00:01:01
какой приемник? соединен по SBUS или PPM?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 25 апреля 2017, 00:06:29
какой приемник? соединен по SBUS или PPM?


Frsky L9R, как в соседней теме. SBUS.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 25 апреля 2017, 06:50:43
Frsky L9R, как в соседней теме. SBUS.

Пара экспериментов.
1. Убрать ФС по газу (поднять минимальную планку) и опять выключить передатчик, если ФС будет, то используется флаг ФС SBUS.
2. Если в пиксе есть PWM, то тупо соединить пятью проводами и опять проверить ФС.
посмотрел, PWM нет, если только через внешний энкодер.

А SBUS у пикса изначально был, или появился с определенной прошивки?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 25 апреля 2017, 17:14:59
А SBUS у пикса изначально был


Да, с рождения был.

Вроде по газу работает, оставлю так. Круиз режим тоже газом не управляет на земле, но в полете работает.  RTL тоже должен, значит )
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 01 мая 2017, 21:05:27
автопосадка миниталона, конечный результат
https://cloud.mail.ru/public/9Bb4/79ztqEHf3
это полетное задание
https://cloud.mail.ru/public/LeJv/WyamThwbR
HD видео посадки Твиндрима по этому заданию у Андрея.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 01 мая 2017, 21:08:55
Парамертры автопосадки стандартные?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Андрей197 от 02 мая 2017, 00:08:40
HD видео посадки Твиндрима по этому заданию у Андрея.

Выложил в полетушки.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 14 мая 2017, 18:40:06
Как известно, ветер уменьшает дальность полета и при его наличии ветра рекорды лучше не ставить. А вот на сколько именно уменьшиться? И какой угол ветра наиболее оптимален для планирования маршрутов змейкой или  туда-сюда от точки старта?

Вполне себе ничего задача для 10-11 класса математической школы.

Итак уважаемый научный актив, записывайте вводную. Дан самолет, который в условиях отсутствия ветра (тихой летней ночью) пролетит со скоростью 80км/ч на расстояние 100 км (50 туда - 50 обратно).

Сколько этот самолет пролетит при
а) боковом ветре (под 90градусов к курсу)
б) дующем во встречном-попутном направлении?

Скорость ветра пусть будет вполне обычная для высот - 50 км/ч.
Истинная скорость самолета - 80 км/ч

Пишите ответ по шаблону: а) X км, б) Y км, ну и комменты почему именно так подсчитали.


Правильный ответ знаю, но не публикую, дождусь версий. А кто точнее всех угадает - тому вручается переходящее звание теоретика особо малой авиации!

Для привлечения внимания - картинка с местным пока еще рекордсменом, неоднократно пролетевшим за раз 120 км.
(https://lh3.googleusercontent.com/jdKsgFzMtMiKKnwhzVqld8c1ziN67zMVJLutPCjFzKdKF31C_BTUROBUlAt1-vMnm3mfrG6SlXrOACGF085GDL0nZXp6j7QIC3nrISWirLniADhbIrr7tRBCu70n0QjqGQ7-3RH2yNxwzVt7EvL30RSaGIccyiTBG3eE00I8gGtQXFm06NbL5SOjSMreYuBJBSJkicxyzzcwpctIaaD0WTrC_AofL7RS-rrsQmWqkXuL8iQCFGV9E2Si9cy2GrDE42CIYEPTNc10ZjgZu0xTi2KzA0Op7cO6tODawBSs8OalEx1CSuvaEXThVCszMTj_-MvATHBUj2Zevj3c4UHlE9GpCvQtfyBLoZYP9910hoBkRH1VvN31kDNONW87e2l-FEmKuuGNfCQ-3d0CgtKMy2z_DSdxicuWXYLu9KnvqNyrFytn6_be_amdDQjaFdGev1IBndY1gOxpnLpOEZvlXHDJyEOUEGNBEMYNKkVmHC1-ZayfS0p7NdJ9i97zdjNOihV6o3s-mHu2Iazjb5sXNfLTukH8O-Vdx7MeMqp40kwDq29YrvcUAWsyJoW9vKlygZkCaEqxVPfotY01qH5zmULuC26KXGBDUFybCl9K1WED_-vSylPzvsPMIYaOBaTCrtmFhh3Uci8ZDnt8jFBLui3RltYr8l2y-oXZJu8I8AU=w960-h480-no)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 14 мая 2017, 22:43:53
Сколько этот самолет пролетит при
а) боковом ветре (под 90градусов к курсу)
б) дующем во встречном-попутном направлении?

