[master.x]

вот залил

[Ilya]

вот залил

У тебя "нервного тика", как у меня, не наблюдается.
Скрином с пидами поделись, или так напиши, какие выставлены?

[master.x]

У тебя "нервного тика", как у меня, не наблюдается.
Скрином с пидами поделись, или так напиши, какие выставлены?

наверно стандартные регулировать не было возможности, хотя может я и добавил к ним процентов 10. для скорости реакции автопилота. вечерком гляну.
Добавлено 12 Марта 2014, 20:17:19

Добавлено 12 Марта 2014, 20:23:01
плата находится мллиметров 5 ниже плоскости винтов на резинках, хотя это не столь существенно. батарея 4500 на нижней платформе.кроме резинок ни каких наворотов. все настройки стандартные.

[Ilya]

Поскольку была мысль, что нестабильность есть следствие слишком а) высокой мощности винтомоторов, б) большой инерционности винтов и тяжелых мотров, ведь не факт что в алгоритме учтено влияние моментов инерции и прочих омег с кориолисовыми силами. Для исключения факторов (как говорил мой учитель математики: не знаешь что делать - делай все, что можешь!) поменял винтомоторную группу на менее резвую, на проверенных моторах RCTimer 2830 1000kv с легкими платиковыми винтами 10x6. За одним вибрации убрал практически в ноль, как я и люблю.

Результат, огорчил, он абсолютно тот же. При наклоне вбок более ~10 гр. коптер начинает колбасить по обеим осям. При отпускании стика эдакая волна с затуханием идет по кругу. Эффект назван мною "нервным тиком" коптера. При активном управлении, или даже при висении, если на улице ветер, он постоянно дергается, аки недолеченный пациент неврологии. Мне, избалованному продукцией лучших в мире коптроразработчиков, на такое без слез смотреть не получается. Хочется просто взять и уебать коптер об столб.

Можно, конечно, совсем загасить ПИДы, но тогда хрен им порулишь, и от ветра опрокинется. RateP и так у меня 0.06 в максимуме, хотя для сбалансированных коптеров рекомендуют в районе 0.15.

Если подтвердите, что для Арду такой полет - это нормально, тогда я пойду что ли... У меня А2 без ног пылиться, пока я тут садомазо занимаюсь с  открытым проектом.



Вот кстати, мануал по настройке ПИДов ручами.
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide

[master.x]

не наю что за у тебя там бета такая. не должно быть всяких тиков. калибруй управление и датчики по порядку, сначала управление потом датчики. пожёстче закрепи плату на скилет. колдуй. тут пиды не причём где то ньюансик подозрительный. у тебя ведь не просто квадрик а хитрой формы.

[LysvaSki]

Если подтвердите, что для Арду такой полет - это нормально, тогда я пойду что ли... У меня А2 без ног пылиться, пока я тут садомазо занимаюсь с  открытым проектом.

стесняюсь спросить - а ты правильный тип коптера выбрал?

у тебя ведь не просто квадрик а хитрой формы.

тоже подозрения что ларчик просто открывается

[Ilya]

стесняюсь спросить - а ты правильный тип коптера выбрал?

Цитата: master.x от 12 Марта 2014, 23:00:42

    у тебя ведь не просто квадрик а хитрой формы.


тоже подозрения что ларчик просто открывается

Квадрик выбран правильный, иначе он бы не рулился как надо.
Управление точно правильное. Криво (под углом 20-45 гр)., идет возврат в горизонталь после отпускания стиков, или от воздействия ветра. Ручками наклонять с включенными винтами также чувствуется воздействие не строго в обратную сторону от наклона.

Квадрик квадратный, по-любому. И даже если углы лучей не под 90 гр. друг к другу. 



Добавлено 13 Марта 2014, 18:49:29
Победил! С божией Саниной помощью.

Короче, пока процедуру очистки памяти не провел (а я ее так ни разу и не проводил, как оказалось, надо было кнопку Reset нажимть) летать коптер нормально не хотел. Вообще странно, что он взлетел, и даже стабильно в Loiter висел.

