[yurik_ryba]

У меня сейчас встроенный. Мне пришлось наращивать стойку и высоко поднимать АРМ (кстати + к вибрациям), подальше от силовых проводов. Добился compassmot 28%, что уже считается ОК.
Где-то в почте едет внешний маг с джипиесом, виброразвязкой и куполом. Купил вот такой набор: http://www.rctimer.com/product_1017.html Буду ставить всё.

Вчера пробовал автотюнинг, но был сильный ветер и в Alt Hold (автотюнинг в нем делается) коптер помаленьку терял высоту, так что дальше середины процесса мне не удавалось добраться, приходилось выключать autotune чтобы поднабрать высоту. Будет спокойный денек, добъю до конца. Приятно, что на карбоновых пропах управление более отзывчивое.

Пока Y6 не готов в автополетам, его нужно доделать. Квадр-мегапират настроен практически идеально, летать его огромное удовольствие. Он может и по точкам гонять, но около дома боюсь да и места мало. Надо выезжать по хорошему куда-нибудь. Декабрь сумасшедший, совсем времени не было.

[yurik_ryba]

Провел автотюнинг PIDs. Веселый процесс, учитывая то что летать по большей части приходится в темноте (днем времени нет) и видно лишь пару маленьких диодиков, по ним и ориентируешься. Самодрыганье коптера заняло 7 минут, учитывая мои постоянные корректировки (летал на маленькой полянке у дома).

Вот какие получились результаты.
Оригинальные, т.е. то что сам нащупал:


А вот это то что нащупал АРМ:


Управление стало острее, более резкое что-ли, наверное все таки гейны надо немножко понизить. Или ставить батарейку 3s для ленивых полетов.
Плюс к тому коптер сильно недогружен - отрывается на 35% газа, надо ставить камеру, может еще одну батарею. Пока спасался настройкой Mid_thr, этот параметр масштабирует газ так, что висение происходит при 50%. Однако все рано чувствуется что дури очень много, лишний килограмм не повредил бы.

[yurik_ryba]

Приклеил только одну полоску на задний луч. Проблема в том что 12 вольт у меня только на FPV, с той батарейки и пришлось запитывать. Квад летает на 3S, так там я аж 4 налепил, по одной на луч - ночью зрелище еще то!
Да что это я все рассказываю. Пора и показать!



Хронология:
0.00 - Взлет в Stabilize
1.00 - Loiter
1.38 - Stabilize
2.10 - Alt Hold
2.25 - Circle (радиус установлен на 0, коптер крутится вокруг носа - это для съемки панорам)
3.10 - Loiter (показана работа стиков)
4.00 - Stabilize - только хотел дать жару, села батарейка

Из видео полета вырезано все хулиганство в стабилайзе, обдув дерева, низкие пролеты над снегом и тп. Общее время полета 11 мин. Батарейка 4S 5000mah.

[yurik_ryba]

Что за режим Loiter ?

Режим удержания высоты, позиции и курса. Тупо висит в одной точке. Использует GPS и контроллер удержания высоты от режима AltHold. Замечателен тем, что в нем вылазят все косяки постройки и настройки 

В режиме Stabilize ограничение по углам выставляется? Сколько по умолчанию?

Выставляется параметром ANGLE_MAX. По умолчанию 45 градусов.

Высоту держит стабильно при маневрах? Т.е. если разогнаться, потом совершить разворот на 180, проседаний или подскоков не будет?

У меня после хорошего разгона проседает на метр-два. В мануале написано что это происходит из-за формирования области низкого давления в верхней части коптера на большой скорости. Там что-то можно подстроить для спортсменов, но мне не актуально, так как нужен именно блинолет. На малых-средних скоростях все отлично.

Стабильно ли держит курс? Нет ли рысканий (по Yaw оси). Но это только по камере будет видно, конечно.

Если не накосячил с компасом, то стабильно. Видно будет еще на столе, в окне планнера. Ну или по телеметрии/логам.

В общем и главном порядок такой:
1) Собери коптер и проведи первичную настройку.
2) Настрой пиды для Stabilize и научись хорошо в нем летать. Это основной режим.
3) Настрой AltHold
4) Настрой Loiter
5) Настрой Auto

Основных момента 2 - вибрация и компас. Если с ними разберешься, все будет летать идеально.
Настройка по мануалу как по рельсам.  Внимательно читай все ворнинги, они не зря там написаны, я практически в каждый влетал  

[alexbakunov]

2. приступаю, помолясь.