а) 78.06 км под углом к ветру 38.68 градусов туда обратно или в один конец. расчёт по обычному прямоугольному треугольнику. гипотенуза равна 100 км время полёта 1ч 15мин. катет а 62.5 ищем катет б

б)в один конец против ветра 37.5 км в один конец по ветру 162.5 км . туда обратно по ветру и против ветра сложнее. схода не могу точку возврата определить.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 15 мая 2017, 17:24:12
Дык как самолет при полете змейкой пролетит дальше: если будет летать вдоль ветра, и поперек?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 15 мая 2017, 20:37:35
Дык как самолет при полете змейкой пролетит дальше: если будет летать вдоль ветра, и поперек?

вдоль ветра дальше чем поперек
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 16 мая 2017, 07:27:51

Дык как самолет при полете змейкой пролетит дальше: если будет летать вдоль ветра, и поперек?
дальше он не пролетит, и змейкой летать не надо. 78.06(39,03) км под углом к ветру 38.68 градусов.  
Добавлено 16 мая 2017, 09:33:04
а не много покумекав спросить у янадекска http://www.livit.ru/plane-driving/flights-in-special-conditions/493-raschet-maksimalnojj-dalnosti-rubezha-vozvrata-na.html хотя есть и посложнее "Минимизация времени полёта самолёта на заданную дальность с возвращением в заданную точку" Илларионов Пашинцев 1984г.
Добавлено 16 мая 2017, 09:39:03
оказывается в самолётах есть прибор расчёта рубежа возврата. если реально так летать далеко неплохо было бы свести формулы в ексель. а в идеале сделать приложение типа баллистического калькулятора. Надеюсь Илья с ним знаком.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 16 мая 2017, 21:49:30
вдоль ветра дальше чем поперек


А вот и не так!

Расстояние без ветра: 100
Расстояние с боковым ветром: 78
Расстояние со встречным/попутным ветром: 61
ЗЫ ошибку в исходном расстоянии исправил.


Держите калькулятор, только не ломайте. Не знаю, как сделать веб-форму расчета дальности, может кто сделает и выложит ссылкой?

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1bDVQfaojm1bqyuX1F2i9gDshmaY95eD0NJ4sOFeMgIQ/edit#gid=0

Ну и научные расчеты (https://lh3.googleusercontent.com/vkRQ5iFb5tIrLNlZGcYAx_KYI9rySTSoebdbNh0vfZDJaJpIKwr8CWbRldoqC1SpIeSiNNozh06kr80j2TfoGWlcEvhBzc7lhIOzgylwVJv8S5yoJRJuug6FtPX_XLOeHTgC79rVTMhS91Tu5A3xRqhvfnSpSNgtUMeTierlKBmu4hNwSCKx6aM3HKwdURsX7lsZbuE7q4dUBRZww0IW_E6STA26jdaSlZ9iV9EoHSokMXADzjIfePaoH9r0GlgDpGX12DPapTBRxJybSqy9qIltwUKuWccD9-tCjCDU1Zq3LY1IyVoTF7IF_qojz7R3l-Rtqn5-yRLAOz8MzUtbPbztoVP0tyMUPH97OZkw9WYBuD-fSZy3epNnMobiF9P636B-dB8ZdibpLjHbQWh1AxylnsOe4fBl7BTyrXEy85rnL_ijkySWQDGGTZ8BYuDFOoJYg63FOwJXd6iFUQk-5KY2MxLx7urwum312tTvUWYyKT3RfovJGpOx8_utDdwd4l31jANi78bWytBXt-KGETx4RRISU4M4PEM2yzcO6c3gVXnjR5-1DeCrUMe_SVlmEjI3lSMeN2ZYolHgm_gYRHrAOId5Fwb4M2HUIXoCFQjsEu8bQNM-jcS0xqEpV4xgtwO3Xl1BfJWDDbAsUfir5oRanQdh8-qCYk84R0aU094=w1920-h1280-no), перед изучением следует принять стакан-другой элитного самогону!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 17 мая 2017, 21:40:10



А вот и не так!

