RC.ПЕРМЬ.РУ > Клуб FPV
Pixhawk
alexbakunov:
--- Цитата: whiter от 29 Сентября 2014, 14:46:05 ---Раз режим есть он должен быть испытан.
--- Конец цитаты ---
Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.
master.x:
--- Цитата: alexbakunov от 29 Сентября 2014, 17:51:51 ---Это понятно. Но откуда автопилот узнает на какой высоте от земли он летит? Естественно он берет инфу с гугл карт или она вводится ручками для определенных точек. А это все ничто иное как полетное задание составленное без стремления на точку а с управлением заданием высоты полета.
--- Конец цитаты ---
GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.
Добавлено 29 Сентября 2014, 18:04:52
--- Цитата: alexbakunov от 29 Сентября 2014, 17:58:16 ---а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров.
--- Конец цитаты ---
RTL можно испытать сразу после взлёта включив данный режим машина будет выходить на заданную высоту возврата домой затем выйдет на кружение.
argut:
--- Цитата: master.x от 29 Сентября 2014, 18:02:14 ---GPS выдаёт высоту над уровнем моря. а при старте выставляется ноль с точки старта. соответственно полётной карты с высотами поверхности у автопилота нет. их надо брать с земли из MP. но даже если он их там возьмёт будет ли он корректировать безопасную высоту? думаю нет.
--- Конец цитаты ---
Карта высот загружается на карточку автопилота. И фишка в том что он должен корректировать безопасную высоту и я даже думаю что он должен это делать с учетом курса и опережения. Вот и проверим.
whiter:
Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
RTL
LOITER
CRUISE
FBWB
GUIDED
AUTO
Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html
В общем реально надо пробовать.
Добавлено 29 Сентября 2014, 21:47:50
--- Цитата: alexbakunov от 29 Сентября 2014, 17:58:16 ---Самое главное - испытай полет в авто режиме. Полет по квадрату на одной высоте со стороной 1 км или больше. И полет по прямоугольнику с резкими разворотами на 180 гр.
Квадрат покажет как работаю алгоритмы при разном направлении ветра а по разворотам на 180 гр будет понятно как автопилот выходит на точку из резких маневров
--- Конец цитаты ---
Спасибо, думаю это испытание будет показательным. Так и сделаю.
master.x:
--- Цитата: whiter от 29 Сентября 2014, 21:45:21 ---Вот тут подробно описано как это работает: http://diydrones.com/profiles/blogs/terrain-following-added-to-apm-plane
В двух словах
Огибает рельеф в режимах:
RTL
LOITER
CRUISE
FBWB
GUIDED
AUTO
Данные о рельефе берутся из базы SRTM, тут о ней по русски: http://gis-lab.info/qa/srtm.html
--- Конец цитаты ---
на пиксхавке можно понять что данные высоты на флэшке а вот на APM стоит только надеяться что они тоже кудато записываются. надо тоже поэкспериментировать.
Навигация
Перейти к полной версии