[yurik_ryba]

Сначала пара слов о том как я дошел до такой жизни почему выбрал именно АРМ.
Свой первый коптер я собирал на основе CRIUS AIOP, дешёвая платка всё-в-одном с портированной прошивкой ардукоптера - MegapirateNG, руководствуясь соображениями получить максимум функционала за минимум денег. Проект мегапирата все еще живет и развивается. С выходом новых версий прошивок ардукоптера они с небольшой задержкой портируются. Прошивка мегапират использует практически те же процедуры и софт, что и большой брат - Ардукоптер. Есть еще практически 100% клон АРМ - Arduflyer. Он работает с оригинальной прошивкой ардукоптера.

Когда встала задача покупки более серьезного аппарата, естественно взгляд в первую очередь упал на АРМ, так как процедуры настройки и использования были мне уже известны. Начиная с 2013 года компания 3DRobotics (производитель АРМ и дополнительного железа для него) взяла под свое крыло проект опенсорсного автопилота и стала платить денежки разработчикам. Проект резко рванул вперед, улучшения и плюшки посыпались из рога изобилия. Одна за одной начали выходить все более навороченные версии прошивки. Вместо трудночитаемой вики по проекту был запилен отличный сайт, с иллюстрациями и пошаговыми инструкциями по сборке и настройке всего и вся, в том числе и для новичков.
Ушли времена, когда пользователю надо было пилить код в скетчах ардуино, а потом заливать в АРМ. Теперь все делается кликами мыши через GUI, начиная от обновления прошивки и заканчивая окончательной тонкой настройкой аппарата в полете. Так как проект опенсорсный, то возможность править код естественно осталась.
Единый GUI для ардупилота называется Mission Planner и он также работает наземной станцией, при наличии телеметрического радио (3DRadio). Mission Planner находится в постоянной разработке и также стремительно улучшается, обновления приходят иногда по нескольку раз в месяц.

Свою гексу я собирал на оригинальном APM, все железо брал у 3DR. Изначально планировалось этот коптер использовать в коммерческой съемке и оригинальные запчасти  и конфигурация должны были способствовать более легкому получению разрешений. Мол, вот смотрите - это не кетайская наколенка, а штаты, сурьезная фирма 3DRobotics, Сан-Диего! Кроме того, этим гарантировалась работоспособность и 100% совместимость компонентов. Для меня, как человека малоопытного это было важно.

Вот так выглядел ардукоптер-гекса последней версии со всеми возможными опциями, как его задумали в 3DR:



APM 2.5+ c модулем питания.
Моторы 850kV, вот такие http://store.3drobotics.com/products/motor-ac2830-358-850kv-1
Пропы композитные АРС 10x4.5"
Регули 20А, не симонк.
OSD - http://store.3drobotics.com/products/apm-minimosd-rev-1-1
VRX - http://www.foxtechfpv.com/lawmate-12g-8ch-av-receiver-p-343.html
VTX - http://www.foxtechfpv.com/1000mw-lawmate-12g-8ch-transmitter-tms121800-p-342.html

Полный вес без батареи - 1850гр. 3DR заявляли грузоподъемность 1-1,5кг. Реклама конечно. Я вешал на него 1,5 кг (4S 5000 mah батарейка + килограмм гаечных ключей). Коптер летал, но сильно ревел, отрывался на 70% газа  и сильно грел моторы. Такой хоккей нам не нужен.

В сентябре 2013 3DR решили, что конфигурация гексы тупиковая, сняли ее с производства и заменили на Y6. Я тоже не стал отставать от них и переделал свою в Y6, благо соответствующая прошивка в Mission Planner заблаговременно появилась.



Фото переделки выкладывал здесь. Там хорошо видно кровь и кишки внутренности и компоновку.

Переносить сюда инструкцию по подключению и первичной настройке АРМ я думаю не имеет смысла. Она пошаговая и с цветными картинками выложена на сайте ардукоптера.