Провод я тебе нашел, можешь забирать.
На арду убирай всю силу как можно дальше от компаса и никаких батареек сверху и тп. Ну мануалы грызи, которые я тебе давал По ним еще деды коптеры поднимали

[Ilya]

Если не накосячил с компасом, то стабильно. Видно будет еще на столе, в окне планнера. Ну или по телеметрии/логам.

Здесь более тонкий момент, даже два. Настройка компаса и пидов за Yaw стабилизацию может привести

 -  к явлению под названием унитаз (см. по ключевым словам toilet bowl), для съемок панорам нежелательному, ибо будут сдвиги при повороте вокруг оси.
 -  к рысканью при полете, причем рысканье может быть достаточно выскочастотное, что характерно для (всех) продуктов DJI, "благодаря" чему съемка видео затрудняется.

[alexbakunov]

Если раскопать корень зла унитаза то ссуть в следующем:
Автопилот использует магнетометр для определения магнитного курса и датчик ЖПС для определения реального курса. Как нам говорили в школе магнитный полюс нашей планеты нихрена не совпадает с географическим полюсом. Т.е. при движении или в удержании позиции магнитный и географический курс измеряемый автопилотом не совпадают. Если автопилот не в курсе проблемы то ему кажется, что нос аппарата смотрит не туда(курсы то не совпадают а должны) и он пытается совместить курс по компасу с курсом по жпс. Естественно этот процесс не закончится никогда, потому как это физически невозможно.
Как решается эта проблема в нормальный автопилотах? В настройки вводится значение магнитного склонения или деклинации по не русски. Оно показывает автопилоту на сколько в данной точке земного шара магнитный курс отличается от географического или реального. Ёпрст! все просто!
Как это реализовано жадаями? По жидовски! Никакой настройки магнитного склонения нет, они же с рисового поля сразу за разработки коптеров взялись Потому их решение дубовое, просто повернуть компас на угол, что бы магнитный курс совпадал с географическим.

В арду в меню комаса есть деклинация автоматом. Он втыкает значение беря его из инета. Для нашей широты это 15,4 градуса. В джи повернув компас на 15 градусов по часовой стрелке мы "вводим" нужную настройку.

[Ilya]

Если раскопать корень зла унитаза то ссуть в следующем:

Знаю я про этот корень зла, только вот как в АРДу он решается еще не дошел.

[yurik_ryba]

Унитаз у АРМ также возникает от помех на маг.
Не далече как позавчера игрался с вибрациями, решил в порядке эксперимента убрать несколько резиночек под стоечкой АРМ, что привело к приближению АРМ (читай компаса) на ПОЛСАНТИМЕТРА ближе к PDB. Результат сразу вылез в виде унитаза в лойтере. Пришел домой, поставил резинки на место. Лойтер снова стал идеальным.
Кроме того, следуя совету широко известного в узких кругах jabraham, я использую compassmot лишь для оценки помех компаса, а сам compassmot потом выключаю, ибо нет доверия - нуегонафиг.

[alexbakunov]

Унитаз у АРМ также возникает от помех на маг.

Радует что он возникает не от криворукости разработчика. Т.е. это поправимо и логично.

[yurik_ryba]

2. приступаю, помолясь.

Вот тебе сразу хинт, чтобы не заблудиться в трех соснах (эх, мне бы кто такой давал когда я  ).
Когда зальешь прошивку и пройдешь первичную настройку, у тебя в АРМ будут какие-то дефолтные пиды. Эти пиды рассчитаны на стандартный ардукоптер, который продает 3DR. В его конфигурации батареечка 3S, моторы 850kv и пропы 10х45. Если твой коптер сильнее (что скорее всего), то в этих дефолтных пидах сразу снизь Rate Pitch P и Rate Roll P процентов на 30. Во всяком случае сразу не грохнешься.
Если эти параметры будут слишком высокие, то скорее всего получится вот так:

[LysvaSki]

А где его можно посмотреть? Гугл не помогает

вот тут его дневники http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/

сайт http://hobby.msdatabase.ru/home
в частности по коптеру http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter

[yurik_ryba]

вот тут его дневники http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/

сайт http://hobby.msdatabase.ru/home
в частности по коптеру http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter

Хороший материап, весьма адекватно написано

[alexbakunov]

Хороший материап, весьма адекватно написано

Хороший но уже устаревший, не стоит все принимать один к одному. Но для общего понимания вполне сойдет

[Ilya]

Юра, по ходу настроек появляются вопросы, буду задавать здесь.

