Радиоуправляемые модели в Перми
RC.ПЕРМЬ.РУ => Клуб FPV => Тема начата: Ilya от 10 Сентября 2012, 21:18:45
-
По мере сил буду рассказывать про свой беспилотник-долгострой.
Собственно центр вселенной - автопилот от малоизвестной китайской компании ZeroUAV YS09.
Про нее тут:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796)
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1605837 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1605837)
В последней ссылке я описывал некоторые возникшие проблемы с AP и gsc (программой управления).
Самолет вроде все участники видели, это FPV168 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__15236__HobbyKing_FPV_UAV_Fiber_Glass_Kit_V2_With_Flaps_.html) с небызсвестного сайта HK.Самолет неплохой, однако тяжеловат, и несколько, кх, требователен к запуску. Взлетный вес получился примерно 3 кг, включая примерно 300 гр. свинцового балласта в носу.
В комплекте с автопилотом идет:
- собственно модуль AP
- IMU, акселерометры
- GPS, примерно по виду как от Назы, DJY
Модем UART идет отдельно, у меня пара на 500мв 433 Мгц.
Приемник стоит пока FRSky, в планах попробовать 72 мгц, скоро он придет. Или оба оставить с отказоустойчивостью :)
Совершенно параллельно с AP YS09 установлен OSD от myflydreams, т.е. родной модуль от antenna tracking, поскольку YS09 никак не предусматривает OSD, ни (в данной комплектации) амперметр.
Из преимуществ данного автопилота
- якобы профсистема, используемая чуть ли НОАК
- точное и надежная, опять же якобы, работа стабилизации.
- стабилизация камеры, управление ею с gsc
- автовзлет и автопосадка (если есть парашют, ествессно).
- датчик воздушной скорости
По факту работает не очень, имеются глюки и прочее. Но нужно еще проверять и тестить. Может, все не так и плохо.
На текущий момент, после ремонта, аппарат собран, и требует тестирования полета по точкам, и режима стабилизации. Дальше - прикручивать на аппарат фотик и проверять как он будет снимать в ручном и авто режимах.
(https://lh5.googleusercontent.com/-0uPk1WbElRw/UE3_aWtm9vI/AAAAAAAAWlw/ga2zqaU_m9k/s912/DSC01372.JPG)
-
Делюсь результатами воскресного полета.
Полет проходил в ручном режиме, с одним неудачным стартом:)
Но в целом аппарат полетел, однако из за задней центровки летал как топор, хотел побыстрее оказаться на планете, но не удалось, хы.
Собственно, самый страшный баг случился на земле - опять пошел в разнос горизонт, хотя самолет был неподвижен. Случись такое в воздухе в авторежиме - однозначный краш. Обратите внимание на показания горизонта, хотя самолет лежит на земле, его никто не трогает.
(https://lh5.googleusercontent.com/-52xFbqE3LPk/UFsZaLTxAcI/AAAAAAAAWuk/rDMB0twS1j4/s800/screenshot%25203%252016.09.12.PNG)
Тута отписался:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796&page=2 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796&page=2)
-
А почему бы это не выкладывать на обозрение всем в форуме, а тут в закрытой ветке ? Боишься ламерских вопросов ?
-
Типа того. Ну и легкая административка за такое предусмотрена, если чего :)
Но про сие, в принципе, уже можно переносить.
-
Для нас 5тыщ не штраф ^commando^
-
Вчера часа два тестил, пытаясь выловить проблему с уплывающим горизонтом. Не выявил, работает стабильно.
Пора собираться на реальный вылет, однако. Только нос загрузить посильнее, чтобы не было как в прошлый раз.