RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Коптер на АРМ
master.x:
вот залил
Ilya:
--- Цитата: master.x от 12 Марта 2014, 16:52:43 ---вот залил
--- Конец цитаты ---
У тебя "нервного тика", как у меня, не наблюдается.
Скрином с пидами поделись, или так напиши, какие выставлены?
master.x:
--- Цитата: Ilya от 12 Марта 2014, 16:55:32 ---У тебя "нервного тика", как у меня, не наблюдается.
Скрином с пидами поделись, или так напиши, какие выставлены?
--- Конец цитаты ---
наверно стандартные регулировать не было возможности, хотя может я и добавил к ним процентов 10. для скорости реакции автопилота. вечерком гляну.
Добавлено 12 Марта 2014, 20:17:19
Добавлено 12 Марта 2014, 20:23:01
плата находится мллиметров 5 ниже плоскости винтов на резинках, хотя это не столь существенно. батарея 4500 на нижней платформе.кроме резинок ни каких наворотов. все настройки стандартные.
Ilya:
Поскольку была мысль, что нестабильность есть следствие слишком а) высокой мощности винтомоторов, б) большой инерционности винтов и тяжелых мотров, ведь не факт что в алгоритме учтено влияние моментов инерции и прочих омег с кориолисовыми силами. Для исключения факторов (как говорил мой учитель математики: не знаешь что делать - делай все, что можешь!) поменял винтомоторную группу на менее резвую, на проверенных моторах RCTimer 2830 1000kv с легкими платиковыми винтами 10x6. За одним вибрации убрал практически в ноль, как я и люблю.
Результат, огорчил, он абсолютно тот же. При наклоне вбок более ~10 гр. коптер начинает колбасить по обеим осям. При отпускании стика эдакая волна с затуханием идет по кругу. Эффект назван мною "нервным тиком" коптера. При активном управлении, или даже при висении, если на улице ветер, он постоянно дергается, аки недолеченный пациент неврологии. Мне, избалованному продукцией лучших в мире коптроразработчиков, на такое без слез смотреть не получается. Хочется просто взять и уебать коптер об столб.
Можно, конечно, совсем загасить ПИДы, но тогда хрен им порулишь, и от ветра опрокинется. RateP и так у меня 0.06 в максимуме, хотя для сбалансированных коптеров рекомендуют в районе 0.15.
Если подтвердите, что для Арду такой полет - это нормально, тогда я пойду что ли... У меня А2 без ног пылиться, пока я тут садомазо занимаюсь с открытым проектом.
Вот кстати, мануал по настройке ПИДов ручами.
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide
master.x:
не наю что за у тебя там бета такая. не должно быть всяких тиков. калибруй управление и датчики по порядку, сначала управление потом датчики. пожёстче закрепи плату на скилет. колдуй. тут пиды не причём где то ньюансик подозрительный. у тебя ведь не просто квадрик а хитрой формы.
Навигация
Перейти к полной версии