Расстояние без ветра: 100
Расстояние с боковым ветром: 86,6
Расстояние со встречным/попутным ветром: 75,0

не верно задал скорость в безветренную погоду. и что то не совсем верится этим расчётам.
точки возврата нет.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 17 мая 2017, 21:46:50
Ну и научные расчеты, перед изучением следует принять стакан-другой элитного самогону!

я за практику. Пошел за бутылкой. Поизучаю :)
Поизучал (про попутный встречный ветер). Не понял откуда у тебя в формулах взялось такое: T1=S3/2(Vt+Vw)...  почему не так: T1=S3/(Vt+Vw)...  откуда 2 в знаменателе?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 17 мая 2017, 22:36:37
тоже вчера просмотрел расчет, не верится, но все правильно.
Всегда раньше думал, что если лететь сначала против ветра, а потом обратно по ветру, то будет равно полету на такое же расстояние в штиль, однако оказывается не так. И формулы это подтверждают.

 
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 18 мая 2017, 10:03:45
T1=S3/(Vt+Vw)...  откуда 2 в знаменателе?


Потому что засчитывается время половины пути, вторая половина пути - против ветра в следующем члене.



С практикой, кстати, полностью согласуется, всегда старался поперек ветра маршрут рисовать. С поворотами против ветра, так точно пропуска точек  не будет.


Добавлено 18 мая 2017, 10:06:12
Всегда раньше думал, что если лететь сначала против ветра, а потом обратно по ветру, то будет равно полету на такое же расстояние в штиль, однако оказывается не так. И формулы это подтверждают.



Из этой теории есть следствие для рекордных полетов. Чтобы улететь дальше, нужно запускать самолет ... по ветру. Ибо улетит дальше-быстрее-экономичнее, а через  час-другой направление ветра обязательно смениться, и возврат будет (скорее всего  ;D ;D) с поперечным ветром. Тогда и получиться максимальная экономия энергии - и рекордная дальность.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: LysvaSki от 18 мая 2017, 16:07:47
Чтобы улететь дальше, нужно запускать самолет ... по ветру. Ибо улетит дальше-быстрее-экономичнее, а через  час-другой направление ветра обязательно смениться, и возврат будет (скорее всего   ) с поперечным ветром.


или усилится :)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 18 мая 2017, 21:59:05
Из этой теории есть следствие для рекордных полетов. Чтобы улететь дальше, нужно запускать самолет ... по ветру. Ибо улетит дальше-быстрее-экономичнее, а через  час-другой направление ветра обязательно смениться, и возврат будет (скорее всего   ) с поперечным ветром. Тогда и получиться максимальная экономия энергии - и рекордная дальность.

на практике делается по другому. на разных эшелонах разное направление ветра. от сюда вывод.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 24 мая 2017, 12:25:10
По многочисленным просьбам выкладываю программы для прошивки MavlinkOSD с примерами экранов на разные самолеты и коптеры

https://yadi.sk/d/mh5KEEPy3JU8uK

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 12 июня 2017, 01:50:13
Короче, есть проблема с самолетной прошивкой на Pixhawk. Не работает, вернее отрубается телеметрия на порту Teleemetry2
На 1 все нормально.

Проверял прошивки 3.7.1 и 3.4, результат одинаковый. Через несколько минут или почти сразу данные перестают передаваться, что на MavlinkOSD, что на модем, без разницы. Менял разные пиксхавки, аж три штуки проверил, везде одинаковый результат (справедливовсти ради все они из одной серии).

ПОставил коптерную прошивку - полет нормальный, как говориться, ни единого разрыва телемтерии за пару часов.