Лучше расскажу о нюансах.
После выхода третьей версии прошивки и перехода на инерциальную навигацию АРМ стал очень сильно зависеть от показаний магнетометра (цифрового компаса на плате). Причем зависеть настолько, что в автоматических режимах полета наводки на компас от моторов и регулей валят коптер, ну или как вариант, он тихонько, по-английски улетает. Естественно включив фэйлсейв и забрав себе управление.
Проблему предполагается решать использованием внешнего магнетометра, располагая его на мачте, повыше и подальше от помех. Встроенный на плате выключается перерезанием перемычки.
В последней версии АРМ 2.6 встроенного мага нет вообще. И кстати 3DR теперь предлагает GPS сразу со встроенным магнетометром.
Кроме того, есть несколько методов калибровки компаса, а также процедура снижения зависимости компаса от наводок compassmot.

Ну и самый главный нюанс, который не порадует любителей назы простых решений. Чтобы аппарат летал лучше топора так как он может и должен летать, необходимо провести регулировку PID контроллеров. Причем чем дальше ваша конфигурация от оригинальной ардукоптеровской, тем больше надо будет тюнить. Для меня это занимательное занятие, для кого-то это ад. Если есть телеметрическое радио, можно достаточно быстро настроить прямо в полете с лаптопа, андроидного телефона или планшета. Практика тут.


(те самые легендарные ПИДы)

Я считаю что в этом как раз сильная сторона ардукоптера - настраиваемость. Можно подстроить коптер под свой стиль полета, агрессивный или блинолет, ну или как больше нравится. Настраиваются все режимы и огромное число параметров.
Плюс к этому правильно настроенный ардукоптер одарит таким количеством плюшек, что менять его просто не захочется. Лично я не знаю ни одного контроллера с таким функционалом. Я сам еще всех режимов в работе не видел

Аминь.

[alexbakunov]

Юра, все круто
Может и мы до такого докатимся. Один вопрос, у тебя работает автонастройка гейнов? Есть веть такая фишечка в последней версии ардукоптера..

Когда я решил завести себе ардупилот, встал вопрос в выборе железа. Почитав отзывы об оригинальном с 3DR, клоне ArduFlyer и хоббикинговским, пришел к выводу что второй по списку наиболее оптимален по цене/качеству. Но вообще я не хотел его покупать, потому как проект на ардуине уже закончил свое развитие и исчерпал аппаратные ресурсы. У меня надежда на новую платформу, разработанную при поддержке 3DR - Pixhawk. Железо обещали начать продавать с октября этого года, но так и не срослось. Потому я решил "набить" руку и шишки на ардуине.

Покажи как это хозяйство летает..а то тут многие молятся на назу и не верят что коптер не может нормально летать без китайской магии

[Ilya]

Со стабильностью у АРМ как? Я как то, уже после Назы, попробовал вместо мозгов поставить FY41
Дык переплевался - стабильности вообще никакой, его унитазит на +- 5 метров, провалы какие-то в стороны. Короче, не коптер, а летающая сама по себе табуретка. Ту же Назу я дома тестово запускал, удерживая в метровом пространстве заставленной комнаты.

[yurik_ryba]

Автонастройка доступна пока что в бета версии прошивки 3.1rc5 До нее еще не добрался, но судя по отзывам летунов на форумах работает это дело отлично и автогейны не слишком отличаются от тех которые нащупали опытные настраивальщики
На данный момент у меня на Y6 сняты все моторы, на прошедших выходных я получил более мощные 880kv и на днях буду их ставить. Автонастройку не пропущу конечно же 
Тоже жду Pixhawk, однако думаю поначалу детских болячек ему не избежать. А покуда будет идти их лечение, с радостью буду гонять АРМ и мегапират.

Видео на гексу или Y6 поищу, я на ютуб его не заливал еще. Зато полно видео с мегапиратом на моем канале на ютубе. Тот же код, все в принципе то же самое.
Вот , тесты грузоподъемности квадра. Это коптер не настроен вообще, пиды по умолчанию.

