[whiter]

Pixhawk

Итак,  у меня появился чудо мозг Pixhawk. В нашем НИИ поскребли по сусекам, вымели из углов мусор, смахнули пыль со шкафа и из добытых таким образом ресурсов получился вот такой носитель для мозга.
Планер: X5
Двиг: RCX D2836/6 1500Kv
Винт: 8x5
Батарея: Zippy 3S 4000mAh
Регуль: RCTimer 30A
Сервы: какие-то сервы, раньше стояли у меня на вертолёте, были заменены на более другие.

К мозгу дополнительно прикручен приемник FrSky D4RII и какой-то GPS, вроде с Хоббикинга.

Пульт: Taranis (используется внутренний TX)

В мозг залита прошивка APM:Plane 3.1.1

Опробованы режимы:
Manual
FBWA
FBWB
RTL
STABILISE
LOITER

Я раньше летал только в ручном режиме, без умных железок на борту, привык полагаться только на себя. Приходится привыкать доверять автопилоту.


Сегодня производилось несколько испытательных запусков.
1 серия (Бахаревка)
FBWA
FBWB
LOITER
Немного не понял как работает FBWB, по идее по ручке элеватора меняет заданную высоту, изменения глазу не заметны, привычка к ручному управлению и соответственно разрыв шаблонов дают о себе знать.

2 серия(Сверхсекретный аэродром Ива)
Разобрался как работает FBWB (нужно просто увеличить скорость изменения высоты в параметрах ну или набраться терпения)

В процессе испытаний на аэродром проникла группа подозрительных граждан на квадроциклах, один из них задал мне вопрос: "Вы случайно не Липин?"
Я моментально замаскировался под куст и сказал, что я не случайно, я специально не Липин. Удовлетворившись полученной информацией вероятные шпионы продолжили движение в неизвестном направлении.

Требуется проявлять бдительность и осторожность при проведении испытаний на данном аэродроме.

В следующей серии испытаний
Failsafe (да-да с него надо было начинать)
Полёт по маршруту


Замеченные особенности и грабли:
1. Не запускается без mSD карты (ну это так и задумано)
2. Один раз при подключении мозга по USB к компу карточку заглючило и мозг отказался запускаться.
Вылечилось установкой другой пустой карты. Рекомендуется в поле иметь с собой запасную mSD карту

Пока ничего специфичного для Pixhawk не проверялось.

Если у уважаемых камрадов будут пожелания к программе испытаний с удовольствием выслушаем и по возможности проведем в первую очередь.

[Ilya]

В процессе испытаний на аэродром проникла группа подозрительных граждан на квадроциклах, один из них задал мне вопрос: "Вы случайно не Липин?"

Информация подтвердилась: группа на грани провала, запросил Центр об экстренной эвакуации!


Теперь по теме:
Модемы были? OSD? Если все вместе, то подключал к разным телеметрийным портам?
Пиды настраивал или как?

[whiter]

Модемы были? OSD? Если все вместе, то подключал к разным телеметрийным портам?
Пиды настраивал или как?

Модем был. OSD нет. Запускал Autotune. Чего он натюнил пока не понятно, завтра только смогу глянуть логи.

[Ilya]

Модем был. OSD нет. Запускал Autotune. Чего он натюнил пока не понятно, завтра только смогу глянуть логи.

Автотюн для самолетов, особенно для крыла  - это не страшно?

Пожелания на программу испытаний - оценить дальность связи по модемам для 56700 и более низких (максимально низких) скоростей передачи.

[whiter]

Автотюн для самолетов, особенно для крыла  - это не страшно?
Пожелания на программу испытаний - оценить дальность связи по модемам для 56700 и более низких (максимально низких) скоростей передачи.

Не страшно, всегда можно быстро переключиться на ручное управление, и из поля зрения я его не выпускал. Судя по мануалу D и I он очень аккуратно крутит и их надо потом руками корректировать. А про особенно крыло, тут крыло крылу рознь. X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.

По дальности модемов мне самому интересно, попробую оценить. Кто-то уже проводил подобные замеры?

[Ilya]

X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.

    Прошу участнику с позывным-тезкой подтвердить опровергнуть данную информацию! Не, я понимаю Скай мегаустойчивым назвать можно, но мелкое крыло с профилем-батоном?

По дальности модемов мне самому интересно, попробую оценить. Кто-то уже проводил подобные замеры?

Есть только косвенные наблюдения на одних и тех же антеннах. APM с его 57600 скоростью и, наверное, немаленьким потоком теряет связь на расстоянии 2-3 км.
MegaPirateX со скоростью (не знаю какой) и потоком порядка 2-3 килобод работает на 30 км,  практически без единого разрыва, как говориться.  В обоих случаях антенны: штырь на самолете, и патч 0.9 на земле.