1. В видеоинструкции для АРМ 2.х чувак рекомендует подстраивать magfield до 330  вручную значениями COMPASS_OFS_Z.
Ты так сделал, или оставил как есть после калибровки?


2. На "крутилку" на пульте (канал 6) выводил Rate Roll Pitch kP? Типа, подстройка гейнов во время полетов.

3. Поясни насчет настроек среднего значения газа, я так и не понял, АРМ удерживает высоту при среднем положении стиков, или это зависит от настроек и режимов? Как настроить так, чтобы в среднем значении АРМ удерживал высоту в Stabilize mode.

Да, чего делают галочки Simple/Super Simple?

Если сможешь, то через Cкайп помоги настроить железку, будет проще и быстрее ( lipin_ilya )
Добавлено 19 Января 2014, 20:35:12

И еще одна тупая проблема - как перевести коптер в Arm режим?
Вправо-вниз левый стик не предлагать - это я уже пробовал.

[Ilya]

А сколько времени удерживал? надо (кажется) 5 секунд.

5 сек пробовал. Оказалось, нужно до 10 сосчитать...

[master.x]

Вправо-вниз левый стик не предлагать - это я уже пробовал.

я не знаю как правильно, я долго не мог запустить и вдруг вспомнил что Стас запускал свой коптер наверно с джедаем оба стика вниз и друг другу. выключение оба вниз друг от друга, сработало.
Добавлено 19 Января 2014, 22:36:12

5 сек пробовал. Оказалось, нужно до 10 сосчитать...

в моём варианте в пределах пяти секунд может меньше. выключение происходит либо мануал либо долгое время без действия газа. время не засикал

Добавлено 19 Января 2014, 22:37:08
могу видео снять.

[yurik_ryba]

1. В видеоинструкции для АРМ 2.х чувак рекомендует подстраивать magfield до 330  вручную значениями COMPASS_OFS_Z.
Ты так сделал, или оставил как есть после калибровки?

Он просто показывает, как меняетс значение магнитного поля при установке оффсетов. И там же говорит что нормальный путь - Live Calibration. Я вручную компас не проставлял, воспользовался стандаортной процедурой.

2. На "крутилку" на пульте (канал 6) выводил Rate Roll Pitch kP? Типа, подстройка гейнов во время полетов.

Квад я так и настраивал. Сначала через крутилку Rate P, потом также D, ну и I так, на глазок циферку ткнул. Y6 режимом автонастройки.

3. Поясни насчет настроек среднего значения газа, я так и не понял, АРМ удерживает высоту при среднем положении стиков, или это зависит от настроек и режимов? Как настроить так, чтобы в среднем значении АРМ удерживал высоту в Stabilize mode.

Держать высоту в стабилайз он не будет, в этом режиме нет такой задачи. Однако имеет смысл настроить газ на середине хода стика хотя бы около висения, чтобы когда ты переключаешься из режима с удержанием высоты, коптер не скакал/проваливался.
Делается это так. По умолчанию газ висения в Basic PIDs установлен на 500 (50%). Запускаешь коптер. Летаешь в стабилайзе пытаясь зависнуть, пару минут. Затем садишься, подключаешь МР и сливаешь в него лог. В логе открываешь CTUN, в нем выводишь на график параметр ThrOut. Смотришь приблизно среднее значение, У меня около 350 было. Топаешь на страничку Basic PIDs, вколачиваешь свое значение вместо 500. Не забывем write params.
Удивляешься, как легко стало летать

Да, чего делают галочки Simple/Super Simple?