Тестирование проводилось при помощи литровой бутылки с водой, привязанной к коптеру. По ходу дела вода понемногу сливалась и на бутылке оставлялись метки. Впоследствии дома наливалась вода по эти метки и бутылка взвешивалась.
Упражнения на каждый тест было два - подъём/спуск с разной скоростью (тяга) и раскачка (устойчивость). Привязывал на двухметровую веревку (кусок дакронового леера). Задумка такая - при перевесе и неконтролируемом падении бутылка врезается в землю, а у коптера появляется очень много тяги, чтобы удержаться в воздухе. Если бутылку вплотную привязать к низу самого коптера, тогда понятно что будет при падении. Плюс появилась возможность испытать устойчивость, раскачивая бутылку. Для тестов использовалась батарея Turnigy Nanotech 3S 2200mAh 35-70C (200гр). Пропы пластиковые 10х4.5 SF.

Основные моменты, чтоб все не смотреть:

С начала - 1070 грамм - полная бутылка по горлышко.
Очень тяжело. В принципе бутылку от земли отрывает, однако газ практически 100%, моторы орут, контроль фактически нулевой, с ветром бороться невозможно. Дрожит при отрыве груза от земли. Раскачку делать бессмысленно. Батарейка высаживается моментально. Зависнуть невозможно.

3.06 - 750 грамм
Тяжеловато. Идет вверх поживее, появился контроль. Ушло дрожание при отрыве груза от земли. Порывы ветра создают ощутимые сложности. При раскачке танцует. Снижается очень быстро, практически падает. Часто нужно давать газ в максимум. Зависнуть получается редко.

6.30 - 600 грамм
Средне. Удерживать в воздухе достаточно просто, лишь при резких маневрах появляются проблемы, провалы. Зависает нормально, лойтер держит в одной позиции. Нормальный рабочий вес собственно, при отсутствии сильного ветра.

7.20 - 400 грамм
Легко. Раскачка пофиг, даже очень сильная, как на 9.20
Кстати, в этом моменте я намеренно быстро снижаю коптер и втыкаю бутылку, чтобы погасить качели и не дать пропам перерубить леер. Ветер пофиг, тяги много. Вверх идет ракетой. Снижаться можно плавно. Зависает без проблем.

11.02 - без бутылки Но с тяжелой батареей - 3S 5000 mAh (409гр).
Маневренность отличная. Летаем 20 мин.

Бортовое. . Стабилизировано контроллером по тангажу, одной медленной сервой. Все возвраты к пилоту автоматические включением RTL.

Опять же все видео старые, сейчас летает практически идеально. Я обычно летаю один и снимать некому.
Добавлено: 28 Ноября 2013, 10:19:02

Со стабильностью у АРМ как? Я как то, уже после Назы, попробовал вместо мозгов поставить FY41
Дык переплевался - стабильности вообще никакой, его унитазит на +- 5 метров, провалы какие-то в стороны. Короче, не коптер, а летающая сама по себе табуретка. Ту же Назу я дома тестово запускал, удерживая в метровом пространстве заставленной комнаты.

Со стабильностью все отлично. Вот видео сравнение с назой (не мое, но я с этим товарищем общался, он мне помогал с настройками мегапирата).



Прыгать вверх-вниз будет если не прикрыть бародатчик, есть такая фишка.

[Ilya]

Юра, модемы и полет по точкам не пробовал?

[yurik_ryba]

У меня на Y6 стоит фирмовое 3DRadio, на квадрике копия с РЦтаймера. И то и другое пашет отлично.
Смех конечно, но они 100 % совместимы и перекрестно коннектятся В лаптоп втыкаю что под руку попадется. По дальности к сожалению не смогу сказать.
Блютус модем работал на квадре, но за ненадобностью отправился в ящик.

По точкам не летал, все еще впереди! По опыту сообщества если хорошо работает лойтер, RTL и alt-hold (а это все у меня очень хорошо работает), то с автоматичскими полетами проблем не будет
Добавлено: 28 Ноября 2013, 10:44:59Правда надо не забывать гуглокарты загружать в лаптоп перед выездом в поля, там без интернета лаптоп не покажет ничего и тыкать точки в пустоту будет бессмысленно.

[Ilya]

. По дальности к сожалению не смогу сказать.

На родных штырьках дальность до 1 км (это на высоте, для коптера будет меньше, думаю, метров 200-300).