[argut]

Про OSD интересно. Миним то прикрутится - не вопрос. А вот есть че поинтереснее для хавка, может на другом протоколе?

[alexbakunov]

Илья, протокол передачи данных у модемов тот же что и раньше. Так что не вижу причин каких то изменений в дальности связи. Как оно раньше было с арду так и останется.

С ОСД родовое проклятие. Как его не было раньше так и не будет. Железка целенаправленно точится под автономный полет без всяких камер. Ну или ОСД никто не хочет нормально разработать. Есть потуги у наших спецов, может что родится к началу лета http://forum.rcdesign.ru/f90/thread362318.html


Добавлено 29 Сентября 2014, 00:43:58

Цитата: whiter от 28 Сентября 2014, 22:16:20
X5 мегаустойчивый аппарат, его завалить - это надо специально стараться.
    Прошу участнику с позывным-тезкой подтвердить опровергнуть данную информацию! Не, я понимаю Скай мегаустойчивым назвать можно, но мелкое крыло с профилем-батоном?

Это смотря с чем сравнивать. У меня Х-5 ниразу никуда не сваливалось а с дури можно ..всё сломать

[whiter]

C автотюнингом возникла неувязка ничего не настраивалось, видимо я плохо курил мануал.  Сегодня постараюсь еще раз.

В новых прошивках APM:Plane есть режим Terrain Following. Самолёт летит на заданной высоте от земли, данные о высотах заранее грузятся на SD карту или тянуться с наземной станции через mavlink. Хочется протестить режим.

Вопрос: Где бы это лучше всего сделать. Нужна площадка относительно небольшого размера, допустим 2x2 км. На которой имеется значительный перепад высот aka гора. Желательно недалеко от города. На ближайшее время я такое испытание не планирую, но подготовиться к нему надо заранее.

[argut]

Вопрос: Где бы это лучше всего сделать. Нужна площадка относительно небольшого размера, допустим 2x2 км. На которой имеется значительный перепад высот aka гора. Желательно недалеко от города. На ближайшее время я такое испытание не планирую, но подготовиться к нему надо заранее

Около протасов гора ежовая. Летали как-то. Можно заехать прямо на гору. Летали с горы в протасы: - 60 метров было.

[alexbakunov]

Зачем искать горы+неприятности?
Траектория по высоте должна задаваться в миссии полета. И раньше такое было, просто теперь по другому обозвали и немного автоматизировали.
 Испытывать подобные функции лучше на ровной местности. Задавай точки на разной высоте и смотри как отрабатывает пепелац. Если все работает штатно то идти в горы/поля/пещеры и там с уверенностью летать.

Автотюнинг пидов для самолета это уже лишнее. Самолет будет летать с вероятностью 90% на любых пидах..вот для коптера конечно это очень важно.

[whiter]

Траектория по высоте должна задаваться в миссии полета. И раньше такое было, просто теперь по другому обозвали и немного автоматизировали.

Речь о том, что он летит на заданной высоте именно от земли (например 100 метров, в независимости что встретилось по пути гора или нора). Актуально для режимов Cruise и RTL. С заданием высоты в миссии не думаю, что какие-то проблемы возникнут. И да, сначала надо попробовать на ровной поверхности. Раз режим есть он должен быть испытан. 

[LysvaSki]

Актуально для режимов Cruise и RTL.

ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!
нет уж. пусть поднимется на нужную высоту и пилит домой - так надёжнее.
круиз - это да. не спеша подкрадываемся к противнику на безопасной высоте и наносим подлый удар.

[alexbakunov]

Речь о том, что он летит на заданной высоте именно от земли (например 100 метров, в независимости что встретилось по пути гора или нора). Актуально для режимов Cruise и RTL. С заданием высоты в миссии не думаю, что какие-то проблемы возникнут. И да, сначала надо попробовать на ровной поверхности. Раз режим есть он должен быть испытан. 

Это понятно. Но откуда автопилот узнает на какой высоте от земли он летит? Естественно он берет инфу с гугл карт или она вводится ручками для определенных точек. А это все ничто иное как полетное задание составленное без стремления на точку а с управлением заданием высоты полета.
Добавлено 29 Сентября 2014, 17:54:41

ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!

Самый наивыгодный режим РТЛ такой:
Если летим далек от дома на высоте ниже безопасной то поднимаемся до безопасной и летим домой без постоянного изменения высоты
Если летим далеко и высоко то возвращаемся домой с плавным снижением высоты до безопасной в точке дома или около нее.