После очистки вообще как Наза взлетел и повис, никаких танцев с бубном, оказывается не надо было бы - если бы в официальном мануале про это не забыли сказать. Там вообще много мелких малозначимых деталюшек пропущено, например, как винты балансировать.

Автонастройка ПИДов прошла как по маслу, но ее результаты, после набитой в бою с кривой прошивкой руки, не впечатлили. Доработал напильником до нужной пилоту кондиции.

Еще косяк был (опять же, идущий мимо офицальных бумаг) с, как оказалось, компасом. В режиме Loiter коптер пытался улететь куда-то, то убить пилота винтами, то ли себя об землю убить. 3 раза с компасом в поле танцевал - не помогло. Хотя по карте показывает красную стрелку точно туда, куда морда коптера смотрит. Оказалось, что для MP и контроллера  азимуты могут быть разными. И вообще, какой компас использовать. и на какой угол ставить его в трех местах можно выставить, главное- не ошибиться.
Надо делать так:
1. В Initial Setup выбираешь внешний компас, без всяких углов установки.
2. Full Paramter List проверяешь и ставишь
  COMPASS_EXTERNAL 1
  COMPASS_ORIENT на нужный угол, у меня на 90градусов, значит цифра 2.

Просто выбрав в Initial Setup  - Compass угол установки получил, как оказалось, левый параметр COMPASS_ORIENT, равный 8. Почему - ХЗ, но в Initial Setup  - Compass  было выбрано верное значаение, и по карте направление точно совпадало с мордой коптера.

Но победил. Нате видеопруф с возвратом до дома через ветки тополей.

[alexbakunov]

Еще косяк был (опять же, идущий мимо офицальных бумаг) с, как оказалось, компасом.

Яш тебе советовал сначала разобраться со встроенным компасом а патом изучать внешний
С победой разума над арду

[Ilya]

Яш тебе советовал сначала разобраться со встроенным компасом а патом изучать внешний
С победой разума над арду

Это была мелочь, по сравнению с основным косяком, причем очевидная. Победил в полях, всего за одну батарейку )

[yurik_ryba]

Отжеж блин, самое интересное пропустил 
Звиняюсь дико за молчание, прокатился с коптером в Оман, наснимал там панорам сегодня только приехал. Условия были экстремальные, зима ближневосточная, пустыня - жара 35 градусов ежедневно, внезапно налетающие ветра.
АРМ не подвел ни разу. Очко играло недецки из-за перегретых движков, но все же шар и змей не пригодились, коптер сделал всю работу.
В общем, теперь есть опыт эксплуатации как в горах на 2400м в условиях канаццкой зимы, так и в пустыне на уровне моря.

[Ilya]

Отжеж блин, самое интересное пропустил 
Звиняюсь дико за молчание, прокатился с коптером в Оман, наснимал там панорам сегодня только приехал. Условия были экстремальные, зима ближневосточная, пустыня - жара 35 градусов ежедневно, внезапно налетающие ветра.
АРМ не подвел ни разу. Очко играло недецки из-за перегретых движков, но все же шар и змей не пригодились, коптер сделал всю работу.
В общем, теперь есть опыт эксплуатации как в горах на 2400м в условиях канаццкой зимы, так и в пустыне на уровне моря.

Давай сцылки на фотки и сверху, и простые!

[yurik_ryba]

Все будет, надо лишь отдышаться и обработать )

Добавлено 16 Марта 2014, 12:53:25
Смотрю ты заборол таки АРМ. Полку нашего прибыло!

[Ilya]

Смотрю ты заборол таки АРМ. Полку нашего прибыло!

А куда оно денется-то! Не на Назе же летать.

[master.x]

Смотрю ты заборол таки АРМ. Полку нашего прибыло!

ага прибыло. я бы сказал со слезами с кулак. ревел, ругал, говорил кака, об стену хотел его. а сейчас даже слова плохое боится сказать.