А вот с такой антенной связь начинает теряться на 10 км, это при условии что в самолете штырек лежит вдоль фюзеляжа как попало.

[master.x]

Со стабильностью у АРМ как?

Мой образец на arduflyer вроде стоит нормально, есть маленький ньюанс с пультом. т.к. у меня пульт один стик газа не подпружинен в центр ну и делать этого не хочется, в результате одна проблема с регулировкой высоты. а так в радиусе полутора метров весит стабильно не болтает, сдвигает только своими же завихрениями.
От сюда вопрос ко всем как можно с самолётным пультом летать на коптере, через что можно установить регулировку высоты?

[yurik_ryba]

На родных штырьках дальность до 1 км (это на высоте, для коптера будет меньше, думаю, метров 200-300).

В сентябре был заказ на несколько панорам на активной стройке. Так вот там я выдрал мозги с квадрика и 3драдио и присобачил все на панорамный подвес, чтобы по лаптопу точно сверять высоту и координаты. По всей видимости из-за обилия открытой арматуры уже на 30-40 метрах мы имели частые обрывы связи. Так что я думаю это радио не особо-то и мощное.

А вот с такой антенной связь начинает теряться на 10 км, это при условии что в самолете штырек лежит вдоль фюзеляжа как попало.

А вот это уже весчь! и частота как раз!
Добавлено: 28 Ноября 2013, 11:20:54

От сюда вопрос ко всем как можно с самолётным пультом летать на коптере, через что можно установить регулировку высоты?

У меня два пульта такие, и летаю спокойно себе, дело привычки. Мне кажется, что как раз наоборот будет неудобно, если каждый раз при изменении полезной нагрузки надо будет по новой регулировать MID_THR.

[master.x]

Мне кажется, что как раз наоборот будет неудобно, если каждый раз при изменении полезной нагрузки надо будет по новой регулировать MID_THR.

Не знаю что такое мид тротл, но желание такое что бы по центру стика было просто положение газа на фиксации высоты а при отклонении вверх высота менялась и при возвращении в центр опять зависал на высоте. так же со спуском, но в другую сторону стика. опять же если бародатчик прыгает, а он прыгает в любом случае не сильно но прыгает, будет прыгать и высота. Сказать особо нечего, что хочу, и как удобно. налёт маленький понял только одно тяжело снижаться с такой регулировкой газа, особенно с большой высоты когда машину не видно.

[yurik_ryba]

Не знаю что такое мид тротл, но желание такое что бы по центру стика было просто положение газа на фиксации высоты а при отклонении вверх высота менялась и при возвращении в центр опять зависал на высоте. так же со спуском, но в другую сторону стика. опять же если бародатчик прыгает, а он прыгает в любом случае не сильно но прыгает, будет прыгать и высота. Сказать особо нечего, что хочу, и как удобно. налёт маленький понял только одно тяжело снижаться с такой регулировкой газа, особенно с большой высоты когда машину не видно.

Рустам, я хотел сказать что при разной нагрузке, даже при использовании разных батарей, газ висения будет отличаться.
Идея ваша понятна, и при неизменном аппарате было бы конечно очень удобно. Но надолго ли бывают ли у нас постоянные конфигурации? 
В авторежимах кстати оно так и есть, центр стика - удержание высоты. Эта функция настраивается при помощи MID_THR, в которые как раз и ставим значение газа висения. например 55% это будет 550.
Есть еще один момент. На некоторых пультах очень сложно поймать положение, при котором коптер зависнет. В некоторых случаев это обусловлено неправильно выставленым диапазоном THR в пульте. Должно быть от -100 до +100, а не от 0 до +100.
Также часто применяют кривую газа в пульте, чтобы легче было нащупать зависание.

Лично я при снижении на пределах визуального контроля пользуюсь режимом автоматической посадки Land. Коптер в нем удерживается в одной точке и плавно идет вниз. После снижения на нужную мне высоту перехожу на другой режим. Пусть сам работает, это ж ардукоптер!! 
Скорость снижения в сантиметрах в секунду настраивается параметром Speed Dn, как раз его настраивают на скриншоте в первом посте этого топика.