Помощи не прошу, так для сведения. Обходится проблема понятно как - с помощью Y кабеля на телеметрию-osd.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 24 июня 2017, 23:00:42
Про парашют.

Поскольку внятного манула (как обычно же!) на ardupilot.org или еще где-нибудь не нашел, восполняю пробел.
Что нужно, чтобы настроить работу парашюта на пикcхавке?

1. Прошивка. У меня нужные параметры нашлись на 3.7.1, на 3.3 -их не было. Пришлось перепрошиваться.


2. Параметры следующие.
(https://lh3.googleusercontent.com/Ubmc6aK-chrZlUX2jGdvT95j-mDfxwyA9SHhI1u-zHsazEt1yHfNO70igndbu78wnTD376MhsUOd9ERKItbSS64mk_2Y7v0idqj4QUmHZeMwV2Fp1iXrDXx4tR_QI9-Lgl8yMMtRuwXQeid3hgOgFdpDhvii7XHhkAHqOiJF4-xfx0qfjVKxSrQHi1dRqYkm-jDLrdLm2nH_oGKfd_N7o00NNli6ybCnpst66UdO00Ao-k8Qn5rOjjdX0qoNiLYwNKh5rQGq-GYt6bbqCTcDCn8OvJ_ty-wJZLrghiT1fPLdhT_x_ZKrspYgGQEsKbfNsOx9uX3GRGqPdca0HWg8Mj3_mi3qKPdmMHBBQKrTU3ZX8En6ZhJkiWPT2iNQ6JfpSYJ82kiVJnb2ug0O5fQOklpxIxKscqM0h4Nkg5XYAp8byaXe3gTzixdBsVIlNsRaAHhmSOlvavDmtm-jcz1bXeBtyPDUMAyocuEX040cN7yRzHueqbH4xb-xvywysfpArpiiK6P_Wxmjj0KYc-1Ana8wLHhsxxRq4GKfXfnjpcNKA05-o4rzKvY6J_60vWdHaE1w7Vczd2JNbL_yIpWC-Ts2QfxQmDfUFVMY8twj1yGz_BHm5A66AlP9eE28LOBXYWEkLkeLQOvN-CMwN-l9eq5HvpqZVM2E4zGPhkOAvKI=w1049-h281-no)

CHUTE_CHAN  - канал приемника, который управляет активацией вручную. У меня 9
CHUTE_ENABLE - это понятно
CHUTE_TYPE - 10, поскольку открывает крышку серва.

3. А теперь тонкий момент, нужно найти параметр

RCx_FUNCTION = 27, то есть на выходе Х будет серва, управляющая парашютом. В моем случае это RC8, и выход 8 соответсвенно. На Aux выходах не удалось настроить почему-то.

А вот видео про парашют:
https://youtu.be/1nMgH7g2YTg
остальное - в следующих сериях.
ЗЫ. Пока не испытали, но скоро.

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 25 июня 2017, 09:02:20
Про парашют.

Вот этот купол видно получше, не то что в прошлый раз шелестел.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 25 июня 2017, 21:00:52
Вот этот купол видно получше, не то что в прошлый раз шелестел.


Наоборот. Шелестел купол из ткани с нулевым пропусканием воздуха, а этот из обычной, из магазина тюлей.
Добавлено 26 июня 2017, 01:59:39
А вот вам парашютна посадка.

https://youtu.be/ldq9I51PeC8

Укладка занимает минут 20, если приловчиться, можно ускорить ее раза в два.
Скорость посадки - 5-6 м/c, что многовато. Надо бы добавить на конец самолета аммортизатор в виде куска мягкого пенопласта.

По итогам, на второй посадке корпус Х8  немного разошелся по швам (клеил на цианакрилат не я, хы). Ничего страшного, подклеиться обратно.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 26 июня 2017, 14:11:46
Наоборот. Шелестел купол из ткани с нулевым пропусканием воздуха

ткань типа полиэтилен.
Крылья случаем оторвались не по причине резкого открытия купола? с какой стороны надрыв?
Камера ничтяк. Ютуб не подвёл, качество не зажал.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 27 июня 2017, 10:40:14
OSD парашютной посадки.
Скорость снижения всего лишь 5 м/c

https://youtu.be/OET8GOxK5c0
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 07 июля 2017, 15:32:31
Смотрю всякое про парашютную посадку. Во всех видимых случаях наблюдается рывок, иногда страшный настолько, что сравним с морковкой.