[LysvaSki]

Отжеж блин, самое интересное пропустил 

ещё много чего интересного осталось
про минимосд охота послушать. кто какие прошивки использует-таки.
у меня залита arducam 2.0. пробовал экстры, но что-то всё неустраивало в них. в принципе и в arducam у меня есть косяк - переключатель экранов работает первые несколько раз. потом хоть защёлкайся тумблерами.
ЗЫ минимосд у меня с эрцэтаймера.

[master.x]

ещё много чего интересного осталось
про минимосд охота послушать. кто какие прошивки использует-таки.
у меня залита arducam 2.0. пробовал экстры, но что-то всё неустраивало в них. в принципе и в arducam у меня есть косяк - переключатель экранов работает первые несколько раз. потом хоть защёлкайся тумблерами.
ЗЫ минимосд у меня с эрцэтаймера.

рцтаймеровский не использовал, только пробовал включить. Работает, прошивка 2,0 сразу была залита. а вообще использую дидроновский, приходилось менять с 1,1 на 2,0. переключениями экрана не занимался так что сколько раз он это позволяет сделать в душе не чаю. не знал о такой проблеме. я вообше планировал рмзиби ОСД запустить с АПМ. но не вышло.

[Ilya]

Чуть мозг не сломал, пока настраивал APM для работы на крыле.

Оказывается, все ниимножко не так, как в инструкции, гы. 

Порядок примерно такой - пишу по памяти, после цати разных переборов.
1. Настраиваются миксы на пульте (отдельная песня, блин, даже на футабе). APM в режиме Manual.

2. Если все получилось, тогда переключаюсь в режим Stabilize и настраиваю проверяю там.
Вкладку Setup - RC  трогать вообще не нужно, все настраивается через параметры по ключевому слову ELEVON_

3. Затем в режиме FBW проверяю стабилизацию, правильно ли работает, или как? Изменяю параметры ELEVON_
Тонкий момент - может получиться так, что 2  параметров, меняющих направление не хватит, тогда придется менять местами 1 и 2 выходы, что и было в моем случае. Ну и п.1.2 повторять придется.

Сервы, кстати поменял на крыльях, но не помогло. Крайняя к модему, который на законцовке крыла, дергается градусов на 10 в обе стороны. Хотя цифровая, все дела. С RCTimerа, видимо.

Пора отдельную тему заводить про ardu plane?

[alexbakunov]

1. Настраиваются миксы на пульте (отдельная песня, блин, даже на футабе). APM в режиме Manual.

Я не понял.. для каких целей миксы на пульте?
Если для переключения больше трех режимов, то понятно. Если ты пытался миксами реализовать элевоны то непонятно. Для твоей аппаратуры арду с крылом это черный ящик. Пульт дает команды- право/лево, вверх/вниз. Арду распределяет эти комманды от пульта на необходимые выхода.

[Ilya]

Я не понял.. для каких целей миксы на пульте?
Для твоей аппаратуры арду с крылом это черный ящик. Пульт дает команды- право/лево, вверх/вниз. Арду распределяет эти комманды от пульта на необходимые выхода.

Я так же думал, но у арду своя, отличная от всех, логика. См. инструкцию по ссылке выше.

Там нужно сначала миксы на пульте сделать, потом не забыть в двух местах MP указать, что у тебя имеют место быть элевоны, и еще чтобы первое сочеталось со вторым и собственно элевонами на выходах.

[alexbakunov]

Т.е. ты настроил микс для элевонов в пульте и так же в арду?

[Ilya]

Т.е. ты настроил микс для элевонов в пульте и так же в арду?

Ну да, все как в инструкции, включая умолчания.

[Ilya]

Вернемся к Mavlink OSD.

Пытался прошить обычным TTL кабелем его - болт. Нужен FTDI адаптер все таки.

Вторая багофича - Мавлинк работает исключительно на скорости 57600 бод, иначе никак. Короче, или дальняя связь по модемам, или летаем близко, но по OSD.