[master.x]

Рустам, я хотел сказать что при разной нагрузке, даже при использовании разных батарей, газ висения будет отличаться.
Идея ваша понятна, и при неизменном аппарате было бы конечно очень удобно. Но надолго ли бывают ли у нас постоянные конфигурации? 
В авторежимах кстати оно так и есть, центр стика - удержание высоты. Эта функция настраивается при помощи MID_THR, в которые как раз и ставим значение газа висения. например 55% это будет 550.
Есть еще один момент. На некоторых пультах очень сложно поймать положение, при котором коптер зависнет. В некоторых случаев это обусловлено неправильно выставленым диапазоном THR в пульте. Должно быть от -100 до +100, а не от 0 до +100.
Также часто применяют кривую газа в пульте, чтобы легче было нащупать зависание.

Лично я при снижении на пределах визуального контроля пользуюсь режимом автоматической посадки Land. Коптер в нем удерживается в одной точке и плавно идет вниз. После снижения на нужную мне высоту перехожу на другой режим. Пусть сам работает, это ж ардукоптер!! 
Скорость снижения в сантиметрах в секунду настраивается параметром Speed Dn, как раз его настраивают на скриншоте в первом посте этого топика.

Ну вот у меня всё примерно так за исключением снижения на режиме ленд. судя по описанному формула пилотирования одна т.к. это я уже продумал точно так. про кривую газа не пока боюсь трогать, но раз так предлагаешь может и осмелюсь. там такая зараза стик вверх он пошёл на подъём потом даёш обратно а он фигарит выше. вот и с посадкой так же и не подловить блин. сейчас ветер не даёт руку набивать и заняться регулировками. сезон такой. а так спасибо. пока ты этого не написал я так и непонял что я нарегулировал. некогда записывать. а потом забываешь.

[LysvaSki]

Не знаю что такое мид тротл, но желание такое что бы по центру стика было просто положение газа на фиксации высоты а при отклонении вверх высота менялась и при возвращении в центр опять зависал на высоте. так же со спуском, но в другую сторону стика.

не очень понятна полезность этой фичи. даже сформулировать её грамотно получается трудно.
поднимаем стик вверх - аппарат ползёт вверх.
опускаем стик вниз - ползёт вниз.
опускаем на середине - он завис.
вроде просто, но при реализации уверен вылезет куча подводных камней.
это надо постоянно отвлекаться и смотреть точно ли у тебя стик встал напротив риски "центр"?
мне думается полезнее когда есть тумблер "зафиксировать текущую высоту"
поднимаешься до нужной - включаешь тумблер. висим.

[Ilya]

не очень понятна полезность этой фичи. даже сформулировать её грамотно получается трудно.
поднимаем стик вверх - аппарат ползёт вверх.
опускаем стик вниз - ползёт вниз.
опускаем на середине - он завис. это надо постоянно отвлекаться и смотреть точно ли у тебя стик встал напротив риски "центр"?
мне думается полезнее когда есть тумблер "зафиксировать текущую высоту"
поднимаешься до нужной - включаешь тумблер. висим.

Такая же фигня имеет место быть на Назе. Там (по умолчанию в режимах удержания высоты и удержания позиции), если стик газа в серидине - коптер висит. Выше - он поднимается, скорость подъема/спуска регулируется газом (а не сам газ как на древних контроллерах).

Стас поставил пружинку на газ у Турниги. Мне так делать низя, я еще на самолетах летаю. Думал сначала выставить на пульте переключатель удержания газа ровно в центре, но полетав забил, нормально на ощупь выставляется центр, плюс у меня в OSD видна скорость спуска/подъема.

[master.x]

мне думается полезнее когда есть тумблер "зафиксировать текущую высоту"
поднимаешься до нужной - включаешь тумблер. висим.

тоже не вариант. режим удержания высоты в APM есть. включил и фсё. а снижаться и подниматься как? чуть полетаю может что удастся придумать.

[yurik_ryba]

а снижаться и подниматься как?

В этом режиме, а также в лойтере и других авто стик газа как раз так и работает. Придумывать нечего к сожалению, за нас все уже придумали.

поднимаем стик вверх - аппарат ползёт вверх.
опускаем стик вниз - ползёт вниз.
опускаем на середине - он завис.