Режимы полета, когда пофиг на ориентацию коптера. Simple использует компас и ориентацию мозгов сохраняет относительно взлетной, Super использует GPS и ориентацию мозгов хранит относительно домашней позиции.
Пример Simple. Коптер взлетает мордой на север. Можешь явом крутить как хочешь, если питч тянешь на себя, будет лететь на юг, от себя - на север, независимо от того как физически повернут коптер.
Суперсимпл. Отлетел на 300 метров и закрутил там коптер вокруг своей оси от души. Тянешь стик питча на себя и коптер летит к домашней точке. Ардукоптер! 

И еще одна тупая проблема - как перевести коптер в Arm режим?
Вправо-вниз левый стик не предлагать - это я уже пробовал.

Коптер может не армиться потому что не проходит prearm checks, предполетные проверки. Что-то не откалибровано. Чаще всего радио, gps или компас. Если не можешь найти что - прогони Wizard.
Ну или можешь выключить эти проверки (!очень не советую!), параметр ARMING_CHECK. Когда правишь параметры, не забывай "Write params" кликать.

Вопросы давай тут разбирать все. Чтобы не приходилось каждому по 100 раз объяснять, это на самом деле мне быстрее будет 

[yurik_ryba]

Вот так сейчас все это безобразие выглядит:


Вчера панораму снял с него.

[Ilya]

Вот так сейчас все это безобразие выглядит:

Чё за камера? Подвес?

[yurik_ryba]

Камера NEX-6 с фишаем 8мм рокинон. Подвес - толстый дюралевый уголок 
Добавлено 21 Января 2014, 21:58:27
Точнее согнутая в уголок пластина

[Ilya]

Про MAVLink-OSD объясните, ниче не понял из инструкции, помогайте!

Короче, если я так делаю

то что получаю:
1) Питание от 5в
2) и/или питание от 12в
3) и/или питание и от того, и от того?
4) и/или волшебный дымок при подключении одновременно к 5 в и к 12 в??

[yurik_ryba]

1)
Добавлено 21 Января 2014, 23:54:22
Это если не хочешь вот так делать:


а хочешь обе половины платы запитать от 5V.
Первая половина инструкции про то что не надо перепутывать провода, иначе сгорит все. Питание строго 5.25

[alexbakunov]

ниче не понял

Все делай строго по мануалу, учитывай кошерность припоя и наличие растущей луны в созвездии бобра. И наступит счастье

[LysvaSki]

1) Питание от 5в
2) и/или питание от 12в
3) и/или питание и от того, и от того?
4) и/или волшебный дымок при подключении одновременно к 5 в и к 12 в??

я всё сделал по той схеме. 12в заводить не надо.
свои 5в берёт с ап, что идёт с порта телеметрии.

у тебя осд от рцтаймера?

[alexbakunov]

12в заводить не надо.

12 вольт идет от камеру на передатчик или обратно.
ОСД удобно просто "врезать" в шлейф проводов между камерой и передатчиком на 5,8 без лишнего колхоза.

[LysvaSki]

12 вольт идет от камеру на передатчик или обратно.
ОСД удобно просто "врезать" в шлейф проводов между камерой и передатчиком на 5,8 без лишнего колхоза.

у меня проха, так что мне туда можно ваще питание не заводить - от своего акка живёт.
осд у меня питается с ап.
12в (прямиком с lipo) завожу в кабель на видеопередатчик.

[Ilya]

Все делай строго по мануалу, учитывай кошерность припоя и наличие растущей луны в созвездии бобра. И наступит счастье

Мануал вот:


http://www.rctimer.com/product_862.html

А указанный выше колхоз с +5В на землю - это какие-то высшие материи, не подвластные разуму.

Чего делать то?

[LysvaSki]

А указанный выше колхоз с +5В на землю - это какие-то высшие материи, не подвластные разуму.

Чего делать то?

нет там совета подать +5 на землю )
делай по инструкции.
1. режем указанные дорожки
2. добавляем резистор
3. прокидываем провода

[Ilya]

нет там совета подать +5 на землю )

А как же провод от +5В , это он левую часть платы так питает?
Если я провод прокину, то смогу ли +12В подавать на разъем слева?

делай по инструкции.
1. режем указанные дорожки
2. добавляем резистор
3. прокидываем провода

Дорожку резать нужно одну, и ту для того чтобы случайно не подключить к ней +5В, верно? По моему, проще откусить правую верхнюю и правую нижнюю ноги.