[alexbakunov]

Тини делай снаружи, нафиг эти коробки.
Вентилятор отрубится и привет

[Ilya]

Тини делай снаружи, нафиг эти коробки.
Вентилятор отрубится и привет

Я там дыр с палец кучу насверлил.

[whiter]

Сегодня при выполнении секретной мисии произошло лётное происшествие с участием нового коптера собранного ведущим научным сотрудником тов. Петром.
В кратце. Коптер находился от базы на расстоянии ~500 метров. Несколько раз ловим фейлсейв с автовозвратом домой.
В очередной раз летим домой, ловим сигнал - переходим в лойтер. Начинается расколбас, КВС пробует переключтать режимы, но уже поздно. Коптер переворачивается и с высоты ~120 метров стыкуется с планетой.
Коптер упал в лесок. Жертв и разрушений нет. Из повреждений:

• Ноги коптера;
• стойка GPS;
• Два аккума.

Камера с подвесом катапультировались и не пострадали.

Экипаж уходит в запой. По возврату будет проведено тщательное расследование происшествия.
Видео с чёрного ящика: https://cloud.mail.ru/public/2LkkVPQYinTC/2015-05-08-1.mp4

[Ilya]

Экипаж уходит в запой. По возврату будет проведено тщательное расследование происшествия.

Перед уходом не забудьте выложить видео с камеры. Краши товарищей повышают настроение и не дают расслабиться при полетах над толпами зрителей!

[whiter]

Перед уходом не забудьте выложить видео с камеры. Краши товарищей повышают настроение и не дают расслабиться при полетах над толпами зрителей!

Проапдейтил описание видео

[Ilya]

Видео с чёрного ящика: https://cloud.mail.ru/public/2LkkVPQYinTC/2015-05-08-1.mp4

Красота то какая, даже матом ругаться не хочеться!!!

Жалко, звук не пишется (не передается?), по нему многое можно сказать о работе двигателей.
Надо бы данные о телеметрии. Но такое ощущение, что подача топлива питания для двигателей резко прекратилась. Непропай?

[whiter]

Непропай?

Предварительная версия происшествия -  неведомая хня. Анализ тела, логи телеметрии - после праздников.

[argut]

А вот и я. Нахожусь в секретной комнадировке. Останки аппарата буду изучать завтра. Но надо отметить что не сломан ни один винт. Рама целая, Подвес целый. Разлет обломков в радиусе 5 метров. Удивительно даже при падении с такой высоты. Версия непропая не состоятельна по причине высокой квалификации персонала и двойной надежности соединений. Рассматривается версия вины поставщика комплектующих. Еще отмечу профессионализм комманды при разработке маршрута и заходов на точки. Аппарат велся четко над лесом, исключая скопления людей и машин. И упал он куда надо. Логи и фотки завтра. Рад что подняли настроение коллегам


Посмотрел видео. Мда.
9.07 Лойтер. Высота 160. Начинает мигать Batery low. Хотя напряжение в норме. Начинается интенсивное снижение. Но ток в норме. Арда кажет газ 60.

9.21 Лойтер. Высота 125.
Но с этого момента АРМ сбросила газ до 0! Это видно внизу слева! После конечно же переворот и падение.

В момент падения видно переключение режимов. Но я не помню чтобы я их переключал.

Что это? Глюк арды?

[alexbakunov]

Смотри логи..по другому не отгадаешь причину.

Мне видится такой сценарий:
В лоитере ты снижаешься, газ на пульте стоит в нуле.
Внезапно включается режим стаб. В стабе газ управляется напрямую с пульта потому двиги вырубаются и коптер падает.

Необходимо искать причину почему включился стаб. Или это произошло произвольно или ты сам его случайно включил(если он вообще включается с пульта)

[Ilya]

Насчет тока вообще непонятно. Если датчик тока стоковый, то ток гуляет +-10%, напряжение тоже, но меньше, где то +-0,3 вольта, и это при условии ровного раза, например при висении без ветра. У тебя ток как прибитый, что скорее всего свидетельствует о неправильной работе датчика  по току, возможно и по напряжению.