[alexbakunov]

Ты не путай скорость порта и скорость передачи информации "по воздуху". Это два разных параметра.

[Ilya]

Ты не путай скорость порта и скорость передачи информации "по воздуху". Это два разных параметра.
(Ссылка на вложение)

Я не путаю.
Однако ты уверен, что при меньшей воздушной скорости чем биты/сек, поток будет передаваться?

[alexbakunov]

Попробуй хотя бы дома. Все должно работать.

[argut]

Вернемся к Mavlink OSD.Пытался прошить обычным TTL кабелем его - болт. Нужен FTDI адаптер все таки. Вторая багофича - Мавлинк работает исключительно на скорости 57600 бод, иначе никак. Короче, или дальняя связь по модемам, или летаем близко, но по OSD.

1. ФТДИ могу дать.
2. Про 57600 верно. у меня в параллель к арде подключены OSD и BT (BT пришлось перконфигурить на 57600) - получается модем надо конфигурить на 57600 для работы с ардой, а вотк как модем будет с компом работать на каком битрейте - это я не в курсе

[master.x]

Я не путаю.
Однако ты уверен, что при меньшей воздушной скорости чем биты/сек, поток будет передаваться?

на скрине по умолчанию стоит разный параметр. но даже с такими установками 1.6 км можно улететь, если снизить можно и дальше. бывают конечно затырки. к стати если теряется радоканал на модемах включается FS, если кто не знает. не зависимо от того что выдаёт приёмник. даже если просто разорвать ссоединение на программе тоже произойдёт FS. будьте осторожны!

[alexbakunov]

Пётр, просвети про мультивий..
Покурив тему, я понял что не все мультивии одинаково полезны..есть старые платы на атмеге328, в которые ничего хорошего не зальешь. У тебя плата на самой мощной атмеге 2560, т.е. мозги теже что и АРМ.

http://www.rctimer.com/product_765.html

Платная прошивка маховия заливается только в такую плату, судя по описанию из дневника
http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog17033.html

Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.

Мозг с рцтаймера подходит под эту прошивку?
Фактически это тот же АРМ но с упрощенным железом. Если хочется просто полетать на коптере без наворотов то мультивий самое то, ага?

[argut]

Пётр, просвети про мультивий..Покурив тему, я понял что не все мультивии одинаково полезны..есть старые платы на атмеге328, в которые ничего хорошего не зальешь. У тебя плата на самой мощной атмеге 2560, т.е. мозги теже что и АРМ.http://www.rctimer.com/product_765.htmlПлатная прошивка маховия заливается только в такую плату, судя по описанию из дневникаhttp://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog17033.htmlЦитировать (выделенное)Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту.Мозг с рцтаймера подходит под эту прошивку?Фактически это тот же АРМ но с упрощенным железом. Если хочется просто полетать на коптере без наворотов то мультивий самое то, ага?

Да - у меня именно такая плата.
Но в нее я не смог залить чистую коптеровскую прошивку для АРМ. т.е. ты понял. родная прошивка АРМ не встает
Экспериментировал с прошивкой Megapirate (это та же АРМ только для упрощенного железа) - залил, все настроил, летает. (на том этапе я учился бороться с ПИД - и тут на глаза попался Маховик)
Я залил прошивку Маховика и стало намного легче и удобнее. (Прошивку дам) Летает очень хорошо и с подвесом и без.
Компас на этой плате фиговенький. Я сейчас вынес мозги на повыше - буду пробовать. А с внешним морочиться не хочу.
Как то так.

Добавлено 07 Апреля 2014, 10:08:29
Вот выложил свои записки сумасшедшего про мультивий
https://drive.google.com/file/d/0BxKFSuJ8gpxUOWhyalE4VnpoUTg/edit?usp=sharing

[alexbakunov]

А с внешним морочиться не хочу.

В принципе с компасом мороки нет. Вот такая платка и всего то, выносишь только сам компас на ноге.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26861__Arduino_HMC5883L_Triple_Axis_Compass_Magnetometer_Sensor_Module_Breakout.html