SuperCAM 350, и это он горку делат:
https://youtu.be/KLBg0bS41gI
с 2:37

Украинский RVJet (видео в принципе веслое, а еще есть взгляд изнутри на аппаратик (https://youtu.be/xtXHxlVMwr4?t=1s))
Вообще как не разрывает пополам - непонятно.
https://youtu.be/JsvfX8AJqDk
c 4:07

Короче, правильный парашют Юра сделал, правильный.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 25 июля 2017, 00:17:56
Че-т я расслабился при посадках, привык садиться на чем угодно куда угодно. Воздух, однако на одном расслабоне не держит летящие к земеле килограммы.

Как результат две посадки между деревьев - два "колеса" с переворотом бедного Икс-7.
Нечего нежно касаться земли (вернее - травы), потому что обязательно заденешь ее одним крылом, и покатиться аппаратик как покрышка с горки.

Короче, остался новейший Х7 без ключа. А нечего щелкать оператору!

(https://lh3.googleusercontent.com/VhoONOPir0KtjNQZKjVniBw6XrYeaeplvPdryDf6rY4qN9GQSviXtPKnBrutRM4LtGE_ftum8GBoYzwsNKGQ3-sACef72unRcn-VCWRXsr2-KVtBEJQgs4qa4uBBOrGa7qCHuruS7gwYRDmp4vPdjzD5J9D54B9-_YdQdCWUf2UiMqDCLd_lgylKHFiBtbPjGX9yABbFlW-mu_CV5aayht6hyon0JHUrRvLWIde1RYgjrVhSIotDa3hMg2CUzmM0PELhoadR14aMb-xJtXvkmYqGQq6fIakCmvBgqCeTOaBrLKBwVGZi_ondgmBK2DhDssVwwwUOsPreKzZ6tMJ2s5n3q5D0MnpaMeAcuRexnG_eSvcivVa-ding9BEeNmS60ie4425EsrGVwGKJP3lqTPSu8Iko7GYornhIvnL5YRQ39SHlc5KSWWAe1SqI3Hl3s-aSc_nSL6kSHrcBqGkAP23-KeHlLSPSnnHDQMMV7e9iQMday8Kmnr8ZTcOonNcwPTsr8_HLOlkmEcuD0-JPqIKy6PPcoV_eKOjKazkdEvudlCwO2T3m6j1Tr5lerTVKIwbLGu576aYG5Xj4WH-THv3kKqTpHm1YvbtNF4rtsoY75315qc4TJKRFSz8PNh7qdxuwUw9o_2mxjTuMkYUKgzY_dS6EUhIhUJ-CcDxR9yV0R-c=w1168-h876-no)

Но ничего, клей Момент крепче любого нового пенопласта - через 5 минут запустили обратно в небо Х7 с забинотованным носиком.

В связи с чем делюсь вполне очевидной методикой посадки в условиях травы выше колена.

1. Нужно найти траву с максимальной густотой и длиной. Сажать в редкую траву - убийство пенопласта, обязательно зацепишься крылом, а слабо густая трава не задержит весь самолет за крылья, удар выступающей частью, обычно это нос будет о землю.

2. Развернуть ближний привод аэродрома за 50 метров до природного аэрофинишера.

3. Заходить на посадку точно по линии ближний привод-аэрофинишер. Ближний привод проходиться на высоте 3-4 метра, далее высота уменьшается до 1-2 м. от травы. Скорость - посадочная.

4. При прохождении аэрофинишера резким движением руля высоты "от себя" вогнать аппарат прямо в спасительную полянку.

 ^crazy_pilot^

Обучающее правильной методике посадки видео прилагается:

https://youtu.be/DXZNOLNKbUg
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: scales11 от 25 июля 2017, 15:49:40
У меня в ВС аналогичная ситуация была. Трава х..й пойми какая и не однородная.