Именно так. Середина в данном случае имеет deadband в 10% в каждую из сторон. Как раз чтобы ее не ловить.

[master.x]

В этом режиме, а также в лойтере и других авто стик газа как раз так и работает. Придумывать нечего к сожалению, за нас все уже придумали.

хочешь сказать в этих режимах не важно в каком положении стик он напрямую регулирует высоту или всётаки управляет газом и придётся возвращать в центр? надо проверить.

[yurik_ryba]

Газ напрямую работает только в режимах Stabilize, Acro и Position Hold. Во всех остальных стик газа регулирует высоту.
Добавлено: 29 Ноября 2013, 08:58:17Просто отклоняй его подальше от центра, чтобы выйти из deadband.
Добавлено: 29 Ноября 2013, 09:02:04Кстати видели новый, "самолетный" режим для ФПВшников? http://copter.ardupilot.com/wiki/drift-mode/ Супер.

[master.x]

Газ напрямую работает только в режимах Stabilize, Acro и Position Hold. Во всех остальных стик газа регулирует высоту.

Вот это уже совсем другое дело. действительно новое узнал. Тут порой проблема с переводом инструкции возникает гугл перевод порой такой кривой бывает одно loiter чего стоит "слоняться без дела" и т.д.

[Ilya]

тоже не вариант. режим удержания высоты в APM есть. включил и фсё. а снижаться и подниматься как? чуть полетаю может что удастся придумать.

Поднялся  на нужную высоту, щелкнул настроенным тумблером (на него повесить кривую газа, ооочень кривую, чтобы только в центре газ всегда был), и виси.  Изменение высоты нужно - переключил тумблер обратно.

[master.x]

Поднялся  на нужную высоту, щелкнул настроенным тумблером (на него повесить кривую газа, ооочень кривую, чтобы только в центре газ всегда был), и виси.  Изменение высоты нужно - переключил тумблер обратно.

блин да это шаманство.

[LysvaSki]

коптер под apm мячиком кидается

[yurik_ryba]

Интересное применение. Вот Y6 как у меня, доставляет мячик к началу игры:

[Ilya]

Срыв винта на коптере с APM.
Интересно, всякие DJI смогут так же?


Добавлено 29 Декабря 2013, 00:57:12


А что, Pixhawk уже начала продаваться?
https://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk

[Stannoid]

Интересно, всякие DJI смогут так же?

Конечно сможет, на раме Н8 как там. Я же на своей окте проверял без винта, взлетал и летал туда сюда, хотя у меня соосный Х8.

Малый запас тяги у автора видео, тоесть перегруз, у рамы Н8 должен быть приличный запас тяги по идее.

Для тех кто не в курсе рама Н8

[Ilya]

Конечно сможет, на раме Н8 как там. Я же на своей окте проверял без винта, взлетал и летал туда сюда, хотя у меня соосный Х8.

Твой подлет с земли видел, естественно. Интереснее посмотреть что будет в случае срыва винта в воздухе.

[alexbakunov]

А что, Pixhawk уже начала продаваться?
https://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk

Ага!
Купи и стань бета тестером Глюки уже валяться во всю. Раньше весны не стоит покупать, мое мнение

[master.x]

Ага!
Купи и стань бета тестером Глюки уже валяться во всю. Раньше весны не стоит покупать, мое мнение

До весны вполне можно на APM полетать уже без глюков. я пробил координаты рцтаймера. 590км от сандиего, а это значит что продают APM примерно теже лица я так думаю просто изготовление в китае. берите и летайте.

[yurik_ryba]

590км от сандиего

У 3DR как раз в Мексике производство есть. Как бы это не та же контора оказалась. У меня на блютус модеме для АРМ из-под рцтаймеровской лейбочки DIYdrones проглядывается 
Этим также можно объяснить очень быструю доставку по штатам (3-4 дня). Даже в нашу деревню рцтаймеровские посылки за неделю приезжают.

[Ilya]

Юра, кстати, спросить хотел. У тебя на APM коптере компас встроенный, или внешний с GPS модулем?
По точкам летал?