[Ilya]

По мере сил буду рассказывать про свой беспилотник-долгострой.
Собственно  центр вселенной - автопилот от малоизвестной китайской компании ZeroUAV YS09.

Про нее тут:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1605837
В последней ссылке я описывал некоторые возникшие проблемы с AP и gsc (программой управления).

Самолет вроде все участники видели, это FPV168 с небызсвестного сайта HK.Самолет неплохой, однако тяжеловат, и несколько, кх, требователен к запуску. Взлетный вес получился примерно 3 кг, включая примерно 300 гр. свинцового балласта в носу.

В комплекте с автопилотом идет:
- собственно модуль AP
- IMU, акселерометры
- GPS, примерно по виду как от Назы, DJY
Модем UART идет отдельно, у меня пара на 500мв 433 Мгц.
Приемник стоит пока FRSky, в планах попробовать 72 мгц, скоро он придет. Или оба оставить с отказоустойчивостью

Совершенно параллельно с AP YS09 установлен OSD от myflydreams, т.е. родной модуль от antenna tracking, поскольку YS09 никак не предусматривает OSD, ни (в данной комплектации) амперметр.

Из преимуществ данного автопилота
- якобы профсистема, используемая чуть ли НОАК
- точное и надежная, опять же якобы, работа стабилизации.
- стабилизация камеры, управление ею с gsc
- автовзлет и автопосадка (если есть парашют, ествессно).
- датчик воздушной скорости

По факту работает не очень, имеются глюки и прочее. Но нужно еще проверять и тестить. Может, все не так и плохо.

На текущий момент, после ремонта, аппарат собран, и требует тестирования полета по точкам, и режима стабилизации. Дальше - прикручивать на аппарат фотик и проверять как он будет снимать в ручном и авто режимах.

[Ilya]

Делюсь результатами воскресного полета.

Полет проходил в ручном режиме, с одним неудачным стартом:)

Но в целом аппарат полетел, однако из за задней центровки летал как топор, хотел побыстрее оказаться на планете, но не удалось, хы.


Собственно, самый страшный баг случился на земле - опять пошел в разнос горизонт, хотя самолет был неподвижен. Случись такое в воздухе в авторежиме - однозначный краш. Обратите внимание на показания горизонта, хотя самолет лежит на земле, его никто не трогает.



Тута отписался:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1566796&page=2

[Stannoid]

А почему бы это не выкладывать на обозрение всем в форуме,  а тут в закрытой ветке ? Боишься ламерских вопросов ?

[Ilya]

Типа того. Ну и легкая административка за такое предусмотрена, если чего

Но про сие, в принципе, уже можно переносить.

[alexbakunov]

Для нас 5тыщ не штраф

[Ilya]

Вчера часа два тестил, пытаясь выловить проблему с уплывающим горизонтом. Не выявил, работает стабильно.
Пора собираться на реальный вылет, однако.  Только нос загрузить посильнее, чтобы не было как в прошлый раз.