А это что такое? На 6000 словил глюк? может это какие то аэродинамические фокусы, с V-хвостом? Режиме стаб на 100% газ попробуй.
А это не глюк, а особенность АПМ. Еще в прошлый полет мы заметили, что если в режиме автовзлета переключить режим в круиз не дожидаясь перехода на горизонтальный полет, то АПМ "запоминает" угол взлета и газ и использует их в режиме круиз.
Про эту особенность раньше нигде не читали, а так как мы парни "хитрые", то решили воспользоваться ей для полета в высоту. Зачем следить за скоростью, углом, сваливанием, курсом - перевел в круиз и "кури бамбук", он сам летит в гору, как по рельсам.
Так вчера и взлетели. Ура! Рекорд установлен! Пора лететь домой, думали переведем его в режим возврата и дальше "кури бамбук",
пока не снизится по спирали. Ага, не тут то было! Для режима "возврат домой"(RTL) АПМ тоже запомнил угол и газ.
В голове сразу промелькнула картина про самолет, улетающий в стратосферу на остатках аккумулятора, а потом совершающий неконтролируемое снижение с такой высоты.
Было принято решение снижаться вручную в режиме стабилизации, но тут все зависело от качества и наличия картинки, а главное показаний приборов, потому что удерживать самолет в пике на разумной скорости вслепую, да еще и не вылетев из круга где хватит аккумуляторов для возврата очень сложно. В один из моментов он разогнался до ~ 210 км/ч
А так, как самолет находился "над головой", то видео замирало и надо было постоянно крутить антенну, чем и занимались.
Вроде приноровились, спуск идет нормально, облака приближаются, руки уже не трясутся, как вдруг самик резко задирает нос, врубает полный газ и опять попер в гору. Оказалось за спиной антенна для управления упала, RSSI снизился до 0 и АПМ честно включил возврат домой.
Ладно антенну подняли спускаемся, верхняя кромка облаков вчера была 1.5 км, нижняя 500 метров, идем сквозь пелену по приборам. Ждем 500 метров и картинку земли, а ее все нет. Оказывается камера в облаках покрылась инеем и все одинаково серое, что в облаках, что не в них.
Тут возникли опасения за бародатчик, два раза пробивали мокрые облака километровой толщины, поднимались до 6000 с жутким холодом и ветром за бортом. Если у бародатчика уплыл 0 высоты, то непредвидимая или невидимая встреча с землей неминуема.
По показаниям приборов прикидываем ожидаемый азимут прилета, расстояние до точки старта, прикидываем высоту, нервно шарим глазами на фоне серого неба. Фууу, вон он летит родимый.... Посадить его в мягкий, как пух снег одно удовольствие.
Так что, используя автовзлет ВСЕГДА ждать выхода на требуемую высоту!