При посадке зацепился крылом за  стебель какой-то жесткий и все - крыло оторвалось к чертям :(
Добавлено 25 июля 2017, 15:51:50
Пользуясь случаем.... чем скорость AS от CS отличается на ОСД?
У меня после жесткой посадки че-то она по AS не поднимается выше 17 км/час и вечно орет сваливание
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: argut от 25 июля 2017, 19:58:55
При посадке зацепился крылом за  стебель какой-то жесткий и все

Сверху даже деревья кажутся травой. Так и садимся.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 25 июля 2017, 22:40:33
AS не поднимается выше 17 км/час и вечно орет сваливание



Смотри, не оторвалась ли трубка от датчика, не забилась ли трубка травой, землей, мусором?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 19 марта 2018, 15:22:34
Разгадана очередная тонкость этого нашего ардупилота.

Параметр, отвечающий за крейсерскую скорость в авторежимах (точнее auto-throttle режимах) называется
TRIM_ARSPD_CM

Мануал на текущую 3.8.4 самолетную версию прошивки говорит, что при включенном параметре THROTTLE_NUDGE и включенном датчике воздушной скорости управление целевой скоростью (target airspeed) осуществляется каналом газа с пульта. От нуля до центра - задается скорость, равная TRIM_ARSPD_CM, от центра до максимума - плавно увеличивается до ARSPD_FBW_MAX (если правильно понял написанное).

А то из за нехватки скорости пару раз чуть не свалил крыло Х5Pro, добавить же крейсерскую скорость через раздел Basic Tuning в нынешних версиях MP нельзя. Таки дела.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 05 июля 2018, 09:48:21
Вопрос знатокам (Илье) ;D
Пробовал ли ты через модем в полете загрузить новый план полета, а потом перейти на него? Ардупилот не перезагружается от этого?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 05 июля 2018, 13:44:04
Пробовал ли ты через модем в полете загрузить новый план полета, а потом перейти на него? Ардупилот не перезагружается от этого?


В старых версиях прошивки (пробовал на 3.1.5 по коптерному ;D) точно было ограничение - пока аппарат заармлен, загрузить другое полетное задание нельзя. В новых версиях скорее всего так же.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 12 августа 2018, 23:17:48
Всем привет!) Здесь продублирую вопрос. Кто в курсе можно ли что сделать с таким поведением модели в режиме CRUIZE? Лечу на высоте 100м в горизонте, хочу снизиться до 70м, отклоняю стик на 1/3 хода от себя, самолет очень медленно начинает переходить на снижение, меня это не устраивает, отклоняю полностью от себя, реакция самолета-очень медленное изменение тангажа! На 70м отпускаю стик, самолет очень медленно начинает переходить в горизонт, естественно просадка еще 15м! То же самое и с набором Н! Параметр FBWB_CLIMB_RATE установлен на максимум 10! Что еще посмотреть, какие параметры? Очень хороший режим CRUIZE, но такое поведение по тангажу не нравится вообще. По крену отлично управляется, а по тангажу тормоз!(
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 13 августа 2018, 07:30:28

Всем привет!) Здесь продублирую вопрос. Кто в курсе можно ли что сделать с таким поведением модели в режиме CRUIZE? Лечу на высоте 100м в горизонте, хочу снизиться до 70м, отклоняю стик на 1/3 хода от себя, самолет очень медленно начинает переходить на снижение, меня это не устраивает, отклоняю полностью от себя, реакция самолета-очень медленное изменение тангажа! На 70м отпускаю стик, самолет очень медленно начинает переходить в горизонт, естественно просадка еще 15м! То же самое и с набором Н! Параметр FBWB_CLIMB_RATE установлен на максимум 10! Что еще посмотреть, какие параметры? Очень хороший режим CRUIZE, но такое поведение по тангажу не нравится вообще. По крену отлично управляется, а по тангажу тормоз!(
Очень хитрый режим оказался, это нормально что он так себя ведёт. Вот оригинал на первый запрос
The FBWB mode is similar to FLY BY WIRE_A (FBWA), but Plane will try to hold altitude as well. Roll control is the same as FBWA, and altitude is controlled using the elevator. The target airspeed is controlled using the throttle.