По поводу режимов. Конечно, надо смотреть что на входе арды было. Если ОСД насчет альтхолда при полете башкой вниз не врет, то по идее коптер должен был пытаться выровняться.


ЗЫ. За одним измерил скорость коптера на авторотации, стабилизировалась в районе 1100 м/м, или почти 20 м/с!

[argut]

Арда не подает признаков жизни. Я ее выдернул с тушки и взял с собой. Пока включаю шнурком к ноуту. Завтра в лабораторных условиях гляну. Ан нет. Зашевелилась. Качаю логи.

https://yadi.sk/d/In3rGZGngWtut
Помогайте анализировать.
Первое что увидел в момент падения - ошибки барометра.
Далее:
RC IN 3 0% газ получен ардой с приемника.
RC IN 5 режим STAB получен ардой с приемника. Сразу потом ALTHOLD
Выходит я его сам уронил?
И почему-то альтхолд не спас ситуацию?

[master.x]

RC IN 3 0% газ получен ардой с приемника.

Посмотри приёмник файлсейв не словил? если да то сам понимаешь что газ прийдёт в тоже положение а арда файлсейв по своему воспринимает. скажи так или нет и я объясню что делать.
Добавлено 09 Мая 2015, 19:06:12

Чтобы 2 раза не вставать, и не забыть добавлю про cppm от FRSky

Why FRSky CPPM signal is so disappointing?
http://diydrones.com/profiles/blogs/why-frsky-cppm-signal-is-so-disappointing

Это у тебя статья о том что в шим тяжело уместить более восьми каналов? или как уместить 16? Я правильно понял?

[argut]

Посмотри приёмник файлсейв не словил?

Файлсевы четко видны и на видео и в логах. Сразу включается RTL.

Вот кстати объем "катострофических" разрушений конструкции от падения:

[alexbakunov]

У тебя в режимах где-то значится стаб?
Хотя бы в одном из шести положений.

[argut]

У тебя в режимах где-то значится стаб?

Значится.

[Ilya]

Для выяснения причины аварии, необходимо выяснить два момента:
1. Причина перехода коптера в режим STAB
2. Причина по которой коптер в режиме ALTHOLD не включил движки не стабилизировался.
Возможно они связаны, но смотреть нужно по отдельности.


По п.1 экспертиза говорит однозначно, что в момент 6:24 полета, газ был в нуле. В этот момент с приемника поступил сигнал о переходе в режим STAB, моторы выключаются либо переходят в холостой режим (холостой режим задан?). Коптер переворачивается в связи с настройками центра масс (батарея сверху перевешивала?).

По п.2 неясно, почему после перехода в спуск в перевернутом состоянии и включении режима AltHold коптер продолжил падение, не включив двигатели и, соответственно, выравнивания и стабилизации высоты. Для подтверждения бага/фичи APM, связанного с невозможностью выравнивания коптера при падении в перевернутом состоянии в режиме AltHold и минимальном уровне газа требуются натурные испытания.

Сбоев ЖПС, бародатчиков и иных проблем согласно показаниям ЧЯ во время инциндента не обнаружено.


В докладе отмечена также недостаточная подготовка оператора при действиях во внештатных ситуациях.
Инструкция оператора коптера с APM в любой непонятной ситуации требует включения режима Стаб. При невозможности визуального либо FPV контроля - режим RTL. Ничего из предписаний инструкции пилотом не было сделано. Газ тоже оставался в нуле до момента падения. Это свидетельствует о фрустрации оператора, не контролирующего свои действия по управлению аппаратом в условиях внезапно возникшего дефицита времени при развитии аварийной ситуации.

Также требуется проверить, что не было несоответствия между выходами передатчика данным полученным от стиков приемника. Но подобный множественный сбой канала управления  представляется крайне маловероятным.


Дополнительные вопросы к следственной группе:
- версия прошивки
- конфиг файл настроек
- где находится центр масс и давления коптера, т.е. при падении действительно будет падать в перевернутом состоянии?
- проверить управление, соответсвует ли входы на стиках выходам на приемнике, особенно по газу. Нет ли всяких дополнительных миксов и расходов, которые можно случайно включить?

