Кажись, нашел сбоя и последующего краша коптера.
Вот она:
Как обычно, виноваты разъемы. Сразу же заметил, что GPS разъем очень слабо держится в PMU, поэтому на всякий случай закрепил термоклеем, однако сами контакты могли и не иметь хороших контактов.
Основная версия проишествия следующая:
После набора высоты отпадывает один из контактов GPS-PMU. Коптер летел в GPS режиме, и соответственно теряет удержание позиции.
Затем GPS включается, и ловит ближайшую точку -над трассой в ~100-150 метрах от текущей позиции (высота сохраняется, поскольку учитывается бародатчиком).
Наза летит срочно в точку, типа сохраняя позицию, скрываясь за деревьями, по дороге теряя связь с пультом как по видео, так и по каналу управления, переходя в режим Failsafe
Поскольку GPS был выключен а потом включен из-за разъема, то (предполагаю, но желательно и проверить что будет если в полете выключить-включить GPS) пойманная позиция, к которой аппарат стремился установлена как домашняя точка. В режиме FailSafe Наза честно довела аппарат до "дома", в 100 метрах от земли прямо над трассой, где он и завис на несколько минут, потихоньку снижаясь. Затем топливо закончилось, и быстро снижающийся аппарат ветром аппарат унесло до опушки леса.
Дальше коптер пролежал почти двое суток и был подобран вором-грибником.