[master.x]

ну нафиг RTL с такой хренью! это считай, был сбой/авария. так он ещё и огибанием рельефа полетит!
нет уж. пусть поднимется на нужную высоту и пилит домой - так надёжнее.
круиз - это да. не спеша подкрадываемся к противнику на безопасной высоте и наносим подлый удар.

тема очень актуальная, как поведёт себя машина при не корректно выданном ПЗ и RTL будет огибать препятствия или нет? огибать соответственно по высоте. На сколько я уже испробовал режим RTL скажу что машина идёт на точку прямолинейно на заданную высоту не важно с какой высоты поступила команда на возврат домой. с учётом разрешённого тангажа. будет ли корректироваться высота при ПЗ, ХЗ?

[alexbakunov]

Раз режим есть он должен быть испытан. 

Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.

[master.x]

Это понятно. Но откуда автопилот узнает на какой высоте от земли он летит? Естественно он берет инфу с гугл карт или она вводится ручками для определенных точек. А это все ничто иное как полетное задание составленное без стремления на точку а с управлением заданием высоты полета.

GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.
Добавлено 29 Сентября 2014, 18:04:52

а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.

RTL можно испытать сразу после взлёта включив данный режим машина будет выходить на заданную высоту возврата домой затем выйдет на кружение.

[argut]

GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.

Карта высот загружается на карточку автопилота. И фишка в том что он должен корректировать безопасную высоту и я даже думаю что он должен это делать с учетом курса и опережения. Вот и проверим.

[whiter]

Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
    RTL
    LOITER
    CRUISE
    FBWB
    GUIDED
    AUTO

Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html

В общем реально надо пробовать.
Добавлено 29 Сентября 2014, 21:47:50

Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров

Спасибо, думаю это испытание будет показательным. Так и сделаю.

[master.x]

Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
    RTL
    LOITER
    CRUISE
    FBWB
    GUIDED
    AUTO

Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html

на пиксхавке можно понять что данные высоты на флэшке а вот на APM стоит только надеяться что они тоже кудато записываются. надо тоже поэкспериментировать.

[whiter]

Я так понял, что на APM  это вообще не работает.

Unfortunately code side limitations and the lack of a microSD card mean terrain following is not available for the APM1 or APM2

[alexbakunov]

Спасибо, думаю это испытание будет показательным. Так и сделаю.

И желательно это делать в ветерок не меньше 10 м/с

[master.x]

Я так понял, что на APM  это вообще не работает.

испытывай на своей железке, а потом по этому плану я на АПМ испытаю. в статье вроде именно про АПМ писали, може там всё таки заложено.

[whiter]

Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?

[master.x]

Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?

хороший лог. ровный. без резонанса. если всё нормально то оставь, должно же что то быть не идеально.

[Ilya]

Посмотрел логи с крайних полётов.
Вот такой лог вибрации. Это нормально или бороть?

Че-т многовато, ИМХО.

Глянь вибрации на коптере, и это не самые хорошие.
http://rc.perm.ru/index.php?action=dlattach;topic=473.0;attach=2412

Кстати, фильтр Кальмана включен в настройках?

[whiter]

Кстати, фильтр Кальмана включен в настройках?

Пока не включал. Сначала хочу понять как без него летает, потом включу чтоб увидеть разницу.

Про вибрации мне тоже подозрительно показалось, куда копать в принципе понятно, движок установлен какой был, просится замена.

[Ilya]

Пока не включал. Сначала хочу понять как без него летает, потом включу чтоб увидеть разницу.

Про вибрации мне тоже подозрительно показалось, куда копать в принципе понятно, движок установлен какой был, просится замена.

Движки обычно лечатся от вибрации с помощью пары стяжек и дрели с шарошкой.
Стяжками определяется наиболее легкое место, с противоположной стороны снимается лишний металл.

[LysvaSki]

Фигасе!Удивительно!

http://www.ebay.com/itm/Pixhawk-PX4-Autopilot-PIX-2-4-5-32-bit-ARM-Flight-Controller-for-RC-Multicopter-/251634542035?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item3a969665d3

просят 119 целковых. и обещают задарма до порога довезти.

а ещё там написано "Genuine Pixhawk PX4 Autopilot PIX 2.4.5 32 bit ARM Flight Controller for RC Multicopter"
брешут али нет?
ежели нет, почто цена смехотворна? али вся партия девайсов нелюба стала..

[whiter]

а ещё там написано "Genuine Pixhawk PX4 Autopilot PIX 2.4.5 32 bit ARM Flight Controller for RC Multicopter"

146% что оригинал
Item location: Shenzhen, China, China

Хотя тут об оригинале сложно говорить, опенсорс же.