To control your altitude in FBWB mode you use the elevator to ask for a change in altitude. If you leave the elevator centred then Plane will try to hold the current altitude. As you move the elevator Plane will try to gain or lose altitude in proportion to how far you move the elevator. How much altitude it tries to gain for full elevator deflection depends on the FBWB_CLIMB_RATE parameter, which defaults to 2 meters/second. Note that 2 m/s is quite a slow change, so many users will want to raise FBWB_CLIMB_RATE to a higher value to make the altitude change more responsive.

Whether you need to pull back on the elevator stick or push forward to climb depends on the setting of the FBWB_ELEV_REV parameter. The default is for pulling back on the elevator to cause the plane to climb. This corresponds to the normal response direction for a RC model. If you are more comfortable with the reverse you can set FBWB_ELEV_REV to 1 and the elevator will be reversed in FBWB mode.

Note that the elevator stick does not control pitch, it controls target altitude. The amount of pitch that will be used to achieve the requested climb or descent rate depends on your TECS tuning settings, but in general the autopilot will try to hold the plane fairly level in pitch, and will primarily climb or descend by raising or lowering the throttle. This can be disconcerting for people used to flying in FBWA mode, where you have much more direct control over pitch.

If you have an airspeed sensor then the throttle will control the target airspeed in the range ARSPD_FBW_MIN to ARSPD_FBW_MAX. If throttle is minimum then the plane will try to fly at ARSPD_FBW_MIN. If it is maximum it will try to fly at ARSPD_FBW_MAX.

If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.

As with FBWA, the rudder is under a combination of manual control and auto control for turn coordination.

You should also have a look at CRUISE mode, as it is generally better than FBWB, especially if there is significant wind. In CRUISE mode the aircraft will hold a ground track as opposed to just levelling the wings when you don’t input any roll with the aileron stick.

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 13 августа 2018, 09:46:21
Получается никак не отрегулировать скорость набора и снижения, кроме как параметром  FBWB_CLIMB_RATE!?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 13 августа 2018, 11:41:57

Получается никак не отрегулировать скорость набора и снижения, кроме как параметром  FBWB_CLIMB_RATE!?
Трудности перевода, но что то там написано по этому поводу где то этот параметр FBWB_ELEV_REV, а FBWB_CLIMB_RATE изменяет скорость изменения указанной высоты, а ну управление планером. т.е. 100 м высота FBWB_CLIMB_RATE 10 отвечает за веритикальную скорость 10м/с, но это оказывается не изменение самой высоты а измениние параметра высоты 100м и отнимаетм 10 10м /с, а вот где параметр скорости реакции к этим цифрам, наверно FBWB_ELEV_REV
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 13 августа 2018, 11:58:19
FBWB_ELEV_REV так это реверс как я понял?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: master.x от 13 августа 2018, 15:13:55

FBWB_ELEV_REV так это реверс как я понял?
Короче твой полюбившийся режим предназначен для чего то специально и резко менять высоту не получится. Трудности перевода не дают полной картины использования и хитростей режимов. попробуй управлять высотой газулей. Короче всё на свой страх и риск.
Добавлено 13 августа 2018, 15:16:20
что означает это я не понимаю.
Whether you need to pull back on the elevator stick or push forward to climb depends on the setting of the FBWB_ELEV_REV parameter. The default is for pulling back on the elevator to cause the plane to climb. This corresponds to the normal response direction for a RC model. If you are more comfortable with the reverse you can set FBWB_ELEV_REV to 1 and the elevator will be reversed in FBWB mode. возможно так можно отключить управление лифтом?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 13 августа 2018, 19:41:15
А мне что бояться!? У меня что не день, так приключения ;D Летаем низко и не близко!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 13 августа 2018, 21:16:31
Cruise/FBWB подразумевает управление изменением скорости спуска/подъема, а не управление тангажом самолета.
Полный аналог полета в Loiter/AltHold у коптера.
Естественно, у самолета возможно расхождение целевой высоты, и текущей, в зависимости от сами знаете какой кучи факторов. Точность поддержания заданной высоты можно увеличить, например, настройкой PID параметров по тангажу, самолет будет резче управлять траекторией.