[argut]

Ну выводы короче:
Будем считать что в стаб я перевел сам при 0 газе и получил переворот.
Центр масс высоко, т.к. был снаряжен самый тяжелый боекомплект акумов.
Попытка спсасти альтхолдом не дала результатов

Причины катастрофы:
1. Малый налет часов КВС на данном типе воздушного судна.
2. Непроработанность алгоритмов перехода между полетными режимами в инструкции к управлению данным типом ВС
3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)

Но, надо заметить, что аппарат оказался крайне надежным и пилот крайне везучим (тьфу три раза).
В очередной раз падаю в лес практически без потерь матчасти.

[Ilya]

3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)

Эксперимент придумал, провести его просто. Помощник держит аппарат, оператор включает режим стаб, переводит газ в ноль. Помошник переворачивает аппарат, держит его вверх ногами. Оператор переводит режим в альтхолд, не добавляя газ.


По остальным вопросам ответ напиши, может поможет в расследовании.
Добавлено [time]10 Мая 2015, 21:42:43[/time]


ЗЫ.

1. Малый налет часов КВС на данном типе воздушного судна.

Комиссию, допустившую КВС к полетам - расстрелять!

2. Непроработанность алгоритмов перехода между полетными режимами в инструкции к управлению данным типом ВС

Разработчиков, не приложивших к аппарату правильную инструкцию - расстрелять!

3. Предположительно недоработанная математика режима альтхолд а APM, который не справился в экстремальной ситуации (тут я даже не знаю каким образом повторить эксперимент без потери матчасти)

Тут ничего поделать нельзя, только импортозамещение поможет.

[argut]

По остальным вопросам ответ напиши, может поможет в расследовании.

Прошивку не помню. Заливал автоматом месяц назад.
конфиг вот: https://yadi.sk/d/7SBMHSD-gYMLe

[Ilya]

Прошивку не помню. Заливал автоматом месяц назад.
конфиг вот: https://yadi.sk/d/7SBMHSD-gYMLe

Скорее всего 3.2 или 3.2.1
В ней нет телеметрийного порта.

Покритикую прошивку, в т.ч. и в вопросах не связанных с сабжем.

AHRS_GPS_GAIN,1
Лучше ставить 0, особенно если ЖПС дохленький. Коптер - не самолет, пускай летит по бародатчику только.

ANGLE_MAX,4500
Для летающей  фото-видео техники ставлю поменьше. Особенно для квадриков, у них диагональный наклон-провал тогда вообще чуть ли не 60 при 4500

MOT_SPIN_ARMED,70
Моторы на холостом работают, или как?

WPNAV_LOIT_SPEED,500
Побольше скорость поставь, совсем черепашья. 10-12 для неторопливого полета нормально будет.

WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
То же, оочень медленные скорости подъема-спуска по умолчанию для авторежимов и альтхолда. В районе 4-5м/с нормально будет.

WP_YAW_BEHAVIOR,2
Я ставлю 1, пусть всегда летает носом от греха.

[master.x]

Файлсевы четко видны и на видео и в логах. Сразу включается RTL.

Спрошу по другому как настроен файлсейв на приёмнике? точнее какое положение выходов при срабатывании файлсейва? интересует 1 и 5 выходы. если приёмник после чп не крутил можно сейчас проверить.

[argut]

Спрошу по другому как настроен файлсейв на приёмнике? точнее какое положение выходов при срабатывании файлсейва? интересует 1 и 5 выходы. если приёмник после чп не крутил можно сейчас проверить.

1 канал 1500
5 канал PWM соответствует режиму RTL а арде

[master.x]

1 канал 1500
5 канал PWM соответствует режиму RTL а арде

перепутал не первый канал а 3 третий нужен был. ну в общем здесь вроде грешить не на что. в приёмнике надо и 3 и 5 й каналы выставлять на RTL т.е. 3 ниже 1000 , 5 на RTL. тогда переключение будет корректным. Уже не первая машина встречается с землёй из-за отключения ВМГ. надо выяснять, ОБЯЗАТЕЛЬНО!