Как уже сказано, параметр FBWB_CLIMB_RATE, задает (максимальную) скорость спуска-подъема, обычно 5-7 м/c достаточно.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: emax от 10 октября 2018, 16:01:23
Решили попробовать Arduplane на новом контроллере:
http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr
прошивки уже есть на официальном сайте. Из преимуществ 32 bit процессор, встроенный ОСД, встроенные датчики тока и напряжения, бек на 5 вольт.
Из недостатков - слабая поддержка нововведений даже в последней версии Mission Plannera.
(настройка ОСД через Full Parametr List - это нечто!)
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 10 октября 2018, 18:11:10

Решили попробовать Arduplane на новом контроллере:
http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr
прошивки уже есть на официальном сайте. Из преимуществ 32 bit процессор, встроенный ОСД, встроенные датчики тока и напряжения, бек на 5 вольт.
Из недостатков - слабая поддержка нововведений даже в последней версии Mission Plannera.
(настройка ОСД через Full Parametr List - это нечто!)


Давайте подробности, например, как новая ОСД выглядит в реальности?
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 22 июля 2019, 00:15:52
Всем привет! Сталкнулся с такой проблемой. Не шлются данные в АПМ (пытаюсь загрузить точки для автовзлета, пробовал просто точки добавлять тоже не работает), пишет ошибку и не загружает! Закидываю через модем, настройки все меняются, а точки ну не хочет загружать. Кто подскажет с чем может быть связано?
(https://d.radikal.ru/d12/1907/f6/70e36580a6b2t.jpg) (https://radikal.ru/big/gvn2xyq92kuj1)

(https://a.radikal.ru/a41/1907/9e/ac15b3688654t.jpg) (https://radikal.ru/big/xmwenw97igzur)

Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 22 июля 2019, 00:29:46

Всем привет! Сталкнулся с такой проблемой. Не шлются данные в АПМ (пытаюсь загрузить точки для автовзлета, пробовал просто точки добавлять тоже не работает), пишет ошибку и не загружает! Закидываю через модем, настройки все меняются, а точки ну не хочет загружать. Кто подскажет с чем может быть связано?


Делай так.

1. Сначала загружаешь точки с полетного контроллера.
2. Удаляешь старое загруженное полетное задание.
3. Создаешь новое и записываешь в полетный контроллер.

Баг такой есть, на новых версиях прошивки ( 3.9.2) уже не наблюдается.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 22 июля 2019, 00:39:56
1. Сначала загружаешь точки с полетного контроллера.

Так в него ничего не грузится!? Там же никакого полетного задания быть не должно.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 22 июля 2019, 00:44:35


Так в него ничего не грузится!? Там же никакого полетного задания быть не должно.


Пусть выгрузиться пустое полетное задание.
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: skyline от 22 июля 2019, 01:04:58
Спасибо, попробую!
Название: Re: ArduPlane
Отправлено: Ilya от 04 сентября 2019, 15:49:10
Как правильно подключить камеру и обратный канал от нее к Pixhawk.

Новое знание. Пишу, чтобы самому не забыть.
В соответствии с мануалом нужно действовать так: http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-camera-trigger-setup.html

Но это не работает, вернее спуск работает а feedback канал - нет. А раньше он у меня работал, а теперь - никак, ни на коптере, не на самолете...
Методом проб и ошибок, реально несколько подходов по несколько часов заняло, действовать нужно так.

1. Спуск на камеру не важно какой, можно servo, можно relay. Если последнее, то RELAY_PIN 55, с другими не работает, по крайне мере с 50 и 53  проверял.
CAM_FEEDBACK_POL 1  (надо проверить, есть сомнения)

2. СAM_FEEDBACK_PIN 54. Если поставить 53, который Fast Capture в мануале - точно не работает.
CAM_RELAY_ON 0