[LysvaSki]

Уже не первая машина встречается с землёй из-за отключения ВМГ. надо выяснять, ОБЯЗАТЕЛЬНО!

Надо приучать себя не скидывать газ в ноль, надеясь (и находясь в них) на умные режимы типа альтхолда. Тогда переключение (случайное или аварийное) в стаб не приведёт к полной остановке движков.
Я пару раз так ловился. После этого стал вырабатывать привычку стик газа в ноль не скидывать.

[master.x]

Нет это врятли. Здесь где то собака порылась на планере я с этим встречался и не стал бороться обошёл гору. не знаю как у вас на коптере, но я бы не хотел это узнать на своей машине. Так что пилите Шура, как сказал господин Паниковский.

[LysvaSki]

Нет это врятли. Здесь где то собака порылась на планере я с этим встречался и не стал бороться обошёл гору. не знаю как у вас на коптере, но я бы не хотел это узнать на своей машине. Так что пилите Шура, как сказал господин Паниковский.

ИМХО коптер и самолёт - это сильно разные вещи: и технически, и в настройках, и в том числе в психологии управления.

Спрошу по другому как настроен файлсейв на приёмнике? точнее какое положение выходов при срабатывании файлсейва? интересует 1 и 5 выходы. если приёмник после чп не крутил можно сейчас проверить.

Возможно фэйлсэйфы настроены и на аппаратуре РУ и в ардупилоте. Причём немного по разному.

[Ilya]

Отчет о сегодняшем краше.
Вообще тут летаем почти каждый день. Х7 упал уже раз цать, но все случаи несерьезные, хотя  очень неприятные, все без исключения из за низкой надежности и высокой зависимости от высокого искусства старта с резинки. А тут, значится, настоящий краш, достойный ветки.




Спойлер. Причина ясна даже из видео. Хотя поначалу подозревал на глюк LRS, или отказавшую серву. Оказалось проще.

Сразу после хорошего, с запасом по скорости и высоте катапульт-старта самолет не захотел набирать высоту. Перевожу руль высоты во взлетную позицию. Результата ноль, тогда полностью задираю руль высоты. Результата ноль. Пока бегу после старта к пульту - добавляю полный газ, подбежав вижу на экране землю без горизонта. Ручной режим - не помогает, не управляется, только хуже стало. Включаю стаб обратно - штопор выкл. экрана.

ПРичина - пилот при старте уменьшил газ (убирать надо -требования по шумности на селе, знаете  ли) до 8А, что привело к падению высоты. Х7 в принципе не сваливается без газа даже при полностью задранных элевонах. Но при полностью задранных елевонах и полном газе можно сделать петлю даже в стабе, что и произошло, вместе со сваливанием, затем возвращением во вторую горку из пике, и последующим штопором.

КВС разжалован посмертно, че!

[argut]

КВС разжалован посмертно, че!

Могила тут? В бескрайних костромских лесах?
http://wikimapia.org/#lang=ru&lat=58.273399&lon=40.207214&z=9&m=b

ну че. будем мотать на ус.
вчера смотрел по дискавери как америкосы подобным занимаются. ну вообщем пенопластовый борт размером с х5. модульная начинка. если че. перкинул в новое тело - и в строю.

[alexbakunov]

КВС разжалован посмертно, че!

так всех КВСов перебьешь

Что бы не делать петли нада летать в режимах, ограничивающих углы крена/тангажа. Как на масштабе 1:1..сколько ручку не дави не уйдешь на закритические углы. Не пилотага все таки.

Минимально необходимый режим FBWA
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/

Настоятельно рекомендуется отделом взлетных алгоритмов как замена режиму стаб. Пилотов, у кого режим стаб на подсознании запомнился как самый безопасный, вызвать на переподготовку с вещами.

[Ilya]

Могила тут?

В Ярославских только. Будешь проезжать мимо, не забудь положить пару ромашек!

так всех КВСов перебьешь

Нам нужно столько новых пилотов, сколько сможем найти!